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关节型机器人腕部结构设计说明书毕业论文.doc关节型机器人腕部结构设计说明书毕业论文.doc

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1关节型机器人腕部结构设计目录1前言111机器人的含义112题目来源213技术要求214本题要解决的主要问题和设计思路22国内外发展状况及现状的介绍221研究现状222发展趋势43总体方案论证531机械结构类型的确定532工作空间的确定633手腕结构的确定734基本参数的确定84手腕详细设计说明841机器人驱动方案的分析和选择842手腕电机的选择943传动比的确定944传动比的分配1045齿轮的设计1046轴的设计和校核1847夹持器的设计2348壳体的设计235结论24参考文献25附录26摘要为了提高生产效率和焊接质量,满足特定的工作要求,本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时,拟定了手腕的传动路径,选用直流电动机,合理布置了电机、轴和齿轮,设计了齿轮和轴的结构,并进行了强度校核计算。传动中采用了2软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构,实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件,降低了设计和制造成本。关键词自由度;焊接;手腕1前言11机器人的概念机器人是一个在三维空间中具有较多自由度,并能实现较多拟人动作和功能的3机器,而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为“机器人是一种可重复编程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T1264390将工业机器人定义为“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具,用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。111操作机操作机是机器人完成作业的实体,它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成A末端执行器又称手部,是机器人直接执行工作的装置,并可设置夹持器、工具、传感器等,是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。B手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件,主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围,一般有2~3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端
编号:201311191009213175    类型:共享资源    大小:837.31KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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