管道爬行器的研究与设计毕业论文.doc管道爬行器的研究与设计毕业论文.doc

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1本科毕业论文(设计)论文题目管道爬行器的研究与设计学生姓名所在院系机电学院所学专业机械设计制造及其自动化导师姓名完成时间摘要2本课题是在对管道爬行器的结构和运动研究分析的基础上。本次设计在SOLIDWORKS的基础上构建管道爬行器的若干套三维造型,然后依据要求进行选择。最终方案采用列车连接结构,伸缩结构和“伞”型结构,以适应管道内部的弯道和大范围内径变化管道。通过电气控制,使各电机顺序动作以完成通过十字型和丁字型等较复杂的管道,通过新型吊环的调节始终保持摄像装置与水平面的平行。对管道爬行器的控制要求,采用常规的电气控制分析方法设计电气部分的控制电路,最终方案采用人工控制电机的顺序动作进行管道内的转弯,里程计反馈信息与管道工程图相结合的方法来进行爬行器的定位。为研究管道爬行器打下了一定的基础。关键词自适应性,伸缩结构,内径变化,新型吊环,SOLIDWORKSTHERESEARCHANDDESIGNOFPIPINGCRAWLROBOT3ABSTRACTTHEQUESTIONFORDISCUSSIONBASEONTHESTRUCTUREOFPIPINGCRAWLROBOTANDTHEMOVINGINVESTIGATIONANALYZETHISPROJECTBASESONSOLIDWORKSTOCONCEIVESOME3DSCULPTOFCRAWLROBOT,THENBYREQUESTIONCARRYTHROUGHCHOOSETHEFINALSCHEMEADOPTTHESTRUCTUREABOUTTRAINANDFLEXSTRUCTUREANDUMBRELLASTRUCTURE,FORTHESAKEOFADAPTINGTOTHEPIPELINETHATCANCHANGERADIUSINGREATRANGEANDSUCCEEDOVERPASSINGCROSSMODELANDTSHAPEDMODELCOMPLICATEDPIPINGBYTHESEQUENTIALLYOPERATIONOFTHEELECTRICMOTOR,ANDALWAYSCANKEEPPARALLELSTATEBETWEENVIDICONSETTINGANDHORIZONTALGEBYADJUSTINGBYTHENEWFIYINGRINGSSYSTEMGAVETHEREQUESTFORTHECONTRALOFPIPINGCRAWLROBOTADOPTNOMOTHETICAPPROACHABOUTELECTRICALCONTROLANALYSISFORCONTROLCIRCUITDESIGNOFELECTRICPARTSTHEFINALPROJECTADOPTTHEMANUALCONTROLTHEELECTRICMOTOR’SSEQUENTIALLYOPERATINGMAKETHEMACHINEPASSTHECURVEDCONDUITTOADOPTTHEWAYWHICHUSEMILEMETERFEEDBACKINFORMATIONCOUPLEWITHPIPING’SSCHEDULEDRAWINGFORALLOCATIONTHEPAPERLAYSTHETHEORETICFOUNDATIONFORRESEARCHPIPINGCRAWLROBOTKEYWORDSFROMTHEADAPTABILITY,FLEXIBLESTRUCTURE,INSIDETHEPATHVARIETY,NEWFIYINGRINGSSYSTEM,SOLIDWORKS目录41绪论12设计方案初步分析221无线控制与有线控制的选择2211有线控制及拖拽2212非拖曳222驱动方式选择2221轮式爬行2222履带爬行323姿态调整的选择3231加传感器的关节进行调整3232利用吊篮方式进行调整4233采用新式吊篮进行调整424自适应分析4241伸缩臂长和加弹簧方式5242伸缩臂长和“伞”型摇杆525方案的基本确定53方案一的设计与分析531机身的设计632机腿的设计6321伸缩单元7322变长单元8323关节单元833驱动轮的设计834方案一的分析94方案二的设计与分析941机身的设计942机身内部传动结构设计943进给螺杆与螺母的设计1044吊篮的设计1045机腿的设计1146方案二的分析115方案三的设计与分析1251机身的设计1252机身内部传动机构的设计13
编号:201311201024116079    类型:共享资源    大小:7.29MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-20
  
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