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1本科毕业论文（设计）论文题目工业机械手设计学生姓名所在院系机电学院所学专业机电技术教育导师姓名完成时间2摘要在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过对机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。通过此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于CAD/CAM软件应用方面有了进一步的提高。关键词机械手，设计，手部，手腕，手臂，机身，结构3THEDESIGNOFINDUSTRYMANIPULATORABSTRACTINTHEMECHANICALMANUFACTURINGINDUSTRY,THEMANIPULATORHASBEENWIDELYAPPLIED,THUSTHEBIGIMPROVEMENTWORKERSWORKCONDITION,THEREMARKABLEENHANCEMENTLABORPRODUCTIVITY,SPEDUPREALIZESTHEINDUSTRIALPRODUCTIONMECHANIZATIONANDTHEAUTOMATEDSTEP,THISDESIGNTHROUGHTOTHEMANIPULATOREACHMAINCONSTITUENTHAND,SKILL,ARMANDFUSELAGEANDSOONANALYZES,THUSDETERMINEDEACHMAINCONSTITUENTTHESTRUCTURE,CARRIESONTHEDESIGNCALCULATIONINTHISFOUNDATIONTOTHEMANIPULATOR,THUSDETERMINATIONASSEMBLYASSEMBLYDRAWINGDESIGNSTHROUGHTHISMANIPULATOR,THEGRASPINGCORRELATIONMANIPULATORDESIGNSTHEMAINSTEP,HADTHEFURTHERENHANCEMENTREGARDINGTHECAD/CAMSOFTWAREAPPLICATIONASPECTKEYWORDSMANIPULATOR,DESIGN,HAND,SKILL,ARM,FUSELAGE,STRUCTURE4目录1绪论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12机械手设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13机械手总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．131机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1311执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1312驱动机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2313控制机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．232机械手在生产中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．233机械手的主要特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．234机械手的技术发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．335机械手坐标形式与自由度选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4351机械手坐标形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4352机械手自由度选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．436机械手的规格参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．437机械手手部设计计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5371手部设计基本要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5372手部力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5373夹紧力与驱动力的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7374手抓夹持范围计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9375手抓夹持精度的分析计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．938机械手腕部设计计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10381腕部设计基本要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10382腕部的结构选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10383腕部回转力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11384腕部工作压力计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13385液压缸盖螺钉计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
