7刚体的简单运动.ppt

1、1,第七章 刚体的简单运动,2,一 平行移动,71 刚体的平行移动,平行移动的判断 以及特点,3,观察蓝色杆、在滑道里面运动的杆的运动,平行四连杆机构。,4,平行四连杆机构。,观察带有固定圆的那个杆的运动,5,结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；,因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。,二 平移刚体内各点的运动轨迹速度加速度,在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。,6,三 工程中常见的平移机构,1 平行四连杆机构,2 筛动机构 -筛子,P224-习题9-4,3 曲柄连杆机构中-滑块,4 直线平移和曲线平移,7,72 刚体的定轴转动,加速转动与减速转动的判断,8

2、,一 定轴转动 1 在刚体运动的过程中，,72 刚体的定轴转动,2 该固定不动的直线称为转轴。,若刚体上或其延伸部分上有一 条直线始终不动，,具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动,简称转动,9,二 运动方程 角速度 角加速度,角速度,角加速度,思考什么情况下刚体是加速转动? 什么情况下刚体减速转动?,72 刚体的定轴转动,转角 角速度 角加速度代数量,正负规定要一致,图示,！联想到了什么？,10,73转动刚体内各点的速度和加速度,转动刚体内各点的速度和加速度的计算,11,73转动刚体内各点的速度和加速度,一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,1 速度计算,各点速度的大小与该点 到轴

3、心的距离成正比,速度的方向垂直于该点到 轴心的连线，指向图形 转动的一方。,12,73转动刚体内各点的速度和加速度,一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,速度计算的逆运算,13,73转动刚体内各点的速度和加速度,一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,2 加速度计算,an,各点切向加速度的大小与该点到轴心的距离成正比,方位垂直于该点到轴心的连线，,各点法向加速度的大小 与该点到轴心的距离 成正比,方向指向轴心,指向由角加速度转向确定,14,73转动刚体内各点的速度和加速度,一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,2 加速度计算逆运算,加速转动的刚体，已知其上一点A的切向加速度,判断 角加速度

4、的转向,判断 角速度的转向,画出法向加速度的方向,15,OA杆绕O轴加速转动，图示位置角速度 为 角加速度为,画出杆OA上各点的速度分布 规律，加速度分布规律,二 例题,73转动刚体内各点的速度和加速度,16,图示铅直平面内的平行四连杆机构。曲柄O1A以匀角度 2rad/s 绕 O1轴转动,O1A=O2B =r=20cm , AB=O1O2=40cm AC=CB,求连杆中点C的速度,1 O1A杆的运动形式？,2 AB杆的运动形式？,3 AB杆上任一点的速度,17,铅直平面内的运动机构O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm,矩形板的运动形式？,AB杆上M点的速度,M,矩形板上

5、任一点M的速度？,M,半圆板的运动形式？,半圆板上任一点M的速度？,18,O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm AC=CB,圆盘的运动形式示？,自学轮系的传动比这一节后，蓝齿轮的角速度如何计算？,19,判断题,1 刚体的运动形式是平移时，各点的运动轨迹一定是直线,一定是平面曲线,2 刚体的运动形式是平移时，任一瞬时刚体上各点的速度相等,加速度不相等,20,判断题,3 各点都作圆周运动的刚体的运动形式 一定是定轴转动,21,判断题,4 刚体绕定轴转动时，所有点的轨迹都是圆。,22,判断题,5 刚体绕定轴转动时，角加速度为正，表示加速转动；,角加速度为负，表示减速转动。,6 刚体绕定轴转动时，其上各点的速度大小与点到轴心的距离成正比例关系。,23,判断题,7 刚体绕定轴转动时，其上各点的切向加速度大小与点到轴心的距离成正比例关系；法向加速度不满足这一关系。,8 刚体绕定轴转动时，其上各点的加速度大小与点到轴心的距离成正比例关系。,24,25,齿轮传动传动比,74 轮系的传动比(自学),带轮传动传动比,26,齿轮传动传动比,74 轮系的传动比(自学),带轮传动传动比,运动特点：啮合点有 共同的速度,在假想的一个圆-节圆 （分度圆）啮合,3皮带与带轮间无相对滑动,2 皮带厚度不计,假设 1 皮带不可伸长,2