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机械手夹持器毕业设计论文及装配图.doc机械手夹持器毕业设计论文及装配图.doc

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第二章夹持器21夹持器设计的基本要求(1)应具有适当的夹紧力和驱动力;(2)手指应具有一定的开闭范围;(3)应保证工件在手指内的夹持精度;(4)要求结构紧凑,重量轻,效率高;(5)应考虑通用性和特殊要求。设计参数及要求(1)采用手指式夹持器,执行动作为抓紧放松;(2)所要抓紧的工件直径为80MM放松时的两抓的最大距离为110120MM/S,1S抓紧,夹持速度20MM/S;(3)工件的材质为5KG,材质为45钢;(4)夹持器有足够的夹持力;(5)夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。22夹持器结构设计221夹紧装置设计2211夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据,必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说,加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷(惯性力或惯性力矩)以使工件保持可靠的加紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算123NFKKKG21式中1K安全系数,由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1220,取15;2K工件情况系数,主要考虑惯性力的影响,计算最大加速度,得出工作情况系数2K,2002/111100298AKG,A为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值(M/S);3K方位系数,根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定,手指与工件位置手指水平放置工件垂直放置;手指与工件形状V型指端夹持圆柱型工件,305SINKF,F为摩擦系数,为V型手指半角,此处粗略计算34K,如图21图21G被抓取工件的重量求得夹紧力NF,123151002439817675NFKKKMGN,取整为177N。2212驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式2SINNFCFBA式中C滚子至销轴之间的距离;B爪至销轴之间的距离;A楔块的倾斜角可得2SIN177286SIN161951534NFBAFNC,得出F为理论计算值,实际采取的液压缸驱动力F要大于理论计算值,考虑手爪的机械效率,一般取08~09,此处取088,则19515221762088FFN,取500FN2213液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开,故为常开式夹紧装置,液压缸为单作用缸,提供推力24FDP推式中D活塞直径D活塞杆直径P驱动压力,FF推,已知液压缸驱动力F,且50010FNKN由于10FKN
编号:201311192309485817    类型:共享资源    大小:1.94MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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