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沈阳理工大学毕业设计说明书课题名称焊接机械手作者姓名指导教师题目来源专业名称设计时间班级答辩时间沈阳理工大学机械制造系1目录摘要1前言3第1章焊接机械手的总体方案设计411概述412基本技术参数设计513焊接机器人的主要组成5第2章焊接机器人底座的设计721底座的工作方式722底座的电动机的选择723底座上谐波齿轮传动的设计824底座轴的设计1025底座传动齿轮的设计1226底座轴承的选择14第3章焊接机器人大臂的设计1631大臂的工作方式1632大臂电动机的选择1633大臂上谐波齿轮传动的设计17第4章焊接机器人小臂的设计1941小臂的工作方式1942小臂电动机的选择1943小臂上谐波齿轮传动的设计19第5章焊接机器人手腕的设计2251机器人手腕的设计要求2252手腕工作方式2253手腕电动机的选择2354手腕轴承的选择24第6章焊接机器人末端执行器的设计2661机器人末端执行器的设计要求26第7章PLC系统设计2971电气设备概述29711电气控制的变压系统部分设计29712电气控制的部分设计2972PLC的应用31结论38谢辞39参考文献40沈阳理工大学机械制造系1摘要本次设计是焊接机械手设计，在设计过程中，要求我们运用机电的知识完成，其设计的内容主要包括，机械手的设计，电气系统设计等内容。此次设计的焊接机械手实际是五自由度的关节机器人。采用步进电机驱动、微机控制，结构紧凑，工作范围大，动作灵活，不仅用于弧焊作业，还可用于搬运和装配作业。弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约取550MM/S，轨迹精度约为（0205）MM。电气系统的设计就是运用机电传动的知识，即PLC系统进行控制，PLC控制系统有西门子系统，欧姆龙系统等。关键词焊接机械手机器人电器控制沈阳理工大学机械制造系2ABSTRACTTHISDESIGNISTHEWELDINGAPPARATUSMANIPULATORDESIGN,INTHEDESIGNPROCESS,REQUESTSUSTOUTILIZETHEMECHA
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