检查完的博文野战号

1、第十四届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：桂林理工大学博文管理学院队伍名称：博文野战号参赛队员：谢享谷利朋远覃志怀带队教师：关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第 14 届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论中。参赛队员签名： 谢享谷 利朋远 覃志怀 带队教师签名： 日期： I目录第一章 引言1第二章机械安装32.1机械安装的结构32.2电感的安装32.3

2、干簧管的安装42.4编码器的安装42.5超声波的安装52.6 PCB 板的安装5第三章 硬件设计73.1 硬件系统总体设计73.1.1 设计电路的可靠性73.1.2 设计电路的简洁性73.1.3 设计电路的美观性73.2 电路设计73.2.1 电源管理模块73.2.2 电源应用模块83.2.3 数字地与模拟地的隔离93.2.4 电机驱动模块9第四章 传感器的驱动及使用114.1 电磁传感器114.2 编码器114.3超声波测距124.4 干簧管12第五章 软件设计145.1 软件整体框架145.2 PID 控制145.3 数字 PID 算法155.4 舵机 PD16第六章 应用软件介绍136.

3、1 开发环境136.2 调试13第七章 总结187.1机械总结187.2硬件总结187.3软件总结19附录 A 源代码I附录 B 模型车的主要技术参数说明XIV第一章 引言全国大学生智能汽车竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科学竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想。竞赛主要是以竞速赛为基本比赛形式，辅助以创意赛和技术方案赛等多种形式。分别有四轮组、三轮组、双车汇车组、无线节能组、室外电磁组、信标组、室外光电创意组和室内对弈创意组。本文以室外电磁组为核心一一展开研究。今年相对于上一年的比赛

4、组别多了室外电磁组、室外光电创意组和室内对弈创意组，赛道元素上新增加了横断障碍。室外电磁组与室内的组别相比，没有了赛道的限制，只有电磁引导线，但是电磁引导线上会有草皮、沙石路段和颠簸路段等特殊元素。车模上我们选用的是今年新出的 L 车模，该车模是一个电机驱动四个个的四驱车。我们以恩智浦公司的 32 位单片机 MK60DN512ZVLQ10 作为主控制核心， 用工字电感识别赛道，经功率放大器放大信号输入给单片机，单片机根据电感采集到的信号进行归一化处理，根据处理好的电感值对舵机进行控制。用超声波测距识别横断路障，在距离小于一定的值时让小车打角避开横断路障。用干簧管检测起跑线上的永磁铁，在检测到后

5、停车。本报告共分机械、硬件、传感器、软件四个方面依次论述，首先大致介绍机械安装，其次介绍硬件设计，再到传感器的驱动及使用，最后是软件设计。12第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第二章机械安装2.1 机械安装的结构本设计使用的车模是大赛指定的 L 车模，电机型号为 LS_540SM ,舵机型号为 S_D5 模拟升级版。车模中需要安装的传感器有：电感、编码器、干簧管和超声波等。所有传感器的分布根据车模结构及机械结构理论分析而定，下面分别介绍这些传感器的安装。智能车的整体外形如图 2.1 所示：图 2.12.2 电感的安装电感作为车的眼睛，不管是安装的数量、高度、长度，都会有相对应的软件编写。在

6、总结往届学长的方案基础上，我们采用六个电感对电磁引导线感应。中间四个一字摆放，最外边两个八字摆放，一字摆放的电感和电磁引导线异面垂直，这样能使电感采集到电磁引导线产生的磁场，八字摆放的电感因为不是垂直于引导线的，所以在直线上采集到的电感值会比一字摆放的要小很多，当小车行驶到折线处时，八字电感两边采集到的电感值就会有很明显的变化。我们电感将电感搭在车身前大约 35cm 长，离地大约 20cm 高的碳杆上，碳杆前固定一层泡沫防撞。3第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告2.3 干簧管的安装我们选择的是常开型塑封干簧管，用热熔胶将其安装在车头底盘低处，具体安装如图 2.1 所示。干簧管的安装尽可能的

7、使其贴近地面的永磁铁，但也不能装的太低，因为室外电磁组赛道有颠簸路段和沙石路段，很容易受撞击而使干簧管导通使小车触发停车。图 2.32.4 编码器的安装编码器作为测量速度的传感器，编码器的安装要求编码器能够精确采集当前的速度同时不影响电机转速。这就要求编码器齿和电机之间的耦合要非常合理，我们利用铜柱固定好编码器和电机的距离，用联轴器连接电机和编码器的转轴，确保编码器的转速和电机的转速一致。具体安装如图 2.4 所示。图 2.44第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告2.5 超声波的安装超声波的波型是发散的，安装过低会测到地上的石块或颠簸路段的路肩，安装过高会导致测不到横断路障，所以我们将超声安

8、装在电感的碳杆上，安装时轻微向上斜。具体安装如图 2.5.图 2.52.6 PCB 板的安装本车所使用的 PCB 均为自主设计制作，通过铜柱和螺丝安装在车体上。具图 2.6：体安装效果如图 2.65第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告6第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第三章 硬件设计本章主要介绍智能车硬件电路部分的设计，其中包括电感采集模块、电机驱动模块以及系统主板设计。3.1 硬件系统总体设计3.1.1 设计电路的可靠性可靠是系统设计的第一要求，我们对电路设计的所有环节都进行了如下的改进和设计：电源系统的稳压性能、纹波噪声的去处、功率的充足提供的可靠性等；主控系统的电路优化，减少电路

9、元件的体积和用量，减少不稳定因素；动力系统的动力性能可靠性，如加速、制动等性能会有大幅度的改善，为整车的性能提升提供充足的保证；做好各部分的接地、屏蔽、滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，使本系统工作的可靠性达到了设计要求；传感器的性能稳定， 保证整车数据流的准确可靠；3.1.2 设计电路的简洁性为了尽量减轻整车重量，降低模型车的重心位置，应使电路设计尽量简洁，尽量减少元器件使用数量，缩小电路板面积，使电路部分重量轻，易于安装。3.1.3 设计电路的美观性一个好的设计应该是能给人以美感的。除了满足基本的设计要求之外，我们还对元器件的摆放位置做了大量的尝试，使得整个电路较为美观。3.2 电

10、路设计3.2.1 电源管理模块首先了解一下不同电源的特点，电源分为开关电源和线性电源，线性电源的电压反馈电路是工作在线性状态，开关电源是指用于电压调整的管子工作在7第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告饱和区和截至区，即开关状态的。线性电源一般是将输出电压取样然后与参考电压送入比较电压放大器，此电压放大器的输出作为电压调整管的输入，用以控制调整管使其结电压随输入的变化而变化，从而调整其输出电压，但开关电源是通过改变调整管的开和关的时间即占空比来改变输出电压的。从其主要特点上看：线性电源技术很成熟，制作成本较低，可以达到很高的稳定度，纹波也很小，而且没有开关电源具有的干扰与噪音，开关电源效率高、

11、损耗小、可以降压也可以升压，但是交流纹波稍大些。电源模块对于一个控制系统来说极其重要，关系到整个系统是否能够正常工作，因此在设计控制系统时应选好合适的电源模块。竞赛规则规定，比赛使用智能汽车竞赛统一配发的标准车模用7.4V 3000mAh 锂电池供电。本车的稳压电源电路含有 5 V 稳压模块、3.3V 稳压模块和 6V 稳压模块，5 V 稳压电路主要用到的芯片是 LM2940, 3.3V 稳压电路主要用到的芯片是 1117-3.3。6V 稳压电路主要用到的芯片是 LM2596S。稳压电源模块电路如图 2.3.1 所示图 3. 2.1 电源稳压模块原理图3.2.2 电源应用模块在硬件设计过程中，

12、我们认真考虑了个个应用模块供电，单片机系统、拨码开关和液晶显示是 3.3V 的电源，编码器、超声波、电感采集和干簧管需要 5V8第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告电源，而舵机需要 6V 电源。3.2.3 数字地与模拟地的隔离为了防止信号干扰，我们用零欧姆电阻把数字地和模拟地隔离。数字电路的频率高，模拟电路的敏感度强，对信号线来说，高频的信号线尽可能远离敏感的模拟电路器件，对地线来说，整个 PCB 对外界只有一个结点，所以必须在PCB 内部进行处理数、模共地的问题，而在板内部数字地和模拟地实际上是分开的它们之间互不相连，只是在 PCB 与外界连接的接口处（如电磁珠）与模拟地有一点短接，请注意

13、，只有一个连接点。图 3.2.33.2.4 电机驱动模块电机驱动电路板为一个由分立元件制作的直流电动机可逆双极型桥式驱动器， 其功率元件由四个 N 沟道功率 MOS 管组成，额定工作电流可以轻易达到 100A 以 上，大大提高了电动机的工作转矩和转速。由于越野组别很吃电动的工作转矩和转速，我们用一路驱动器驱动电机。该驱动器主要由以下部分组成：PWM 信号输入隔离、逻辑换向电路、死区控制电路、电源电路、上桥臂功率 MOS 管栅极驱动电压泵升电路、功率 MOS 管栅极驱动电路、桥式功率驱动电路、缓冲保护电路等。图 3.2.4.1 PWM 信号输入隔离9第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告图 3.

14、2.4.2 稳压电路图 3.2.4.3 升压电路图 3.2.4.5 MOS 管 H 桥10第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第四章 传感器的驱动及使用4.1 电磁传感器我们使用了 10mH 的工字型电感作为电磁传感器的电磁感应线圈部分。对感应产生的微小的电压信号采用 LM386 音频功放对其进行放大至单片机的 AD 转换器可以识别的模拟电压范围，为了增益可调，在 LM386 的调节端加入了电位器用来调节输入模拟电压信号的放大输出倍数。从而可以方便快捷的通过调节电位器调整传感器增益来适应各种环境。如图 4.1 所示。图 4.1.1 电磁传感器放大电路图图 4.1.2 功放模块实物图4.2 编

15、码器速度传感是我们衡量智能车速度的标准，也是对小车进行闭环控制的一个重要指标。考虑到尽量减轻车子重量，我们选择了北京龙邱公司的 512 线增量式编码器。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。输出三组方波脉冲 A、B 和 Z，A、B 两组脉冲相位差 90 度，Z 为零位。编码器输出信号的时序图如图 4.2.11第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告图 4.2 输出信号时序图4.3超声波测距今年比赛出现横断路障这个赛道元素，红外、摄像头、超声波等都可以识别这路障。经过讨论我们选择比较稳定的超声波。它采用 I/O 口触发测距，给 8 到

16、15 微秒的高电平信号，模块就会自动发送 8 个 40khz 的方波，它会自动检测是否有信号返回，有信号返回，通过 I/O 口输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。所以测到的距离公式为：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2公式 1它使用方法简单，单片机的一个 I/O 控制口发一个 10us 以上的高电平，另一个 I/O 口等待超声波模块发出高电平信号即可。单片机一采集到有高电平输出时打开定时器计时，当信号变为低电平时读取定时器所记的时间，这时间即为此次高电平的时间，根据公式就能算出距离。如此不断的周期测，即可以达到移动测量的值。4.4 干簧管干簧管的工作原理非常简

17、单，两片端点处重叠的可磁化的簧片，通常由铁和镍两种金属所组成，密封于玻璃管中，两簧片呈交迭状且间隔有一小段空隙， 这两片簧片上的触点上镀有层很硬的金属，通常都是铑和钌。玻璃管中装填有高纯度的惰性气体（如氮气），部份干簧开关为了提升其高压性能，更会把内部做成真空状态。干簧片的作用相当一个磁通导体。在尚未操作时，两片簧片并未接触；在通过永久磁铁或电磁线圈产生的磁场时，外加的磁场使两片簧片端12第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告点位置附近产生不同的极性，当磁力超过簧片本身的弹力时，这两片簧片会吸合导通电路；当磁场减弱或消失后，干簧片由于本身的弹性而释放，触面就会分开从而打开电路。考虑到玻璃管封装

18、的干簧管受震击很容易破碎，我们选用了塑料封装的干簧管，且考虑到要增加干簧管的处发率，采用五个并连。如电路图如图所示：图 4.4干簧管接线图13第五章软件设计第五章 软件设计5.1 软件整体框架图 5.15.2 PID 控制PID 控制的原理和特点：在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制， 简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID 的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在 PID 调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系

19、统，这样系统阶跃响应的 稳态误差就为零。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被 控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。PID 控制，实际中也有比例控制(P)、比例积分控制 (PI) 和比例微分控制(PD)。PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。PID 具体是怎么对误差进行控制的，下面以电机控制为例：14第五章 软件设计所谓“误差”就是命令与输出的

20、差值。比如你希望控制电机转速为 2000 转， 而事实上控制电机转速只有 1000 转，则误差: e=1000 转。如果电机实际转速为2500 转，则误差 e=-500 转。该误差值送到 PID 控制器，作为 PID 控制器的输入。PID 控制器的输出为误差乘上比例系数加上误差积分乘上积分系数再加上误差微分乘上微分系数，具体公式如下：Kp *e + Ki*edt + Kd*(de/dt)公式 2（公式 2 中 Kp 为比例系数、Ki 为积分系数、Kd 为微分系数、t 为时间、分别对时间积分、微分得出误差积分和误差微分）上式为三项求和，PID 结果经过处理可送入电机驱动器控制电机的有效电压。从上

21、式看出，如果没有误差：即 e=0，则 Kp*e=0、Kd*(de/dt)=0，而 Ki*edt 不一定为 0。所以三项之和不一定为 0。即如果控制器有积分（I）环节则就算没有输入误差输 出也不一定为 0，而对于无积分（I）环节则必需有误差输入才会有输出。因此有积分（I）环节才能实现系统的无静态误差（e=0）控制。 总之，如果“误差”存在，PID 就会对控制器作调整，直到误差=0。5.3 数字PID 算法数字式 PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。具体公式如下所示：位置式公式:当前位置式输出：U(t)=Kp*e(t)+Ki*e(t)+Kd*(e(t)-e(t-1)

22、公式 3上次位置式输出：U(t-1)=Kp*e(t-1)+Ki*e(t-1)+Kd*(e(t-1)-e(t-2)公式 4其中：Kp、Ki、Kd 为待定的系数，U(t)输出控制量。增量式公式:量式输出的增量：U(t)=公式 4-公式 3=Kp*( e(t)-e(t-1)+Ki*e(t)+Kd*e(t)-2*e(t-1)+e(t-2) )公式 5U(t)=Kp*( e(t)-e(t-1)+Ki*e(t)+Kd*( e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)公式 6增量式 PID 算法与位置式 PID 算法相比，有如下优点：15第五章 软件设计（1）位置式 PID 算法是全量输出，每次输出与整个过去状

23、态有关，算式中含有所有过去偏差的累加值，容易产生较大的积累误差。而增量式 PID 算法只需计算增量，计算误差对控制量的影响较小。对于增量式 PID 控制，由 于计算机只输出控制增量，对应于执行机构位置的变化部分，因此，当计 算机误动作时，对系统的影响小。（2）在位置式控制算法中，由手动到自动切换时，必须首先使计算机的输出值等于阀门的原始开度，即 U(t-1)，才能保证手动/自动地无扰动切换，这将给 程序设计带来困难。而 增 量 设 计只与本次的偏差值有关，与阀门原来的位置无关， 因而增量算法易于实现手动 /自动无扰动切换。（3）增量式 PID 算法一般设置上下限进行限幅处理。因此其不产生积分失

24、 控，容易获得较好的调节品质。5.4 舵机PD我们在查阅资料后决定舵机使用位置式比例微分控制（简称 PD）。确定了公式我们就要找误差了。误差的确定是小车能否流畅跑完赛道的重要因素，想要车模在沿着赛道中心线运行。首先要提取出车模位置与赛道中心的误差。得到一个误差，再将这个误差送给控制器处理。最后控制器输出一个信号控制舵机。所以偏差的计算方法十分重要。我们用的方案如下：设 E 为电感值，0 到 5 是电感从左到右的标号，W 为误差W=(E0+E1+E2)/3-(E3+E4+E5)/3我们获得了一个误差，根据公式 3 去掉积分项得到下列公式：U(t)=Kp*e(t) +Kd*(e(t)-e(t-1)

25、公式 7设定好比例系数(Kp)和微分系数(Kd)，将误差带入公式，即可得出我们要输出的舵机打角。16第六章 应用软件介绍6.1 开发环境在对程序进行开发和软硬件联调的过程中需要一整套的软件开发与调试工具。程序的开发是在 IAR Embedded Workbench 下进行的，包括源程序的编写、编译和链接，并最终生成可执行文件。包括集成开发环境 IDE、处理器专家库、全芯片显示工具、项目工程管理器、C 交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。用山外的 DAP 下载器下载代码。图 6.1IAR 编程环境6.2 调试调试阶段通过液晶显示反馈传感器值，不断改进优化代码。17第七章 总结7.1 机械总结为

26、了比赛，我们准备了差不多一年的时间，在这一年中，我们的收获是巨大的，我们的成长也是巨大的。从开始的懵懵懂懂，到现在我们能进国赛。这期间的辛苦只有我们才懂。过程中艰辛多，但收获也多，快乐更多。因为我们的车模买回来的时候，车型差不多已经确定，因而我们对车模的外形没有进行太多的改装。这给我们后面的调式带来了很大的困难。室外电磁组是今年的新组别，而 L 车模也与其他的车模有很大的区别，主要为 L 车模的车长长，转向范围比较小，而且转向不是很灵敏。调式时对车子的机械性要求很高。但当我们意识到这点时，留给我们的时间已经不多了，因而我们在机械上也就没有进行太大的改装。因此，我要说的是：在前期时，我们在机械上

27、要敢于改装，不管有没有想法，我们都要进行尝试，如果不行，我们再从头来过； 不能因为有想法而不敢尝试，失去更好的机械性能，那样我们将追悔莫及。如果我们前期把机械性能做好，那么后期的调式将会达到事半功倍的效果。特别需要注意的是在后期不要对机械有太大的改动，因为你的每一个改动都会影响到你的参数，可能会导致你之前的调式付之东流。在做车的过程中，最重要的是这个团队的合作。合作得好了，团队的氛围也就好了。在做车中互相信任，互相帮助。那么我们的车也就成功了一半。7.2 硬件总结火光炸烈，烟火弥漫，硬件开发是充滿着奇妙的乐趣。从原理分板、电路设计到实验实操，其中是有那么艰难险阻、惊险刺激。总免不了火光爆炸洗礼

28、， 焦烟味熏陶。哈哈哈，不过，这正是做硬件快乐的源泉呀！干硬件需要耐心与细心。硬件的开发设计需要我们每个数值耐心的计算，每个元器件耐心的焊接。做车一年，由于粗糙马虎炸板十几。回想，也是余味十足的呀。总是在不断失败中变强。187.3 软件总结软件方面对程序的整体框架设计要合理，编程的思路、逻辑要清晰，编写程序时一定要细心。有时新加功能上去时编译就会出现很多的错误，这些错误很大一部分是因为不细心导致的语句书写不规范，比如每句语句结束没有加分号，大括号多了或少了一个都是会有的，毕竟一个完整的工程不是简简单单几句就能完成的，编译没问题了还要去测试新加上的功能是否是能实现，有时自己觉得逻辑上没问题，但是

29、它就是不实现想要的功能，这时就要去多检查自己代码是不是哪里写错了，多检查几遍，总会发现问题所在。做软件不能只会写代码，对硬件上要略知一二，不然软件和硬件很难相结合，软件是小车的核心，硬件是支持软件的一个重要因素。19附录 A源代码主函数代码：void main()LCD_Init();ADC_Init();encoder_init();distance_init();switch_speed();Dly_ms(4000);servo_init();r_pwm=78;while(1)GetAD();Normalization();Get_Max_Sensor_Num();AD_dispose()

30、;Display_All();flag_obstacle();menu_key();I液晶显示代码：void Display_All(void)LCD_printf_uchar(0,0,sel,2);LCD_printf_uchar(0,6,Sensor.AD10,3);LCD_printf_uchar(22,6,Sensor.AD11,3);LCD_printf_uchar(44,6,Sensor.AD12,3);LCD_printf_uchar(66,6,Sensor.AD13,3);LCD_printf_uchar(88,6,Sensor.AD14,3);LCD_printf_uchar

31、(110,6,Sensor.AD15,3);LCD_printf_uchar(0,5,M1:,Adc.Max_AD1_Num0,1);LCD_printf_uchar(30,5,M2:,Adc.Max_AD1_Num1,1);LCD_printf_uchar(60,5,L:,Adc.ad1_ave_LR0,3);LCD_printf_uchar(96,5,R:,Adc.ad1_ave_LR1,3);LCD_printf_uchar(12,0, z,line_speed,2);LCD_printf_uchar(36,0, w,curve_speed,2);LCD_printf_uchar(60,

32、0, d,lose_speed,2);LCD_printf_uchar(84,0, b,obstacle_speed,2);LCD_printf_uchar(12,1,h,banzene_speed_1,2);LCD_printf_uchar(36,1,h,banzene_speed_2,2);LCD_printf_uchar(78,3,banzene,1);LCD_printf_uchar(86,3,banzene_L,1);LCD_printf_uchar(94,3,banzene_R,1);LCD_printf_uchar(102,3,banzene_flag,1);IILCD_prin

33、tf_uchar(0,3,S:,servo_pwm,3);LCD_printf_uint(36,3,R:,motor_positive_pwm,3);LCD_printf_uint(0,4,E,encoder_num,5);LCD_printf_uchar(42,4,V:,velocity,2);LCD_printf_uchar(66,4, ,target_speed,2);LCD_printf_uchar(90,4,TM,timevar,3);舵机控制代码：void Path_discern(void)if(servo_pwmpwm_ML&servo_pwmbanzene23&Sensor.

34、AD13banzene23&Sensor.AD11banzene14&Sensor.AD14banzene14&banzene=0)banzene=1;banzene_speed_flag=1;if(banzene=1)if(Sensor.AD12banzene23&Sensor.AD13Adc.ad1_ave_LR1&banzene_L=0&banzene_R=0&banzene_flag=0)banzene_L=1;banzene_R=0;if(Adc.ad1_ave_LR0Adc.ad1_ave_LR1&banzene_L=0&banzene_R=IV=0&banzene_flag=0)

35、banzene_L=0;banzene_R=1;if(Sensor.AD12banzene_intranet&Sensor.AD13banzene_come23|Sensor.AD13banzene_come23)if(banzene_flag=1)banzene_flag=3;if(banzene_flag=2)banzene_flag=4;Vif(banzene_flag=3|banzene_flag=4)&Sensor.AD11banzene_come&Sensor.AD14pwm_R)r_pwm=pwm_R;if(r_pwmpwm_M)VIL=0;R=1;if(r_pwmpwm_M)L

36、=1;R=0;if(r_pwm!=r_pwm_flag)servo_pwm=r_pwm;r_pwm_flag=r_pwm;if(banzene_L=1)servo_pwm=pwm_L;if(banzene_R=1)servo_pwm=pwm_R;if(Adc.Max_AD1_Num0=0&banzene_L=0&banzene_R=0&banzene_flag!=3&banzene_flag!=4)L=1;R=0;VIIright_L=1;servo_pwm=pwm_L;if(Adc.Max_AD1_Num0=5&banzene_L=0&banzene_R=0&banzene_flag!=3&banzene_flag!=4)L=0;R=1;right_R=1;servo_pwm=pwm_R;if(banzene_flag=3|banzene_flag=4)&Sensor.AD12banzene_come23&Sensor.AD13banzene_come23)/出环servo_pwm=pwm_M;if(Lose=1)if(right_L=0&right_R=0)right_W=1;if(Adc.Max_AD1_Num0=7)/&(right_L=1|right_R=1)Lose=1;if(L=1)VIIIservo_pwm=pwm_L;if(R=1)servo_pwm=pwm_