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多用途气动机器人结构设计说明书.doc多用途气动机器人结构设计说明书.doc

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无锡职业技术学院毕业设计说明书1目录第一章引言11机械手概述112气动机械手的设计要求..........................................................213机械手的系统工作原理及组成.2第二章机械手的整体设计方案21机械手的座标型式与自由度..............................................622机械手的手部结构方案设计..............................................723机械手的手腕结构方案设计...............................................724机械手的手臂结构方案设计...............................................725机械手的驱动方案设计...................................................726机械手的控制方案设计...................................................827机械手的主要技术参数...................................................8第三章手部结构设计31夹持式手部结构.........................................................10311手指的形状和分类312设计时考虑的几个问题313手部夹紧气缸的设计第四章手腕结构设计41手腕的自由度...........................................................1442手腕的驱动力矩的计算...................................................14421手腕转动时所需的驱动力矩422回转气缸的驱动力矩计算423回转气缸的驱动力矩计算校核第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核51手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................................20511尺寸设计512尺寸校核513导向装置514平衡装置52手臂升降部分尺寸设计与校核...
编号:201311201347016763    类型:共享资源    大小:882.31KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-20
  
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