仿生四足机器人行走机构平台设计任务书

三 江 学 院 毕业设计（论文）任务书 院（系） 专业 论文题目 仿生四足机器人行走机构平台设计 学生姓名 学 号 起讫日期 20 年 03 月 02 日 20 年 06 月 13 日 指导教师姓名（签名） 指导教师职称 指导教师工作单位 院（系）领导签名 下发任务书日期 ： 2015 年 1 月 16 日 1 题 目 仿生四足机器人行走机构平台设计 论文时间 2015 年 3 月 2 日至 2015 年 6 月 19 日 课题的主要内容及要求 (含技术要求、图表要求等 ) 本设计任务是设计四足爬行机器人的行走系统。四足爬行机器人的结构利用仿生学设计。 设计 四 足载重机 器人 行走系统， 要求能够负载 100使其能够在已知平面环境内直线行走。 课题的实施的方法、步骤及工作量要求 一、 实施方法及步骤： 1. 查阅相关资料，了解足式机器人行走的原理以及控制实现方法，完成开题报告。 2. 四 足 机器人的结构设计，包括： 整体的机械布局，腿的分布，以及腿的机构形式 。 3. 研究四足机器人的行走方式，并做运动学分析。 4. 对四足机器人进行步态分析； 5. 对四足机器人控制系统进行初步设计； 订、定稿。 二、 工作量要求： 1. 学会查找 10 篇以上有关文献，其中至少 2 篇外文资料； 2. 完成外文资料译文（约 3000 汉字）一篇； 3. 完成开题报告一份； 4. 完成机器人行走机构的装配图纸、主要零部件图纸； 5. 完成四足机器人步态分析； 6. 完成毕业设计论文（ 1 万字左右）一篇，其中，中文摘要 300 汉字左右，外文摘要约 250个实词左右； 7. 提交光盘一张（含毕业设计全部内容）。 指定参考文献 11999 2张铁 ,谢 存禧编 M华南理工大学出版社 ,2001 3郭巧 仿生系统的运动 感知与控制 M北京理工大学出版社 ,1999 4黄小云主编 杨伟奇等编著 体设计 2007 基础实例教程 M北京 :机械工业出版社 ,2009 5刘颖等编著 造工程师 2008 实例教程 M清华大学出版社 ,2009 6. of 004 2 7陈秀宁 ,施高义编 M浙江 :浙江大学出版社 ,2004 8姜琪主编 M高等教育出版社 ,1991 9邹慧君主编 M上海 :上海交通大学社 ,1994 10沈世德 , 徐学忠主编 M 版 机械工业出版社 ,2009 11 张奔 ,卞新高 ,朱灯林 . 用于抗洪打桩的四足机器人结构设计 J. 机电工程 . 2012(11) 12 ,. 96, 6, of 996 1996 13 陈德明 . 四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现 D. 西北工业大学 2007 毕业设计(论文 )进度计划(结合自己的课题进行安排和编写） 2015 年 2 月 24 日2015 年 2 月 28 日 调研、查阅文献，完成开题报告 2015 年 3 月 3 日 2015 年 4 月 11 日 机器人的行走机构设计，完成装配图及主要零部件图 2015 年 4 月 20 日 2015 年 4 月 24 日 中期检查与整改 2015 年 4 月 27 日 2015 年 5 月 23 日 进行步态分析，设计控制系统，撰写毕业设计论文 2015 年 5 月 26 日 2015 年 6 月 13 日 打印、装订、评阅、答辩资格审查，毕业答辩 年 月 日