载荷间通信协议汇总

1、载荷间通信协议（V2.0）北京东方计量测试研究所2020-01-021、通信协议概述 本协议用于跨域协同感知集成测试系统数管与载荷之间、载荷与载荷之间的通信。主要包括数据管理系统向前端载荷发送的控制指令和前端载荷发送给数据管理系统的任务指令、情报信息、状态信息、测试数据等以及载荷与载荷之间传输的数据约定与链路层协议等。本文所有多字节数据填充时采用小端模式，低字节存低位，高字节存高位。协议约定如果发送端 2 秒内没收到反馈信息，重发两次，仍未响应，则报错。2 协议描述 2.1 CAN 协议描述 CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。ISO1

2、1898 和标准 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但是物理层不同。ISO11898 是传输速率为 125 kbit/s -1Mbit/s 的 CAN 高速通信标准。ISO11519 是通信速度为 125 kbit/s 以下的 CAN 低速通信标准。CAN 总线特点：1、 国际标准的工业级现场总线，传输可靠，实时性高；2、 传输距离远（最远 10km），传输速率快；3、 单条总线最多可接 110 节点，并可方便扩充节点数；4、 出错的 CAN 节点会自动关闭并切断和总线的联系，不影响总线的通讯；5、 报文为短帧结构并有硬件 CRC 校验，受干扰概率低，数据出错率极低；6、 自

3、动检测报文发送成功与否，可硬件自动重传，传输实时性高；CAN 协议的报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧。远程帧：用于接收节点向具有相同 ID 的发送节点传送数据的帧。错误帧：用于当检测出错误时向其他节点错误的帧。过载帧：用于接收节点其尚未做好准备的帧。帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来。12.1.1 协议内容 CAN 格式：2.0 版本，标准帧，波特率 500kbit/s。图 1 数据帧帧格式示意图帧起始：表示帧开始的段，由一个位的显性电平构成；仲裁段：表示数据的优先级的段，标准帧 11 位和一位的远程发送请求位（R

4、TR），在数据帧中 RTR 为显性，在远程帧中为隐性。所以如果相同标识符的数据帧与远程帧发生冲突，数据帧优先；控制段：由 6 位构成，表示数据段的字节数。保留位（IDE,r0）必须以显性电平发送，接收方可以接收显性，隐性及其任意组合的电平。数据长度码（DLC） 表示数据字节数（08），但是接收方对 DLC=(915)的情况不视为错误。数据段：可包含（08）字节的数据，从最高位开始输出；CRC 段：检查帧传输错误的帧，由 15 个位 CRC 和 1 个位 CRC 界定符构成。CRC 顺序是根据多项式生成的 CRC 值，计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。ACK 段：用来确认是否正常接收，

5、由 ACK 槽和 ACK 界定符两个位构成， 发送单元的 ACK 段发送 2 个位的隐形位，接收单元接收到正确数据时在 ACK槽发送显性位。帧结束：表示该帧的结束的段，由 7 个位的隐性位构成。2.1.2 帧 ID 格式 表 1 帧 ID 格式表 2 帧类型信息2序号ID.10ID.9帧类型100广播帧ID.10ID.9ID.8ID.7ID.6ID.3ID.2ID.1ID.0帧类型载荷位置载荷类型帧标识信息总线占用表 3 载荷位置表 4载荷类型类型标识信息如下表：表 5 帧标识信息表 6 总线占用信息当 CAN 总线传输帧格式中“用户数据”数据量小于等于 5B 时，使用 CAN总线单帧数据传输

6、，包括：控制域、数据域与校验位。控制域填充用户数据长度，3序号ID.0总线使用10数管21载荷序号ID.2ID.1帧标识信息帧描述100单帧201起始帧复合帧第一帧310中间帧复合帧中间帧411尾帧复合帧结束帧序号ID.6ID.3载荷类型100000：电/SAR 1(504 所)200011：电/SAR 2（8511）300102：终端 1（10 所）400113：终端 2（7 所）501004：互联 1（东方红）601015：互联 2（501）701106：演进 1（国防科大）801117：演进 2（电子所）根据载荷位置与载荷类型确定数据帧的目的地或者数据源。每个通信节点根据所接收数据CAN

7、 总线标识符情况，设置 CAN 总线控制器的接收码和接收屏蔽字。数管软件需要与其他全部节点进行通信，设置屏蔽字参数没有意义。数管发送时表示目的地，其他节点向数管发送数据时表示数据源。序号ID.8ID.7载荷位置100机载201球载310地面201普通帧当帧类型为广播帧时，载荷位置 ID.8ID.7 置为 11载荷类型 ID.6ID.3 置为 1111用户数据之后是一个字节的和校验（用户数据字节累加和），单帧数据结构见表7。表 7 单帧数据结构当 CAN 总线传输帧格式中“用户数据”数据量大于 5B 时，使用 CAN 总线复合帧数据传输。复合帧数据结构见表 8。表 8 复合帧数据结构CAN 总线

8、复合帧数据帧分为起始帧、中间帧和尾帧，见表 9。表 9 复合帧帧结构说明2.2 RS422 协议内容本节给出的RS422 协议内容主要针对可演进单元与一体化终端交互所采用的RS422 串口通信协议，下图给出了挂飞演示给出的所有交互场景。4域名控制域数据域校验位帧类型帧计数（D1）数据长度（D2）帧编号（D3）数据/指令参数（D4）和校验（D5）起始帧1B2B-5B-中间帧-1B7B-尾帧-7B1B备注 帧计数（D1）范围为 0-255，循环计数。每发送一条复合帧帧计数加 1， 对收到的帧数据回复反馈时，该字节直接填充收到的帧的帧计数即可； 数据长度为该复合帧数据域有效数据长度； 中间帧帧编号（

9、D3）范围为 0-255，循环计数； 尾帧数据从 Byte 1 开始填充； 复合帧可以没有中间帧，必须有起始帧和尾帧。域名控制域数据域校验位项目帧计数（D1）中间帧编号（D2）数据长度（D3）数据/指令参数（D4）和校验（D5）长度1B1B2B有效数据1B备注数据长度为该复合帧数据域有效数据长度域名控制域数据域校验位项目帧计数（Byte 1）数据长度（Byte 2）用户数据和校验长度1B1B最长 5B1B备注 帧计数范围为 0-255，循环计数。每发送一帧帧计数加 1，对收到的帧数据回复反馈时，该字节直接填充收到的帧的帧计数即可； 数据长度为该帧数据域有效数据长度； 数据从 Byte 3 开始

10、填充，用户数据之后是一个字节的和校验。地面飞机地面方舱图像信息(RS422)图像信息(网口)地面展图像信息(无线)情报信息(RS422)可演进 自组网侦察信息情报信息(网口)示平台一体化终端自组网模块情报信息(无线)(RS422)北斗侦察信息单元自组网侦察信息(无线)自组网侦察信息(网口(RS422)消息反馈(RS422)北斗终端北斗侦察信息图 2 可演进单元与一体化终端消息交互图串口通信服务层协议以传输帧为单位传输数据，采用115200 波特率进行传输。其格式约定如表 10 所示。表 10 串口通信帧结构表注 1：帧头标志：2 字节，DLE 为 0xEB，SOH 为 0x96。见表 11 所

11、示。注 2：源地址码(SAD)/目的地址码（DAD）：1 字节，如表 12 所示。表 11 地址码内容注 3：功能模块(FUNC)：1 字节，一体化终端需发送交互链路信息，见下表所示。5序号SAD/DAD位置11飞机22气球33-10地面终端411地面层次化调度单元512地面展示平台帧头标志源地址码目的地址码功能模块消息类型总包数数据区校验字帧尾标志DLE SOHSADDADFUNCTypeTotal Packa geDATA和校验DLE E TX2 字节1 字节1 字节1 字节1 字节2 字节N 字节1 字节2 字节) 层次化调度表 12 地址码内容注 4：消息类型和总包数，见下表所示。针对

12、图像信息，该字段标识总图像数据报文长度。其中图像信息的每帧数据长度固定为 141Byte。针对其他信息类型，该字段标识整帧数据长度（包含帧头，帧尾的总长度）。表 13 消息类型标志注 5：数据区(DATA)：为一个报文传输数据包，根据消息类型的不同，数据域内容和大小不同，数据域的内容见表 13 描述。注 6：校验字(和校验)：1 字节，采用和校验方式。注 7：帧尾标志：2 字节。中间帧同步码为：DLE=0x14，ETX=0x5F。尾帧同步码为：DLE=0x14，ETX=0x6F。其中仅图像信息类型存在多帧的情况，因此发送的中间帧的尾帧采用中间帧同步码，仅最后一帧消息使用尾帧同步码，标识消息传输

13、结束。其余帧的尾帧直接采用尾帧同步码。3 协议内容3.1 数据管理系统广播时间、姿态、位置、速度信息 表 10 广播帧格式6序号Type消息类型Total Package10x01可演进到自组网方舱图像信息图像总包数，规定图像大小不超过6250Byte。其中每一帧数据固定大小为 143Byte。数据域见第 3.5.5 章节。20x02可演进到自组网方舱情报信息消息长度为变长，根据第 3.6.7 章节 中的 N 的不同，总帧长大小值不同。数据域见第 3.6.7 章节30x03地面北斗终端到可演进侦察信息消息长度固定为 32 byte。数据域见第 3.5.4 章节40x04地面层次化调度到可演进侦

14、察信息消息长度固定为 38Byte，数据域见第 3.7.1 章节50x05一体化终端/可演进单元接收到 1-4类型消息后进行消息反馈消息长度固定为 13Byte，数据域见第 3.5.6 章节序号FUNC一体化终端工作模块10x01天通20x02北斗30x03自组网3.2 电侦/SAR 载荷数据交互格式 3.2.1 数管软件对电侦/SAR 载荷的控制指令 表 11 指令帧格式7序号字节数类型内容11帧类型控制指令（0x01）21控制加电模式（1 个字节）高四位电侦、0001 待机、0010 工作其他无效低四位 SAR、0001 待机、0010 工作其他无效电侦载荷工作指令（待机）SAR 载荷工作

15、指令（待机）31电侦工作模式（1 字节）驻留模式（0x01）搜索模式（0x02）自检（0xFF）41电帧宽窄带控制（1 字节）窄带（0x01）宽带（0x02）51电侦频率控制电侦起始频率 X*20+1000MHz61电侦终止频率 X*20+1000MHz71频率步进X*20MHz81SAR 工作模式（1 字节）模式 1（0x01）OUTIN通讯周期位置数据名数据内容数据管理系统前端载荷20HzByte1帧类型0x00Byte2-3(毫秒)时间(10 Byte)Byte4-7(秒)Byte8(日)Byte9(月)Byte10-11(年)Byte12Byte15经度Byte16Byte19纬度By

16、te20Byte23高度Byte24Byte27偏航度Byte28Byte31俯仰度Byte32Byte35横滚度Byte36Byte39东向速度POS 转发Byte40Byte43北向速度Byte44Byte47天向速度Byte48POS 位置标志0x01 ： 中间位置0备注：广播帧包括帧类型、时间、位置、姿态、速度参数共 48 字节，按照复合帧格式填充相应数据域中3.2.2 数管软件发送的数据请求指令 表 12 请求指令帧格式3.2.3 电侦/SAR 反馈信息 表 13 反馈信息帧格式3.2.4 电侦/SAR 状态信息 电帧/SAR 载荷按照一定的频率发送自身状态信息。 表 14 状态信息

17、帧格式8序号字节数类型内容11帧类型电帧/SAR 状态信息(0x04)21单机正常标记（0x01 正常，0x00 异常）34预留预留序号字节号类型内容11帧类型电帧/SAR 反馈信息(0x03)21回复帧类型具体针对收到特定的数据类型进行的回复（如电帧/SAR 收到数据请求指令则填充 0x02）31指令接收标记0x01：指令接收正确；0x02：数据校验错误；0x03：数据丢包；序号字节数类型内容11帧类型数据请求指令（0x02）21电侦侦察数据请求指令0x01，其他无效31SAR 图像数据请求指令0x02，其他无效模式 2（0x02）模式 3（0x03）模式 4（0x04）自检（0xFF）91

18、目标序号104SAR目标位置经度 sign32 0.00001 度114纬度 sign32 0.00001 度124高度 sign32 0.1 米134SAR 过顶位置经度 sign32 0.00001 度144纬度 sign32 0.00001 度154高度 sign32 0.1 米1610SAR 过顶时间Byte31-32(毫秒) Byte33-36(秒) Byte37( 日 ) Byte38( 月 ) Byte39-40(年)174SAR 工作时间长度Byte31-34(秒)3.2.5 电侦给可演进的辐射源列表文件格式 表 15 电侦辐射源列表文件格式表 16 MEDW 格式9序号 字节

19、数 类型 格式 约束范围 1 2 起始码 Unsign16 0xBEEF 2 2 雷达编号 Unsign16 1-256 3 4 位置纬度 Sign32 单位：0.00001 度 4 4 位置经度 Sign32 单位：0.00001 度 5 2 俯仰角 Sign16 精度：0.1 度 6 2 方位角 Sign16 精度：0.1 度 7 4 侦察开始时间 Unsign32 UTC 累计秒整数 8 4 侦察结束时间 Unsign32 UTC 累计秒整数 9 4 载频类型 Float 包括：固定 0、分集1、捷变 2、跳变 3、未知-1 10 4 载频均值 Float 单位：MHz 11 4 载频最

20、小值 Float 单位：MHz 12 4 载频最大值 Float 单位：MHz 13 4 脉宽类型 Float 包括：固定 0、跳变1、未知-1 14 4 脉宽均值 Float 单位：us 15 4 脉宽最小值 Float 单位：us 16 4 脉宽最大值 Float 单位：us 17 4 重复间隔类型 Float 包括：固定 0、参差1、滑变 2、抖动 3、跳变 4、组变 5、未知-1 18 4 重复间隔均值 Float 单位：us 19 4 重复间隔最小值 Float 单位：us 序号 字节数 类型 格式 约束范围 1 4 帧头 Unsign32 0x2768AIEC 2 4 帧长度 Un

21、sign32 3 2 标志类型 Unsign16 4 2 MEDW 帧计数 Unsign16 4 该帧总 MEDW 数 Unsign32 第一个 MEDW （见下表） 第二个 MEDW （见下表） 5 4 帧尾 Unsign32 0xAABBCC01 3.2.6 SAR 数据格式 表 17 SAR 图像数据格式表 18 SAR 定位结果3.2.7 TLK2711 帧格式 2 路 TLK2711 进行数据传输，传输数据率 1.6Gbps*2=3.2Gbps。 有效数据传输协议要求如下： 1.2.3.数传帧头 16hC5FB（MSB=0，LSB=1）。有效数据（MSB=0，LSB=0）。数传帧尾：

22、16hC5FD（MSB=0，LSB=1）。10序号 字节数 类型 格式 约束范围 1 4 帧头 Unsign32 0x4768AIEC 2 4 目标计数 Unsign32 3 2 起始码 Unsign16 第一个目标 0xBEEF 4 4 位置维度 Sign32 单位：0.00001 度 5 4 位置经度 Sign32 单位：0.00001 度 6 2 终止码 Unsign16 0xDEAD 7 2 起始码 Unsign16 第二个目标 0xBEEF 8 4 位置维度 Sign32 单位：0.00001 度 9 4 位置经度 Sign32 单位：0.00001 度 10 2 终止码 Unsig

23、n16 0xDEAD 11 第个目标 12 4 帧尾 Unsign32 0xAABBCC03 序号 字节数 类型 格式 约束范围 1 4 帧头 Unsign32 0x3768AIEC 2 4 图像编号数 Unsign32 3 4 图像行数 Unsign32 4 4 图像列数 Unsign32 5 2 第一行图像数据 Unsign16 6 2 第二行图像数据 Unsign16 7 8 2 第 N 行图像数据 Unsign16 9 4 帧尾 Unsign32 0xAABBCC02 20 4 重复间隔最大值 Float 单位：us 21 4 该 MEDW 包含 SEDW 数 Unsign32 22

24、2 平均 Cost Unsign16 置信度 23 2 终止码 Unsign16 0xDEAD TKMSB TKLSBTXD TXCKC5FB有效数据C5BC有效数据C5BC有效数据C5BCC5FD图 2 TLK2711 时序图3.3 跨域互联单元载荷数据交互格式 3.3.1 数管软件给跨域互联单元发送的控制指令 表 19 指令帧格式3.3.2 数管软件发送的地面方舱和气球位置指令 表 20 指令帧格式3.3.3 数管软件发送到地面方舱数据包（最好不超过 128B，暂定 1s 一次）飞机位置载荷状态 表 21 数据包格式11序号字节数类型内容11帧类型0x0324经度34纬度44高度54偏航度

25、64俯仰度74横滚度84东向速度94北向速度序号字节数类型内容11帧类型0x0224地面方舱位置经度34地面方舱位置纬度44地面方舱位置高度54气球位置经度64气球位置纬度74气球位置高度序号字节数类型内容11帧类型控制指令（0x01）21控制加电模式（1 个字节）0x01 待机0x00 工作33预留3.3.4 数管软件发送到地面方舱数据包信息 表 22 数据包格式表 23列表12序号代号内容10x01电帧/SAR 开机20x02电帧/SAR 完成时间同步30x03数管控制电侦待机40x04电侦收到待机指令50x05数管控制电侦工作60x06电帧收到工作指令70x07数管控制 SAR 待机80

26、x08SAR 收到待机指令90x09数管控制 SAR 工作100x0ASAR 收到工作指令110x0B电帧/SAR 工作正常120x0C电帧/SAR 故障130x0D跨域互联单元开机140x0E跨域互联单元完成时间同步150x0F数管控制跨域互联单元待机160x10跨域互联单元收到待机指令170x11数管控制跨域互联单元工作180x12跨域互联单元收到工作指令190x13跨域互联单元工作正常200x14跨域互联单元故障210x15光学载荷开机序号字节数类型内容11帧类型0x0421指令代号见下表104天向速度111载荷状态Bit1- Bit0 表示载荷位置： 00-机载；01-球载；10-地面

27、Bit5- Bit2 表示载荷类型： 0000-电/SAR 1；0001-电/SAR 2；0010-终端 1；0011-终端 2；0100-互联 1；0101-互联 2；0110-可演进 1；0111-可演进 2Bit7-Bit6 表示载荷工作状态：01-正常，00-异常3.3.5 跨域互联反馈信息 表 24 跨域互联反馈信息3.3.6 跨域互联准备就绪信息 表 25 跨域互联准备就绪信息3.3.7 跨域互联状态信息 跨域互联载荷按照一定的频率发送自身状态信息。 表 26 跨域互联反馈信息13序号字节数类型内容11帧类型0x0721单机正常标记（0x01 正常，0x00 异常）31链路状态Bi

28、t0 1 表任一条正常，0 无链路；Bit1 机载-地面链路 1 正常，0 无；序号字节数类型内容11帧类型0x0621准备就绪0x01 就绪，其他无效33预留预留序号字节号类型内容11帧类型跨域互联反馈信息(0x05)21回复帧类型具体针对收到特定的数据类型进行的回复31指令接收标记（包含时间同步、载荷控制等指令）0x01：指令接收正确；0x02：数据校验错误；0x03：数据丢包；220x16光学载荷完成时间同步230x17数管控制光学载荷待机240x18光学载荷收到待机指令250x19数管控制光学载荷工作260x1A光学载荷收到工作指令270x1B数管发送目标成像指令280x1C光学载荷收

29、到目标成像指令290x1D光学载荷工作正常300x1E光学载荷故障310x1F一体化终端开机320x20一体化终端完成时间同步330x21一体化终端开始下传飞机位置信息340x22一体化终端停止下传飞机位置信息350x23一体化终端工作正常360x24一体化终端故障370x25可演进处理单元开机380x26可演进处理单元完成时间同步390x27可演进处理单元工作正常400x28可演进处理单元故障3.3.8 跨域互联 lvds 数据流（64KB）表 27 LVDS 帧格式3.4 光学载荷数据交互格式（RS422 协议） 数据管理系统与光学载荷采用 RS422 通信协议。3.4.1 数管软件发送给

30、光学载荷的控制指令 表 28 控制指令格式14序号字节数类型内容12帧头0xEB9121数据长度31帧类型控制指令（0x01）41控制加电模式（1 个字节）0x01 待机0x00 工作54拍摄起始点位置经度 sign32 0.00001 度64纬度 sign32 0.00001 度74目标中心点位置经度 sign32 0.00001 度84纬度 sign32 0.00001 度92触发距离0x0000 立即拍照拍摄间隔（米）序号字节数类型内容12帧头0xEB9022帧计数31源地址机载：0x01 气球：0x02 地面：0x0341目的地址机载：0x01 气球：0x02 地面：0x03564K填

31、充数据62CRCBit2 球载-地面链路 1 正常，0 无； Bit3 机载-球载链路 1 正常，0 无； Bit4-7 全 041状态包计数52LVDS1 接收帧计数62LVDS1 发送帧计数72LVDS2 接收帧计数82LVDS2 发送帧计数92控制指令帧计数102反馈帧计数113预留预留3.4.2 数管软件发送目标成像的控制指令 表 29 光学目标成像指令格式3.4.3 光学载荷状态信息 表 30 光学状态信息15序号字节数类型内容12帧头0xEB9321数据长度31帧类型0x0341红外工作状态0x00：正常，其他：异常51可见光工作状态0x00：正常，其他：异常61高光谱工作状态0x

32、00：正常，其他：异常71惯导工作状态0x00：正常，其他：异常82相机拍摄计数92高光谱帧数102红外帧数112相机切片数122高光谱切片数132红外切片数144相机曝光位置经度 sign32 0.00001 度154纬度 sign32 0.00001 度164高度 sign32 0.1 米178预留181校验位累加和校验序号字节数类型内容12帧头0xEB9221数据长度31帧类型0x0241目标序号54目标位置经度 sign32 0.00001 度64纬度 sign32 0.00001 度74高度 sign32 0.1 米81切片范围1-255（单位 10 米）98预留101校验位累加和校

33、验101拍照张数1-255111稳定平台控制0x01：开（飞机进直线时开）0x02：关（飞机转弯时时关）122飞机平台航向角实际角度*100（0-360，0 是正北， 精确到 0.01）138预留默认置为 FF141校验位累加和校验3.4.4 光学载荷反馈信息 表 31 光学载荷反馈信息3.4.5 光学载荷传给可演进单元图像数据格式 表 32 光学图像格式3.5 一体化终端数据交互格式 3.5.1 数管软件发送给一体化终端的控制指令 表 33 指令帧格式16序号字节数类型内容11帧类型控制指令（0x01）21终端往地面发送飞机位置信息0x01 下置数据（飞机上升到 3400 米序号字节数类型内

34、容12帧头0xEB9521目标序号31影像类型0x01 可见光0x02 红外0x03 高光谱44曝光位置经度 sign32 0.00001 度54纬度 sign32 0.00001 度64高度 sign32 0.1 米74曝光姿态偏航度84俯仰度94横滚度102成像时间毫秒114秒121日132行偏142列偏152切片行像素数162切片列像素数17N有效数据182CRC序号字节号类型内容12帧头0xEB9421数据长度31帧类型光学载荷反馈信息(0x04)41回复帧类型具体针对收到特定的数据类型进行的回复51指令接收标记（包含时间同步、载荷控制等指令）0x01：指令接收正确；0x02：数据校验

35、错误；0x03：数据丢包；61校验位累加和校验3.5.2 一体化终端反馈信息 表 34 一体化终端反馈信息3.5.3 一体化终端状态信息 一体化终端载荷按照一定的频率发送自身状态信息。表 35 一体化终端反馈信息3.5.4 地面一体化终端用户请求格式 短消息格式，提供区域左上经纬度和右下经纬度，精确到 0.0001，例如：XX.XXXXN- XXX.XXXXE，XX.XXXXN- XXX.XXXXE。表 36 用户需求格式（422 总线）17序号字节数类型内容11需求 ID1-9924左上经度经度 sign32 0.00001 度34左上纬度纬度 sign32 0.00001 度44右下经度经

36、度 sign32 0.00001 度54右下纬度纬度 sign32 0.00001 度序号字节数类型内容备注11帧类型0x0321单机正常标记0x01 正常，0x00 异常31链路状态Bit0 天通链路 1 正常，0 无； Bit1 自组网链路 1 正常，0 无； 北斗链路状态Bit2-7 全 0指令格式优先选用北斗，其次天通，图像数据优先选用自组网42预留预留序号字节号类型内容11帧类型终端反馈信息(0x02)21回复帧类型具体针对收到特定的数据类型进行的回复31指令接收标记0x01：指令接收正确；0x02：数据校验错误；0x03：数据丢包；（5s 一次）高度之后）0x00 停止下传（到任务

37、区前 1-2km）31链路选择（北斗优先）0x01 天通0x02 北斗42预留3.5.5 可演进单元与终端发送图像信息 数据域见表 38 所示： 表 38 RS422 可演进单元与终端消息接口3.5.6 可演进和一体化终端反馈信息 数据域见表 39。表 39 反馈信息注：1）2 秒内没收到反馈信息，重发两次，仍未响应，报错。2）针对图像信息的反馈，接收完所有图像报文后给一条反馈。3.6 可演进处理单元数据交互格式 3.6.1 数管软件发送的控制指令 表 40 指令帧格式18序号字节数类型内容11帧类型控制指令（0x01）21传输途径0x01 跨域0x02 终端31传输内容0x01 文字报0x0

38、2 切片0x03 目标列表42预留（0x00）序号字节号类型内容11帧类型反馈图像信息：0x01 反馈情报信息：0x02反馈侦察信息（自组网）：0x03反馈侦察信息（北斗）：0x0421指令接收标记0x01：指令接收正确；0x02：数据校验错误；序号 字节数 数据名 数据内容 11 Byte帧编号 取值范围：0-25521 Byte子帧编号 取值范围：0-25532 Byte消息长度 DataLen，整个数据域部分数据长度，数据长度以 bit 长度为单位。4 128 ByteData128数据域。不够位填充 1，高位填充。 3.6.2 数管软件发送的载荷工作状态（载荷有故障时发送） 表 41

39、载荷工作状态帧格式3.6.3 数管软件反馈信息 表 42 数管反馈信息3.6.4 可演进处理单元发送的任务指令 表 43 可演进处理单元发送的任务指令格式3.6.5 可演进处理单元反馈信息 表 44 可演进处理单元反馈信息19序号字节号类型内容11帧类型0x0521回复帧类型具体针对收到特定的数据类型进行的回复31指令接收标记0x01：指令接收正确；序号字节号类型内容11帧类型0x0421执行任务载荷类型0x01：电帧/SAR；0x02：光学载荷；0x03：一体化终端；0x04：跨域互联；3N有效数据参见对应章节数管对载荷的控制指令序号字节号类型内容11帧类型0x0321回复帧类型具体针对收到

40、特定的数据类型进行的回复31指令接收标记0x01：指令接收正确；0x02：数据校验错误；0x03：数据丢包；序号字节数类型内容11帧类型0x0221载荷工作状态（1 个字节）Bit0 电帧/SAR 1 正常，0 故障； Bit1 跨域互联 1 正常，0 故障； Bit2 一体化终端 1 正常，0 故障； Bit3 红外1 正常，0 故障； Bit4 可见光 1 正常，0 故障； Bit5 高光谱 1 正常，0 故障； Bit6-7 全 033预留3.6.6 可演进处理单元状态信息 可演进处理单元载荷按照一定的频率发送自身状态信息。 表 45 可演进处理单元状态信息3.6.7 可演进处理单元输出情报产品格式 表 46 通过跨域互联/终端提供的产品格式（文字报）