桁架机器人操作编程

1、五轴桁架机器人操作编程培训,华中科技大学智能制造研究院 机器人事业部,五轴桁架机器人外形,一、五轴桁架机器人操作界面,二、示教,点击添加动作会出现如图,选择你想要添加的动作,并点击确定。,1、添加动作,可添加的动作类型有：,（1）W轴单独行走 （2）U轴单独行走 （3）V轴单独行走 （4）A轴单独行走 （5）B轴单独行走 （6）AB轴单独行走 （7）UV轴单独行走 （8）摆90度 （9）摆0度 （10）真空吸 （11）真空放 （12）主臂夹紧 （13）主臂松开 （14）副臂夹紧 （15）副臂松开,（16）开模信号 （17）关模信号 （18）延时 （19）内部延时M28 （20）内部延时M29

2、（21）M代码 （22）动作X,添加动作完成后有两种方法进行确定动作位置： 一、直接输入数值 二、手动运动到具体位置记录位置。 注意：不管是手动输入数值还是记产生的数值都是相对目前原点的相对数值，如果一旦原点位置改变，所有示教的数值都会与实际的绝对位置发生变化。,在编写好动作后,可以点击左图 处,弹出如右对话框,输入相应的值,一、直接输入数值,在编写好动作后点击记录位置按钮,会出现如下图界面，手动把机械手移动到你想要的位置,然后点击记录位置点击你想记录的那个动作即可。只有各个轴的运行坐标（W单独行走，UV轴同时行走等）需要记录，其余如摆0度，摆90度这种含有M代码的动作无需记录,二、手动运动到

3、具体位置记录位置,2、标准动作 软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作,会出现如图界面:,3、动作的修改、删除与插入,在编写动作的过程中,点击动作会出现如下图界面,点击修改可修改当前动作,点击删除可删除当前的动作,点击插入可在所选动作上方插入一个新的动作。,4、特殊动作的说明,a) 当动作选择延时或内部延时、会弹出如下图界面,输入你想要延时的时间(s) b) 建议用户编程时，可在真空吸（夹）下方添加一个延时动作，以减少机械手吸（夹）不到产品的情况发生。,5、加载g代码后,修改坐标值的说明,在加载g代码后,如果系统处于自动运转的停止状态，在修改坐标值后需要重新加载一次g代码,修改的坐标值

4、才会生效。如果系统处于自动运转的非停止状态,在修改坐标值后会在g代码的下一个循环中生效.,三、自动运行,点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击启动,机械手会继续运行. 点击停止后,再点击重新运行,然后点击启动,机械手会重新运行. 点击+/-可修改当前的修调值大小.,1、加载g代码,选择自动运转模式后. 点击加载程序,会弹出当前所有的g代码程序，选择你想运行的那个程序后,点击启动,机械手则会开始自动运转.,点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击启动,机械手会继续运行. 点击停止后,再点击重新运行,然后点击启动,机械手会重新运行. 点击+/-可修改当前的修调值大小.,2、界面信息,界面上显示出当前各个轴的坐标值,速度值以及误差值,还显示出取料时间,合成速度以及报警信息,四、I/O信号,该界面显示部分输入与输出的信号,当信号前的图标为灰色时,则表示当前位置无信号,当信号前的图标为绿色时,则表示当前位置有信号.,五、参数管理,该界面用于显示以及修改参数.,六、