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两足行走机器人身体及头部结构部分设计毕业论文.doc两足行走机器人身体及头部结构部分设计毕业论文.doc

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本科毕业设计说明书(论文)第1页共28页1绪论1.1引言什么是机器人呢?在国际上,关于机器人的定义很多,出发点各不相同,有的强调工业机器人特征,有的侧重于智能机器人。美国机器人协会认为“机器人是一种用于移动各种材料、零件的工具或专用装置;是通过程序动作来执行各种任务,并具有编程能力的多功能操作机”,显然该定义指的是工业机器人,国际标准化组织(ISO)也有类似的定义。日本工业机器人协会(JIRA)定义机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的且能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。有些定义直接把机器人分为工业机器人和智能机器人两种情况来解释,认为工业机器人是“一种能够执行与人的上肢(手和臂)类似动作的多功能机器”,智能机器人是“一种具有感觉和识别能力,并能够控制自身行为的机器”。我国的蒋新松院士曾建议把机器人定义为“一种拟人功能的机械电子装置”。尽管定义各不相同,但有共同之处,即认为机器人应具有下列特征:(1)像人或人的上肢,并能模仿人的动作;(2)具有智力或感觉与识别能力;(3)是人造的机械或机械电子装置。当然,随着机器人的进化和其智能的发展,这些定义很难涵盖其本质,有必要修改[1]。1.2机器人的发展及技术1.2.1机器人的发展20世纪40年代,伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现,关于机器人技术的研究开始出现。60年代美国的Consolidatedcontry公司研制出第一台机器人样机,并成立了Unimation公司,定型生产了Unimate机器人。20世纪70年代以来,工业机器人产业蓬勃兴起,机器人技术逐渐发展为专门学科。1970年,第一次国际机器人会议在美国举行。经过几十年的发展,数百种不同结构、不同控制系统、不同用途的机器人已进入了实用化阶段。目前,尽管关于机器人的定义还未统一,但一般认为机器人的发展按照从低级到高级经历了三代。第一代机器人,主要指只能以“示教一再现”方式工作的机器人,其只能依靠人们给定的程序,重复进行各种操作。目前的各本科毕业设计说明书(论文)第2页共28页类工业机器人大都属于第一代机器人。第二代机器人是具有一定传感器反馈功能的机器人,其能获取作业环境、操作对象的简单信息,通过计算机处理、分析,机器人按照己编好的程序做出一定推理,对动作进行反馈控制,表现出低级的智能。当前,对第二代机器人的研究着重于实际应用与普及推广上。第三代机器人是
编号:201311190952073125    类型:共享资源    大小:572.00KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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