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文档简介

1、1,机电一体化系统常用的控制电动机,控制电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。,2,伺服电机控制方式,3,1.步进电动机的特点与种类 (1)步进电动机的特点 定义：又称脉冲电动机，是将电脉信号转换成机械角位移的执行元件。 特点： 结构简单,成本低,适用于中低档机电产品； 步进电动机的步矩角有误差，但转子转过一转以后，其累积误差 变为“零”，因此不会长期积累； 控制性能好，与计算机接口简单。,3.3 步进电动机及其驱动,4,(2)步进电动机的种类,步进电动机的种类很多，有旋转式步进电动机，也有直线步进电动机；从励磁相数来分有二相、 三相、四相、五相、六相等步

2、进电动机。就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说，可将其分为三种： （1）可变磁阻（VR-Variable Reluctance)型 又称: 反应式步进电动机 （2）永磁（PM-Permanent Magnet ）型 （3） 混合(HB-Hybrid)型,5,（1）可变磁阻VR型,该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，故又称作反应式步进电动机，其结构原理如图3.3 所示。 该类电动机的定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力。这种电动机具有制造成本高、效率低、转子的阻尼差、噪声大等缺点,目前应用在减少.,6,（3）混合HB型,是永磁型和可变磁阻相结合的

3、一种形式，故称为混合型步进电动机，其结构如图3.5所示;目前应用最多.,7,总结,步进电动机与DC和AC伺服电动机相比,其转矩、效率、精度、高速性都比较差，但步进电动机具有低速时转矩大、速度控制比较简单、外形尺寸小等优点，所以在办公室自动化方面的打印机、绘图机、复印机等机电一体化产品中得到广泛使用，在工厂自动化方面也可代替低档的伺服电动机。,8,2.步进电动机的工作原理,9,工作方式,步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相六拍等。,1）三相单三拍 图3.6,10,三相单三拍,这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。,三相单三拍的特点：,（1）每来一个电脉冲，转子转过 30。此角称为步距角，用表示。,（2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。,11,三相单双六拍,2）三相六拍,三相绕组的通电顺序为： AABBBCCCAA 共六拍。,12,小结,步矩角的大小与通电方式和转子齿数有关，其大小可用下式计算： a=360/(zm) 式中：z - 转子齿数; m

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