气动通用上下料机械手设计说明书.doc气动通用上下料机械手设计说明书.doc

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XX大学200X届毕业设计说明书第I页共Ⅱ页目录1绪论111机械手概述112机械手的组成和分类2121机械手的组成2122机械手的分类413国内外发展状况614课题的提出及主要任务8141课题的提出8142课题的主要任务92机械手的设计方案1021机械手的座标型式与自由度1022机械手的手部结构方案设计1023机械手的手腕结构方案设计1024机械手的手臂结构方案设计1025机械手的驱动方案设计1126机械手的控制方案设计1127机械手的主要参数1128机械手的技术参数列表113手部结构设计1431夹持式手部结构14311手指的形状和分类14312设计时考虑的几个问题14313手部夹紧气缸的设计1532气流负压式吸盘184手腕结构设计2141手腕的自由度2142手腕的驱动力矩的计算21XX大学200X届毕业设计说明书第II页共Ⅱ页421手腕转动时所需的驱动力矩215手臂结构设计2551手臂伸缩与手腕回转部分25511结构设计25512导向装置26513手臂伸缩驱动力的计2652手臂升降和回转部分27521结构设计2753手臂伸缩气缸的设计2854手臂伸缩、升降用液压缓冲器3155手臂回转用液压缓冲器326结论33参考文献34致谢36摘要本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,进行了总体方案设计,确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩,确定了相关尺寸,设计了机械手的腕部结构;设计了机械手的手臂结结构;设计了手臂伸缩,升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上下料,机械手,气缸。XX大学200X届毕业设计说明书第III页共Ⅱ页MECHANICALSTRUCTURALDESIGNOFAIRPRESSUREDRIVEUPPERANDLOWERMATERIALMANIPULATORABSTRACTATFIRST,THEPAPERINTRODUCESTHECONCEPTIONOFTHEINDUSTRIALROBOTANDTHEINFORMATIONOFTHEDEVELOPMENTBRIEFLYWHATSMORE,THEPAPERACCOUNTSFORBACKGROUNDANDTHEPRIMARYMISSIONOFTHETOPICTHEPAPERINTRODUCESTHEFUNCTION,COMPOSINGANDCLASSIFICATIONOFTHEMANIPULATOR,TELLSOUTTHEFREEDEGREEANDTHEFORMOFCOORDINATEATTHESAMETIME,THEPAPERGIVESOUTTHEPRIMARYSPECIFICATIONPARAMETEROFTHISMANIPULATORTHISPAPERDESIGNSTHESTRUCTUREOFTHEHANDANDTHEEQUIPMENTOFTHEDRIVEOFTHEMANIPULATOR,ANDANALYZESTHEERROROFTHEORIENTATIONOFTHEFINGERSTHEPAPERDESIGNSTHESTRUCTUREOFTHEWRIST,COMPUTESTHENEEDEDMOMENTOFTHEDRIVEWHENTHEWRISTWHEELSANDTHEMOMENTOFTHEDRIVEOFTHEPUMPTHEPAPERDESIGNSTHESTRUCTUREOFTHEARM,ANDDESIGNSTHEHYDRAULICPRESSUREBUFFERWHENTHEMANIPULATORSARMFLEXES,ASCEND,DESCENDANDWHEELSKEYWORDSUPPERANDLOWERMATERIAL,MANIPULATOR,AIRCYLINDERXX大学200X届毕业设计说明书第1页共36页1绪论11机械手概述工业机器人由操作机机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用1。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用2。
编号:201311201459366995    类型:共享资源    大小:507.17KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-20
  
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