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论文题目：油箱内喷漆机器人直线伸缩关节设计学生姓名：张海玉学号：20030314127班级：机教031班导师姓名：刘法治崔杭平摘要在喷漆行业，人工喷漆严重影响了人的身心健康，制约了生产效率的提高，为避免人在有毒、易燃、易爆的恶劣环境下工作，减少喷漆废品，提高喷漆质量，提高劳动生产率，迫切需要实现喷漆自动化，而喷漆机器人不怕酷热寒暑，不怕辐射和污染，不怕危险，干活快，缩短了生产周期，降低了生产成本，并且保证了喷漆操作在时间和空间上的延续性与连续性，文章首先进行了喷漆机器人传动装置的分析，接着讨论了该机器人的直线伸缩关节，通过工作空间分析确定出操作手的尺寸，进而进行了抗拉、抗剪和刚度校核，给出了惯量匹配、转矩匹配等控制参数的调节计算方法。1绪论车用油箱系列产品其外形呈椭圆柱状，上方开有一圆形入口，整个油箱在纵向被两块隔油板分成三个储油区,该系列油箱用于汽车燃油的储运，在其制造过程中，其内腔壁需经三层漆料的喷涂，要求喷涂均匀，涂层厚薄一致，无遗漏点，并要求不掉漆，不起泡，以保证油箱的防腐蚀，增加油箱的使用寿命和确保储运的动力燃油的清洁。但受油箱结构的限制，人工喷漆的操作环境极为恶劣,为此，笔者研究设计了一种能替代人工喷漆作业的油箱内喷漆机器人。由于工业机器人能够根据作业对象完成多种复杂动作，因此，使用机器人完成喷漆作业是一种有效的方法，喷漆质量和生产率也较易保证。2总体机构喷漆机器人的总体结构有机座、肩部、臂部、腕部等组成，机座位于油箱外的后侧，由固定底座、立柱、横梁等组成，对机械臂起支承和定位作用。臂部包括与其伸缩、屈伸或旋转等运动有关的构件，并装有传动机构、驱动装置、导向定位装置、支承连接和位置检测元件等，臂部又可分为肩部、大臂、小臂、腕关节及喷枪、它们所产生的直线运动和摆动运动的组合完成机械臂的运动的姿态调整。肩部由直线升降关节、摆动关节等组成,其作用是使机械手进入箱内并摆动伸入隔油板的偏心孔内。大臂由摆动关节、回转关节和伸缩关节组成,其作用是带动小臂及腕部纵向移动并进行360回转,实现各表面的喷漆运动，小臂由肘关节(摆动关节)和小臂伸缩关节组成,它们的运动使腕
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