GPSRTK测量技术作业手册(新)

1内部资料 注意保密Trimble GPS RTK 线路定线测量技术作业指导书编著：张志刚 张冠军铁道第三勘察设计院勘测设计分院2004 年 6 月 天津2目录前言 RTK 技术简介.11 什么是 GPS RTK 技术12 GPS RTK 技术应用范围23 GPS RTK 的组成34 GPS RTK 的工作流程45 作业测区的确定56 坐标系统转换参数的求解5一 TSC1 简介 8二 BASE（基准站） 111 BASE 硬件 112 TSC1 设置基准站 12三 ROVER（流动站）161 ROVER 硬件162 TSC1 设置流动站 163 流动站点校正18四 RTK 测量181 测量点182 放样点183 放样道路224 其他测量功能235 结束测量23五 GPS RTK 线路定线测量241 线路设计.241.1 TSC1 线路设计 .241.2 TGO Roadlink 线路设计262 利用 TSC 进行中线测量.3231.1 交点、中线控制桩测量321.2 加中桩测量.333 数据处理.33附录 TSC1 菜单361前言 GPS RTK 技术简介1 什么是 GPS RTK 技术GPS RTK 技术（ Real-time kinematic）是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。它能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级（1cm+1ppm）的高精度。常规的 GPS 测量方法，如 Static（静态） 、FastStatic（快速静态） 、Postprocessed kinematic（动态）测量都需要事后进行解算才能获得毫米或厘米级的精度，而 RTK 是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real - time kinematic）方法，是 GPS 应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图、各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。高精度的 GPS 测量必须采用载波相位观测值， RTK 定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在 RTK 作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集 GPS 观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时只需 1epoch。流动站可以处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持五颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，流动站就可随时给出厘米级定位结果。RTK 技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK 定位时要2求基准站接收机实时地把观测数据（伪距观测值，相位观测值）及已知数据传输给流动站接收机，数据量比较大，一般都要求 9600 的波特率，这在无线电上不难实现。2 GPS RTK 技术应用范围（1）各种控制测量传统的大地测量、工程控制测量采用三角网、导线网方法来施测，不仅费工费时，要求点间通视，而且精度分布不均匀，且在外业时不知精度如何；采用常规的 GPS 静态测量、快速静态、伪动态方法，在外业测设过程中也不能实时知道定位精度，如果测设完成后，回到内业处理后发现精度不合要求，还必须返测。而采用 RTK 来进行控制测量，能够实时知道定位精度，如果点位精度要求满足了，用户就可以停止观测了，测一个控制点在几分钟甚至于几秒钟内就可完成，而且还知道观测质量如何。如果把 RTK 用于公路、铁路、水利工程等各种控制测量，不仅可以大大减少人力强度、节省费用，而且能够大大提高工作效率。（2）地形测图过去测地形图时一般首先要在测区建立图根控制点，然后在图根控制点上架上全站仪或经纬仪配合小平板测图，现在发展到外业用全站仪和电子手簿配合地物编码，利用大比例尺测图软件来进行测图，甚至于发展到最近的外业电子平板测图等等，都要求在测站上测四周的地形地貌等碎部点，这些碎部点都与测站通视，而且一般要求至少 2-3 人操作，需要在拼图时一旦精度不合要求还得到外业去返测，现在采用 RTK 时，仅需一人背着仪器在要测的地形地貌碎部点呆上几秒种，并同时输入特3征编码，通过手簿可以实时知道点位精度，把一个区域测完后回到室内，由专业的软件接口就可以输出所要求的地形图，这样用 RTK 仅需一人操作，不要求点间通视，大大提高了工作效率，采用 RTK 配合电子手簿可以测设各种地形图，如普通地形图、铁路线路带状地形图、公路管线地形图等，配合测深仪可以用于测水库地形图，航海海洋测图等等。（3）工程放样工程放样是测量一个应用分支，它要求通过一定方法采用一定仪器把人为设计好的点位在实地给标定出来，过去采用常规的放样方法很多，如经纬仪交会放样，全站仪的边角放样等等，一般要放样出一个设计点位时，往往需要来回移动目标，而且要 2-3 人操作，同时在放样过程中还要求点间通视情况良好，在生产应用上效率不是很高，有时放样中遇到困难的情况会借助于很多方法才能放样。如果采用 RTK 技术放样时，仅需把设计好的点位坐标输入到电子手簿中，背着 GPS 接收机，它会提醒你走到要放样点的位置，既迅速又方便，由于 GPS 是通过坐标来直接放样的，而且精度很高也很均匀，因而在外业放样中效率会大大提高。3 GPS RTK 的组成硬件：应用 RTK 进行测量，至少要有两套 GPS 接收设备，一套用于基准站，另一套用于流动站。基准站和流动站均需要连接无线电，基准站还需连接电台。基准站到流动站的测量范围大约为 10 公里。初始化需要接收机接收五颗卫星，流动站必须初始化到厘米级精度方可进行测量。软件：RTK 测量所用 TSC1 测量控制器安装 Trimble Survery 4Controller software 软件，后处理有 Trimble Geomatics Office 软件。4 GPS RTK 的工作流程图 工程准备仪器、人员 工程设计数据、资料基准站设置 流动站设置流动站1作业流动站2作业流动站3作业TSC1 的.dc 文件 TGO 工程项目文件用户需要的测量成果55作业测区的确定将整个线路测区划分为若干个作业测区，以连续3-4对首级GPS控制点之间的线路段落作为一个作业测区，每个作业测区的长度不宜超过20Km。测区划分见图1。 测 区 一 测 区 二 测 区 三控 制 点中 线 图 1 线 路 测 区 划 分 示 意 图6 坐标系统转换参数的求解转换参数可根据测区控制点的两套坐标求得，有两套坐标的已知平面点不得少于3个，高程点不得少于4个，并应包围作业测区且均匀分布（见图2） 。为了保证测区间线路顺接，每一个测区中应运用三对及三对以上已知的GPS点进行求解转换参数。 平 面 、 高 程 控 制 点平 面 、 高 程 控 制 点平 面 、 高 程 控 制 点平 面 、 高 程 控 制 点 基 准 站基 准 站 线 路 中 线线 路 中 线在 测 区 中 部 任 一 地 方 设 置 基 准 站在 测 区 中 部 已 知 控 制 点 上 设 置 基 准 站图 2 GPSRTK求 解 转 换 参 数 时 已 知 平 面 、 高 程 控 制 点 与 线 路 测 区 位 置 分 布 示 意 图6用于求解转换参数的已知点的两套坐标为：一套坐标为WGS84大地坐标（B，L，H）或WGS84 空间坐标（X，Y，Z ） 。例如：某GPS点的大地坐标（37352.31895，111 0854.20451，949.6049m） ；空间坐标（-1826103.3930m ，4720583.1243m ，3869533.5576m） 。此套坐标应为高等级GPS控制测量时自由网平差得到的三维坐标成果。注意事项：在一个测区求解转换参数时所用的已知点，其WGS84坐标应为一个GPS控制网自由网平差所得的成果。另一套坐标为中线测量时所用的坐标系坐标和高程，平面坐标有1954北京坐标系坐标、1980西安坐标系坐标、地方独立坐标及工程所设计的任意带坐标系坐标等。高程系统有1985国家高程系统、1956黄海高程系统等。注意各已知点的地方坐标系坐标、高程系统应当一致，如果不一致要进行转换后使用。如果已知点没有WGS84坐标，可在现场采集数据并计算转换参数。现场采集数据可用静态、快速静态或动态进行，在运用动态进行采集数据时，一个测区求解转换参数所用的已知点应在同一基准站设置情况下进行。平面坐标转换应用四参数法（X平移 X0、Y平移Y0、旋转角、尺度比K） ，高程转换应用拟合法，或应用七参数法（三个平移参数X0 、Y0、Z0 、三个旋转参数XYZ、尺度参数 m）求解。转换参数的求解可根据不同GPS接收机随机软件在计算机上或接收机电子手簿上进行。注意事项：在运用国家坐标系统时旋转角的值接近0，一般在1秒以下，或者几秒，如果旋转角比较大时，应分析查找原因。尺度比K的值接近1，其变化应在10-4，如果尺度比K变化比较大时，应分析查找原因。例:在某客运专线定测中用Trmible GPS TGO及TSC 中求解的参数:水平平差参数7旋转中心的纵坐标 4406217.660m旋转中心的横坐标 481715.575m在中心点附近旋转 00000“北