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松下PLC基本指令 初学者也能得心应手 简便编程！ 松下电工(中国)有限公司 上海分公司 u 第1章 PLC内部装置 目录 u 第2章 PLC编程的基础知识 u 第3章 PLC基本回路 第1章 松下PLC内部装置 【1-1. PLC的内部装置】 继电器（Bit装置） PLC中所使用的继电器，按功能和类型分为不同类型 【例：FP0-C32 控制单元】 继电器编号方式 X、Y、R的编号、用10进制和16进制的组和来表示。（因为经常是把16点作为一组来处理） T、C接点时，仅用10进制来表示 【外部输入（X）时】 【定时器（T）时】 X X0、X1XF T 【16进制】 【10进制】【10进制】 【1-1. PLC的内部装置】 存储区（Word装置） 存储区编号方式 WX,WY,WR,DT,T、C，均用10进制来表示 名称使用个数功能 外部输入 继电器 W X 13字（ WX0WX13) 以1个字（16bit） 指定16个外部输入 点 外部输出 继电器 W Y 13字（ WX0WX13) 以1个字（16bit） 指定16个外部输出 点 内部继电 器 W R 63字（ WR0WR13) 以1个字（16bit） 指定16内部继电器 数据寄存器 D T 6144字（ DT0DT6143) 用于程序的数据存 储区，按1字处理 定时器/计 数器设定 值 S V 144字（ SV0SV143) 存储定时器和计数 器的设定值 定时器/计 数器经过 值 E V 144字（ EV0EV143) 存储定时器和计数 器的经过值 特殊数据寄 存器区 D T 112字（ DT90000DT 90111) 用于存储不同的设 置和错误代码 索引寄存器 区 IX /I Y 2字（IX,IY)用于存储区地址和 常数地址的修改器 【外部输入继电器（WX）时】 WX 【10进制】 【数据寄存器（DT）时】 DT 【10进制】 【定时器（T）时】 T 【10进制】 【例：FP0-C32 控制单元】 【1-1. PLC的内部装置】 常数 10进制常数（K ） K-32768K32767 (16bit操作数） K-2147483648 K2147483647 (32bit操作数） 16进制常数（H ） H0HFFFF(16bit操作数） H0HFFFFFFFF (32bit操作数） 示例：10进制常数32（K32)，32(-K32) 示例：16进制常数H2A 【1-1. PLC的内部装置】 浮点型常数，用双字表示，范围是： 浮点数格式 示例1： 【1-1. PLC的内部装置】 应用示例 若DT0=H0,DT1=H4020 ,则表示DT1、DT0组成的32位数据 B 0 10000000 0100000 00000000 00000000 S=0，E10000000k128， 根据公式： 则二进制浮点数值为1 X 2 X1.252.5 浮点数格式 【 1-1. PLC的内部装置】 名称功能备注 链接继 电器 L 用于PC LINK中，数据共 享 FP,FP2/F P2SH支持 脉冲继 电器 P 只在一个扫描周期为ON( 相当于微分） FP2/FP2S H支持 错误报 警继电 器 E 将用户的错误条件反馈给 PLC FP2/FP2S H支持 文件寄 存器 F L 相当于DT数据区 FP2/FP2S H支持 链接数 据寄存 器 L D 用于PC LINK中，数据共 享 FP,FPX, FP2/FP2S H 字符常 数 M 用于以二进制表示ASCII 码，仅F95.F149指令支 持 全系列支持 BCD型 实数 H 用于BCD型实数运算指 令中 FP2/FP2S H支持 【1-2. PLC 掉电保持区】 内部继电器掉电保持区域 机型保持型区域点数 FP0-C10/C14/C16 FP-e FP0-SL1 R610 R62F（WR61 WR62)32点 FP0-C32R550 R62F(WR55 WR62)128点 FPR900R97F(WR90 WR97) R2480R255F(v3版本,WR248WR255) 128点 FP-XR2480 R255F(WR248 WR255)128点 FP2，FP2SH存储器为SRAM+电池，掉电保持区可以任意设置 （不加电池时） 何谓掉电保持：PLC重新上电状态仍能保持断电前的数据 【1-2. PLC 掉电保持区】 定时器/计数器掉电保持区域 机型保持型区域个数 FP0-C10/C14/C16 FP-e FP0-SL1 C140 C143 或者T140 T143 4个 FP0-C32C128 C143 或者T128 T143 16个 FPC1008 C1023 或者T1008 T1023 16个 FP-XC1008 C1023 或者T1008 T1023) 16个 FP2，FP2SH存储器为SRAM+电池，掉电保持区可以任意设置 （不加电池时） 【1-2. PLC掉电保持区】 数据存储区掉电保持区域 机型保持型区域字数 FP0-C10/C14/C16 FP-e FP0-SL1 DT1652DT16598字 FP0-C32D6112 D614332字 FPDT32710D3276455字 FP-XD3276455字 FP2，FP2SH存储器为SRAM+电池，掉电保持区可以任意设置 （不加电池时） 【1-2. PLC 掉电保持区变更方法】 步骤1:FPWIN GR软件中,点击 选项(O) PLC系统寄存器设置 加电池有效， 支持机种：FP0-T32CT, FP,FP-X,FP-2,FP2SH 步骤2: 弹出的对话窗口中,点击 保持/非保持1,修改保持型数据 区起始地址,完成后点击OK将设置值写入PLC 按照上图设置后:计数器/定时器停电保持区变为为C2001024; 内部继电器掉电保持区变为为WR100 WR256; 数据寄存器区掉电保持区变为DT500 DT32765 【1-3. PLC索引寄存器使用】 用于间接指定常数和存储区地址.通过索引器值来改变地址和常数，称为变址 示例：地址变址 IX,IY(FP-e、FP0) I0 ID(FPX, FP,FP2,FP2SH) 示例：修改常数 应用例 【1-3. PLC索引寄存器使用注意事项】 不能那用索引寄存器来变址，如IXIX,IYIY 修32位常数：指定IX，实际指定了32位数据区IYIX 以下基本指令的继电器编号（FP2/FP2H支持） 以下基本指令的指令编号（FP2/FP2H支持） 以下基本指令的存储区编号（FP2/FP2H支持） 【1-3. PLC索引寄存器使用注意事项】 示例：改变基本指令的继电器编号（FP2/FP2H支持） 应用例：修改触发条件（FP2/FP2H支持） 【1-4. PLC I/O地址分配】 CPU单元 第1扩展单元 第2扩展单元 第3扩展单元 CPU单元I/O地址分配 单 元 C10C14 C16 C32 输 入地 址 X0X 5 X0 X7 X0 X7 X0 XF 输 出地 址 Y0Y 3 Y0 Y5 Y0 Y7 Y0 YF 扩展单元I/O地址分配 单元第1 扩展 第2 扩展 第3 扩展 输入 地址 X20 X40 X60 输出 地址 Y20 Y40 Y60 该表为数字量扩展单元，不包括模拟量等特殊单元 【以FP0为例】 【1-4. PLC 系统寄存器】 系统寄存器 对工作范围，使用功能进行设定的寄存器 若不使用对应的功能，则无需设置 第2章 PLC编程基础知识 【2-1. PLC的回路图】 在PLC中使用的回路图被称为梯形图。 梯形图是使用触点符号、把自动控制动作用电气回路来表示的“高级编程语言”。 回路图举例：同时按下按钮SW（PB1、PB2），则灯（L1）亮。 不使用回路符号、而是直接表现 机器的接续状态的图，称为实际 接线图。 【梯形图】 X2X1 Y1 【实际接线图】 电源 PB1PB2 L1 使用接点符号、把控制方法置换 到回路图，这个回路图就称为梯 形图。 【2-2. 梯形图的阅读方法】 【梯形图】 一般在PLC的程序中，以梯形图形式表示 电流方向。 【什么叫A触点、B触 点？】 例：按钮开关 【梯形图的回路符号】 为了打印出以往在PLC中使用的各种电路触点符号， 将这些内容文字符号化，统一成为A触点、B触点 X0 Y0 X1 电源:被省略 母线(电源线) 按下后变为OFF 称为B型触点(BREAK触点)或 常闭触点、NC触点(NORMAL CLOSE) COM端子 （共用端子） 【小结】 在PLC程序的多种方式中作为具有代表性的 梯形图方式,由于非常类似继电器顺序控制回路 而被广泛使用 【梯形图的绘制步骤】 画出控制电源母线 在控制电源母线内连接各触点和输入输出 继电器等要素 电路图中定时器、限位开关、继电器等触点的 符号各不相同，而在PLC的梯形图中却不加以 区别，仅使用打印机可以打印的文字符号 X0 Y1 X1X2 【电路】【梯形图】 触点 触点 线圈 按 B触点 A触点 按下后变为ON 称为A型触点(MAKE触点)或 常开触点、NO触点(NORMAL OPEN) 【2-3. ST ST OT指令】 ST（初始加载） ST（初始加载非） OT（输出） ST 把A型触点连接到母线上的指令。 ST 把B型触点连接到母线上的指令。 OT 向输出继电器线圈的输出指令。 ED 表示程序结束。 【梯形图】 【布尔助记符】 【时序图】 【程序动作说明】 X0为ON时、Y0为ON、Y1为OFF； X0为OFF时、 Y0为OFF、Y1为ON 指令地址 【2-3. AN（逻辑与）指令】 AN（AND 逻辑与） AN 把型触点串联连接 【布尔助记符】 【时序图】 【程序动作说明】 X0为ON且、X1为ON时 Y0为ON X0即使为ON，X1为OFF，则Y0变为OFF 【梯形图】 指令地址 【2-3. AN/（逻辑与非）指令】 AN（AND NOT逻辑与非） AN 把B型接点串联连接 【梯形图】 【布尔助记符】 【时序图】 【程序动作说明】 X0为ON且、X1为OFF时 Y0为ON X0即使为ON，X1为ON、则Y0变为OFF X0为ON 【重要回路：之一】 请一定记住这个程序模板，它是重要回路之一。 Y0为ON直到X1变为 ON为止 指令地址 【2-3. OR OR/指令】 OR（逻辑或）OR（逻辑或非） OR 把A触点并联连接 OR 把B触点并联连接 这是非常重要的基本回路之一 【布尔助记符】 【时序图】 【梯形图】 【程序动作说明】 即使X0、X1、X2之一为ON，Y0也为ON X0 X1 实际是 X0 X1 指令地址 【2-3. DF DF/上升沿微分，下降沿微分】 程序示例 示例说明 【2-3. SET/RST 置位/复位指令】 程序示例 示例说明 【2-3. KP 保持指令】 程序示例 示例说明 【2-3. NOP 空操作】 程序示例 示例说明 当要删除某条程序指令而不改变程序地址时 当要改变某条程序地址而不改变程序时 【2-3.SR 寄存器移位】 程序示例 示例说明 X2为OFF时,X1为ON状态，则将 指定的寄存器左移一位 X0=ON，则将“1”移入R30, X0=OFF，则将“0”移入R30 X2接通，则WR3的内容复位为0 【2-3.主控指令 MC /MCE】 程序示例 示例说明 【2-3.字比较指令】 【2-3. END 结束】 程序示例 示例说明 【2-3. CNDE 条件结束】 程序示例 示例说明 【2-4. 编程时的注意事项】 线圈的位置双重输出 1在OT指令的线圈与右侧母线之间不能写有触点。 2不能把输出指令直接连接到母线上。 3相同序号的OT指令或定时器指令、计数器命令是错误的。 【程序的检查方法】 发现错误后，显示出异常程序的地址 菜单总体检查(C)调试(D) 修改修改 【对策】 用内部继电器（R0、R1）置 换Y0，并将其并联连接 【错误 2.】 （双重输出） 【对策】 加入特殊内部继电器R9010（常时ON） 【错误 1.】 （输出命令直接连接在母线上） 【2-5. 程序错误一览表】 CPU的ERRORALARM灯闪烁时，说明PLC上有某种错误发生，需要确认错误内容 并加以处理 确认错误方法 1 【步骤】 PLC方式：在线 【显示错误代码及其内容】 确认错误方法 2 【步骤】 PLC方式：在线 【显示错误内容及其地址，修改程序】 【错误代码举例】 菜单状态显示(T)在线(L) 菜单总体检查(C)调试(D)执行 第3章 PLC的基本回路 【3-1. 自保持回路】 【PLC的最重要回路】 自保持回路具有状态记忆功能 这是非常重要的回路 【程序动作说明】 输入信号X0为ON，电机(Y1)变为ON 即使X0变为OFF状态、Y1仍能保持0N的状态 输入X1为ON时，电机(Y1)变为OFF 【布尔助记符 】 【时序图】 指令地址 【梯形图】 自保持触点 ON输入 OFF输入电机 电机 PLC的 定式回路 【3-1. 自保持回路的改进】 【对程序进行改进】 使用微分指令【DF】 修改刚才所作的自保 持回路，使之可以再 次启动。【梯形图】 （仅一个扫描 周期为ON） 【布尔助记符】 菜单清除程序(L)编辑(E) 清除程序的 操作步骤 地址指令 【功能解释】 微分命令仅在其之前的触点发生ONOFF或 OFFON变化时，才使线圈在称为一个扫描 周期的、非常短暂的时间内输出ON 即使位置检测传感器(XA)为ON状态保持不变， (R100)为ON的时间也仅是一瞬间 【时序图】 仅一个扫描周期为ON 仅一个扫描周期为ON 【3-1. 步进的自保持回路】 在启动开关(X0) 保持ON状态不变的情 况下， 动作会怎样呢？ 【为什么不停止转动 ？】 通过对位置检测传感 器（XA）使用微分指 令 使（R100）仅在一瞬 间ON。 但由于(X0)为ON保持 不变，即使通过 (R100) 在瞬间解除我保持， 也会使(Y1)立即变成 ON, 回转台不停止转动。 【重要】自保持回路用微分指令起动、用微分命令停止 【梯形图】 通过加入微分指令(DF)，消除X0的ON的时间影响 X0仅在OFFON变化时的一个扫描时间内流过电流 【问 题】 【布尔助记符】 地址指令 【答 案：不停止】 【启动开关也需要 微分指令】 如果对启动开关(X0) 使用微分指令，则 (X0) 即使为ON保持不变， 也会完全停止 清除程序的 操作步骤 菜单清除程序(L)编辑(E) 在启动开关后加入微分指令试试看。 首先请清除以前的程序。 【3-2. 定时器(TM)指令】 定时器（TM） TM 当输入信号为ON时，在经过了设定的时间之后，定时器触点变为ON(延时继电器) 最大使用点数 定时器和计数器合计最大可以使用到144点(0143) 定时器编号 初始值为可以使用100点(099)，当定时器的点数不足时可以增加 * 不能与计数器编号重复使用 * 定时器的设定方法 TMX(0.1秒定时器)30 3秒 【程序动作说明】 当X0变ON后，对设定时间(3秒)进行减法运算， 经过3秒过后,定时器触点T0变为ON, Y0也随之ON 【梯形图】 【定时器的分类】 定时器分为4种定时量程，分别用字母来区别 【时序图】 3秒 【3-2. 定时器(TM)动作流程】 1.PLC由“Program”-”Run”时，设定值 被写入对应定时器对应的SV 2.执行条件由OFFON时，SV值被传到EV 3.执行条件一直保持导通，则EV一直递减 4.EV到达0时，同号的定时器触点T为On 5.执行条件为Off时，定时器被复位，EV值为0，T5=OFF 【4-7. 定时器应用回路】 【闪烁(往复)回路】 想使定时器反复动作时，请在程序的开头部分 补充插入最后出现的定时器的b型触点 【梯形图】 【程序动作说明】 (X0)为ON、直到(T1)为ON止， 在定时器0的线圈（TMX 0）中 电流往复流过 【练习题】 请在清除程序之后，编写下列程序， 再次确认反复定时闪烁回路的动作。 用于身边的紧急状态时 闪烁的报警指示灯等. 作为PLC的定式回路， 请记住这种回路. 这些回路最多也就10种 ，非常容易记住 【PLC的定式回路】 连接最后出现的 定时器的B型触点 【梯形图】 【3-2. 定时器(TM)指令应用】 【3-3.计数器(CT)指令】 计数器（CT） CT当计数输入信号从OFFON变化时，从预设值开始进行减计数，当经过值递减为0时，计数器 的触点Cn变为ON 最大使用点数 定时器和计数器合计最大可以使用到144点(0143) 计数器编号 初始值为可以使用100点(099)，当计数器的点数不足时可以增加 * 不能与定时器器编号重复 【时序图】【梯形图】 【程序动作说明】 当X0的上升沿被检测到10次后，计数器的触点C100闭合，Y31变为ON 当X1闭合时，经过值复位，触点C100复位 【3-3.计数器动作流程】