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文档简介

1、思考题11思考题1求解结果思考题21思考题2求解过程.建立坐标系：选择A点为坐标原点，则D点的坐标可以通过测量得到已知XA,YA,XD,YD;设计变XB1,YB1,XC1,YC1.连架杆AB的位移矩阵cosf1i- sin f1i cosfxA (1- cosf1i ) + yA sin f1i = sin fDy(1- cosf) - xsin f1i 1i1i1iA1iAAB（1）001.连杆上点和满足、之间的距离保持不变的运动约束，为此建立约束方程为：- x+ ( y- y= (x- x+ ( y- y)2)2)2)2(xB1P1B1P1BiPiBiPi（2）.式（2）中铰链点还满足位移

2、矩阵方程：xBi xB1 y = D y1Bi 1iAB B1 1（3）.建立连杆的位移矩阵cosq1i- sin q1i- xP1 cosq1i + yP1 sin q1i xPiD= sin q1i cosq0y- xsin q- ycosq1i1i1iPiP11iP1BC01y- y（4）q= q-qqi = arctan PiBi其中：- xBi1ii1xPi.摇杆上铰链点和满足、之间的距离保持不变的运动约束，为此建立约束方程为：(x- x+ ( y- y= (x- x+ ( y- y)2)2)2)2（5）C1DC1DCiDCiD.式（5）中铰链点还满足位移矩阵方程：xCixC1 y

3、= D y（6）Ci 1iBC C1 11.求各杆杆长：=(xA - xD )+ ( y- y)22ADlAD=(xA - xB1 )2+ ( yA - yB1 )2lAB=(x- x+ ( y- y)2)2lBCB1C1B1C1=- x+ ( y- y)2)2l(xCDC1DC1D思考题31思考题3求解引导32P3P2yxP11思考题41思考题4求解过程4 确定设计变量4 建立坐标系A点取为坐标原点，则有：A（0，0）、D（-0.75，-0.5）4连架杆AB的位移矩阵为：cosf1i sin f1i0- sin f1i cosf1i0xA (1 - cosf1i ) + y Ay A (1

4、- cosf1i ) - xA1sin f1 sin f1D 1i AB =xBi xB1 y = D yBi 1iAB B1 11i i4连架杆CD的位移矩阵：cosf1i sin f1i0- sin f1icosf1i 0xD (1 - cosf1i ) + yDyD (1 - cosf1i ) - xD1sin fsin fD 1i CD=xCixC1 y = D y1Ci 1iCD C1 11i 1i4铰链点B和C满足B、C之间的距离保持不变的运动约束，为此建立约束方程为：- x+ ( y- y= (x- x+ ( y- y)2)2)2)2(xB1C1B1C1BiCiBiCi4 将位移矩阵方程代入运动约束方程就得到仅含设计变量的方程，从而可求解。=(xB1 - xA )+ ( y- y

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