穿越迷宫之答辩全.ppt

1、单片机专用周智能小车穿越迷宫,指导老师：杨晓燕、施 芸 组 员：漆 婷、卢自凯 时 间： 2011年3月3日,设计任务,本课程设计是以p89V51RD2单片机为核心，外加路面障碍物感测模块,完成对路面情况的实时监测，并把所采集的信息传输给单片机，单片机根据路面情况做出恰当的处理，进而控制小车的走向最终达到走出迷宫的目的。,设计思路,了解迷宫地图，确定小车路线； 了解小车确定传感器个数，列出真值表，熟悉电源电路等电路图； 软件设计。,迷宫地图,确定传感器个数，列出真值表,由真值表和迷宫图得出编程时需要的结论： 左转：01H，05H，0DH，0FH 右转：0AH，0EH 丁字路口：0CH 除此之外

2、均为前进。,电源电路,该智能小车用蓄电池供电，蓄电池电压为6.58V，该电压经三端集成稳压芯片LT11175V稳压后得到5V电压。,电机驱动电路,在使用电机时，对应的控制端应为低电平，电机才能转动。,红外避障电路,要保证小车在前进的运动中正确的避开障碍物，就要先判断出障碍物的方位，才能做出判断躲避障碍物。,声音检测电路,声音检测电路由运放、麦克风和电阻电容等组成，调节RP1可以调节检测声音的灵敏度。,软件设计,画出大致流程图 障碍物的检测（以左前的传感器为例 ）程序 障碍物的判断程序 准备程序 主程序 子程序（前进为例） 调速程序 整理程序,大致流程图,障碍物的检测（以左前的传感器为例 ）,L

3、EFT1:CLRP3.6；关闭发射模块 MOV R0,#10；设定为发射10个脉冲 MOVR1,#00；接收器清0 LOOP0:SETBP3.6 ；启动发射模块 LCALLDELAY；延时 JBP2.2,LOOP1 ；判断是否有信号 INCR1；脉冲数目加1 LOOP1:CLRP3.6；发射停止 LCALLDELAY；延时 DJNZR0,LOOP0；判断10个脉冲是否发射结束 CJNER1,#06,LOOP2；判断接收到的脉冲个数是否大于6 LOOP2:JCLOOP3 SETB03H；接收到脉冲数目大于6，03H置1 SJMPL1 LOOP3:CLR03H；接收到脉冲数目小于6，03H置0 L

4、1: RET,障碍物的判断,EXIT:MOVA,20H；把检测结果送累加器。 ANLA,#0FH；去除高四位。 CJNEA,#01H,RES0；判断结果是否为01H LCALLLEFT ；等于01H小车左转 SJMPL2 RES1: RES2:CJNEA,#0CH,RES3；判断结果是否等于0CH INC R5；R5加1 CJNER5,#01,N1 ；判断R5是否等于1 LCALL LEFT ；R5等于1小车左转 LCALLDEL ；延时 SJMPL2 N1: N2: N3:CJNER5,#04,N4；判断R5是否等于4 LCALLLEFT；R5等于4小车左转 LCALLDEL；延时 MOVR

5、5,#00H；清0 N4:SJMPL2 ,准备程序,MAIN1:JBP3.2,$；判断有无声音信号 CLR P1.3；位选 MOVP0,#03H LCALLGO MOVR5,#00H；R5清 0,主程序,MAIN:LCALLPWM LCALLLEFT1 ；调用子程序 LCALLDELAY LCALLRIGHT1 LCALLDELAY LCALLLEFT2 LCALLDELAY LCALLRIGHT2 LCALLDELAY LCALLEXIT SJMPMAIN ；循环,子程序（前进为例）,GO:MOVCCON,#00H；前进的子程序 SETBP1.4 SETBP1.5 SETBP1.6 SETBP1.7 MOVCCAPM1,#00H MOVCCAPM3,#00H MOVCCAPM2,#42H MOVCCAP2H,#40 MOVCCAPM4,#42H MOVCCAP4H,#40 MOVCCON,#40H RET,调速,PWM:MOVCMOD,#04H ；调速 MOVTMOD,#02H MOVTH0,#20H MOVTL0,#20H SETBTR0 MOVCCON,#40H RET,整理程序,将主程序