外文翻译-自动换刀机构的设计

自动换刀 机构 的设计 数控立式铣床是数控铣床中数量最多的一种，应用范围也最为广泛。小型数控铣床一般都采用工作台移动、升降、及主轴不动方式，与普通立式升降台铣床相似；中型数控立式铣床一般采用纵向和横向工作台移动方式，且主轴沿垂直溜板上下运动；大型数控立式铣床，因要考虑到扩大行程，缩小占地面积及刚性等技术问题，往往采用龙门架移动式，其主轴可以在龙门架的横向与垂直溜板上运动，而龙门架则沿床身作纵向运动。 从机床数控系统控制的坐标数量来看，目前 3 坐标数控立式铣床仍占大多数。一般可进行 3 坐标联动加工，但也有部分机床只能 进行 3 坐标中的任意二个坐标联动加工。此外，还有机床主轴可以绕 X、 Y、 Z 坐标轴中其中一个或两个轴作数控摆角运动的 4 坐标和 5 坐标数控立式铣床。一般来说，机床控制的坐标轴越多，特别是要求联动的坐标轴越多，机床的功能、加工范围及可选择的加工对象也越多。但随之而来的是机床的结构更复杂，对数控系统的要求更高，编程的难度更大，设备的价格也更高。 数控立式铣床可以附加数控转盘，采用自动交换台，增加靠模装置等来扩大数控立式铣床的功能，加工范围和加工对象，进一步提高生产效率。 数控铣床的功能 数控铣床的功能分为一般功能和特殊功 能。一般功能是指各类数控铣床普遍所具有的功能。如点位控制功能、刀具半径自动补偿功能、镜象加工功能、 固定循环功能等。特殊功能是指数控铣床在增加了某些特殊装置或附件后，分别具有或兼备的一些特殊功能。如刀具长度补偿功能、靠模加工功能、自动变换工作台功能、自适应功能、数控采集功能等。 在使用数控铣床加工工件时，只要充分利用数控铣床的各种功能，就可以加工许多普通铣床难加工的工件。数控铣床的主要加工对象有：平面类零件；变斜角类零件；曲面类（立体类）零件。 自动换刀装置（ 其形式 数控机床为了进一步提高生产率， 进一步压缩非切削时间，现代的机床逐步发展为在一台机床上在一次装中完成多工序或全部工序的加工。数控机床为了能在工件一次装夹中完成多个工步，以缩减辅助时间和减少多次安装工件引起的误差，通常带有自动换刀系统。对工件的多工序加工而设置的存储及更换刀具的装置称为自动换刀装置(自动换刀（ 称 统由控制系统和换刀装置组成。在数控铣床的基础上，如果再配以刀具和自动换刀系统，就构成加工中心（ 称 在这类数控机床上，自动换刀装置（ 必不可少的。例如加工中心机床又称多工序自动换刀数控机床，它主要是指具有自动换刀及自动改变工件加工位置工能的数控机床，具有自动换刀装置是加工中心机床的典型特征，是多工序加工的必要条件。自动换装置的功能，对整机的加工效率有很大的影响。由于普通的数控立式铣床加工的一般是中小零件，其大多需要几把刀具加工（ 10把刀具以内，）故增加自动换刀装置并同时自动变换主轴转速。可减轻劳动强度，减少换刀时间，既提高了机床的自动化程度，又提高了劳动生产率。因此，数控立式铣床 作为数控铣床中数量最多、应用范围也最广的一种，对其附加能够快速、准确地换刀的自动换刀装置是非常有必要的。 各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。这种装置主要可以分为以下几种形式： 1)回转刀架换刀形式 数控车床使用的回转刀架是一种简单的自动换刀装置。根据不同加工对象，可以设计成四方和六角刀架或其他等多种形式。回转刀架上分别安装着四把、六把或更多的刀具，并按数控装置的指令转位换刀。回转刀架在结构上必须有良好的强度和刚性，以及合理的定位结构，以保证回转刀架在每一次转位之 后具有尽可能高的重复定位精度。如：数控车床采用 架，其工作循环是：刀架接收数控装置的指令一松开一转到指令要求的位置一夹紧一发出转位结束的信号。 2)更换主轴头换刀形式 在带有旋转刀具的数控机床中，更换主轴头换刀是一种简单的换刀方式。主轴头通有卧式和立式两种，而且常用转塔的转位来更换主轴头以实现自动换刀。各个主轴头上预先装有各工序加工所需要的旋转刀具，当收到换刀指令时 ,各主轴头依次地转到加工位置，并接通主运动使相应的主轴带动刀具旋转，而其他处于不加工位置上的主轴都与主运动脱开。 转塔 主轴头换刀方式的主要优点是省去了自动松夹、卸刀装刀、夹紧以及刀具搬运等一系列复杂的操作，从而显著地减少了换刀时间，提高了换刀的可靠性，但是由于结构上的原因和空间位置的限制，主轴部件的刚性差且主轴的数目不可能很多。因此转塔主轴头换刀通常只适用于工序较少，精度要求不太高的数控机床，如数控铣床。 3)带刀库的自动换刀形式 带刀库的自动换刀形式主要是由刀库和刀具交换装置组成。目前这种换刀方法在数控机床上的应用最为广泛。带刀库的自动换刀装置的数控机床主轴箱和转塔主轴头相比较，由于主轴箱内只有一个主轴，所以主轴部件具有 足够刚度，因而能够满足各种精密加工的要求。另外，刀库可以存放数量较多的刀具，可进行复杂零件的多工序加工，可明显提高数控机床的适应性和加工效率。这种带刀库的自动换刀装置特别适用于数控铣床、数控钻床和数控镗床。 刀库的类型按刀库的结构形式可分为：圆盘式刀库、链式刀库、箱型式刀库 设置部位的不同，刀库可以分为：顶置式、侧置式、悬挂式和落地式等多种类型；按交换刀具还是交换主轴，刀库可分为：普通刀库 (简称刀库 )和主轴箱刀库。虽然刀库有多种形式，但数控机床上常用的主要是圆盘式和链式两种。交换装置的机械手形式也多样，目前在数控机床上用得最多的是回转式双臂机械手。其他形式还有摆动式单臂双爪机械手、单臂单爪回转式机械手、双机械手等等。 确定换刀机械手形式 在自动换刀数控机床中，换刀机械手的形式是多种多样的，常见的有以下几种 : 1)两手呈 180的回转式单臂双手机械手； 2)两手互相垂直的回转式单臂双手机械手 ； 3)两手平行的回转式单臂双手机械手； 4)双手交叉式机械手； 由于不同的数控机床（加工中心）的刀库与主轴的相对位置不同。所以各种数控机床所使用的换刀机械手也不尽相同。 上图是两手互相垂直的回转式 单臂双手机械手的结构示意图。 这种机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。 一般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式的自动换刀装置，因此，在 数控立式升降铣床的自动换刀装置中可采用这种机械手形式。 换刀机械手的工作原理 下面是以在 数控立式升降台铣床的自动换刀装置中采用这种上机械手换刀的工作原理。 该机械手安装在主轴的左侧面，随同主轴箱一起运动。机械手由机械 手臂与 45的斜壳体组成。机械手臂 1 形状对称。固定在回转轴 4 上，回转轴与主轴成 45角，安装在壳体 3 上， 5 为手臂托，可由液压缸带动（图中未标出），机械手有伸缩、回转、抓刀、松刀等动作。 伸缩动作：液压缸（图中未标出）带动手臂托架 5 沿主轴轴向移动。 回转动作：液压缸 2 中的齿条轮通过齿轮带动回转轴 4 转动。从而实现手臂正向和反向 180的旋转运动。 抓刀、松刀动作：机械手对刀具的夹紧和松开是通过液压缸 6。碟形弹簧 7 及拉杆8、杠杆 9、活动爪 10 来实现。碟形弹簧实现夹紧，液压缸实现松开。在活动爪中有两个销子 11，当夹 紧刀具时，插入刀柄凸缘的孔内，确保安全、可靠。 机械手的 自动换刀过程的动作顺序 （ a） （ b） （ c） （ d） 图 4 换刀机械手的换刀过程 自动换刀装置的换刀过程由选刀和换刀两部分组成。 选刀即刀库按照选刀命令（或信息）自动将要用的刀具移动到换刀位置，完成选刀过程，为下面换刀做好准备，换刀即是机械手把主轴上用过的刀具取下，将选好的刀具安装在主轴之上。 换刀动作的大致过程为： 1)主轴箱回到最高处（ z 坐标零点），同时实现“ 主轴准停”。即主轴停止回转并准确停止在一个固定不变的角度方位上，保证主轴端面的键也在一个固定的方位，使刀柄上的键槽能恰好对正端面键。 2)机械手抓住主轴和刀库上的刀具。如图 4a）所示。 3)把卡紧在主轴和发库上的刀具松开 4)活塞杆推动机械手下行，从主轴和刀库上取出刀具 5)机械手回转 180，交换刀具位置， 6)将更换后的刀具装入主轴和刀库 7)分别夹紧主轴和刀库上的刀具 8)机械手松开主轴和刀库上的刀具 9)当机械手松开具后，限位开关发出“换刀完毕”的信号，主轴自由，可以开始加工或其他程序动作。 在自动换刀的整个过程中，各项运动均由限位开关控制，只有前一个动作完成后，才能进行下一个动作，从而保证了运动的可靠性。 机械手的分类和特点 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作 机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“ 它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 主要特点： (1) 机械手（上下料机械手、装配机械手、搬运机械手、堆垛机械手、助力机械手、真空搬运机、 真空吸吊机、省力吊具、气动平衡器等）。 (2) 悬臂起重机（悬臂吊、电动环链葫芦吊、气动平衡吊等） 。 (3) 导轨式搬运系统（悬挂轨道、轻型轨道、单梁起重机、双梁起重机） 。 (4) 工业机械手的 应用 。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： (1) 机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合 机床上使用较为普遍。 (2) 在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3) 可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 (4) 可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5) 宇宙及海洋的开发。 (6) 军事工程及生物医学方面的研究和试验。 助力机械手 :又称平衡器、平衡吊、省力吊具、手动移载机 等，是一种无重力化手动承载系统，一种新颖的、用于物料搬运时省力化操作的助力设备 ,属于一种非标设计的系列化产品。针对客 户应用需求，量身定制的个案创作。 一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调重复或繁重的体力劳动 ， 实现生产的机械化和自动化 ， 代替人在有害环境下的手工操作 ， 改善劳动条件 ， 保证人身安全。 20世纪 40 年代后期 ， 美国在原子能实验中 ， 首先 采 用机械手搬运放射性材料 ， 人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。 50 年代以后 ， 机械手逐步推广到工业生产部门 ， 用于 在高温污染严重的地方取放工件和装卸材料 ， 也作为机床的辅助装置在自动机床自动生产线和加工中心中应 用 ， 完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同 ， 常见的有夹持托持和吸附等类型。运动机构一般由液压气动电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩旋转和昇降等运动 ， 一般有 2 3 个自由度。机械手广泛 用于 机械製造冶金轻工和原子能等部门。 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶 金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势 。 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着 电子 技术特别是 电子 计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为 高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控 机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统 柔性制造单元 一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 数控加工中心自动换刀机构动作过程及控制原理 1 加工中心自动换刀功能概述 自动换刀功能是数控加工中心的基本功能之一。在数控加工中心中 ,该功能的实现依赖于自动换刀装置 (A 。在加工中心上 ,A 投资往往占整机的 30 % - 50 %。因此 ,用户应十分重视其工作质量和刀库容量 ,A 工作质量主要表现为换刀时间和故障率两个方面。经验表明 ,加工中心故障中有 50 %以上与 A 关。因此 ,用户应在满足使用要求的前提下尽量选用结构简单和可靠性高的 A 以提高整机的性价比。带刀库的 A 刀库和刀具交换机构组成。有的加工中心的刀具交换是靠主轴和刀库之间的相对运动实现的 ,图 1 所示即为此类加工中心。这类加工中心在换刀时必须先将主轴上的刀具送回刀库 ,然后再从刀库中取出新刀具 ,这两个动作不可能同时进行 ,因此换刀时间长。有的加工中心的刀具交换靠换刀机械手完成 ,图 2 所示即为此类加工中心。采用换刀机械手进行刀具交换的方式应用广泛 ,这是因为机械手换刀具有很大的灵活性 ,而且可以减少换刀时间。目前在加工中心上绝大多数都使用记忆式的任选换刀方式。这种方式能将刀具号和刀库中的刀套位置对应地记忆在数控系统中 ,不论刀具放在哪个刀套内 ,数控系统都始终记忆着它的踪迹。刀库上装有位置检测装置 ,可以检测出每个刀套的位置 ,这样刀具就可以任意取出并送回。刀库上还设有机械原点 ,使每次选刀时 ,能就近选取 ,如对于盘式刀库来说 ,每次选刀运动 ,刀库正转或反转的角度均不会超过 180。 由于带换刀机械手的加工中心的应用越来越广泛 ,而我们研究的加工中心也是带换刀机械手的 ,所以下面就以该类加工中心为例 ,研究其换刀的动作过程及其控制原理。 2 自动换刀系统的结构组成 数控加工中心自动换刀系统的结构复杂。不 同类型的加工中心 ,同类而不同厂家生产的加工中心 ,其自动换刀系统的结构均可能不同。下面结合某型号的加工中心 ,分别对其刀库和换刀机械手、自动换刀气动系统、自动换刀液压系统、电气系统的结构或功用进行分析与说明。 2. 1 加工中心刀库和换刀机械手结构 该加工中心的刀库为 B 24 圆盘式刀库 ,刀库容量为 24 , 刀柄 / 拉钉型号为 B 40B T、换刀时间为 2. 7 秒 (不含刀库转动 ) 、允许的最大刀具长度 300大刀具质量 10具允许最大直径为 80其结构如图 3 所示。特点如下 :(1) 刀库的旋转为电动机拖动 (具有电磁制动装置 ) ,靠电气实现刀库旋转方向 (具有近刀功能 ) 、换刀位置检测及定位控制 ,结构简单 ,工作可靠。 (2) 机械手换刀采用先进的凸轮换刀结构 ,实现电气和机械联合控制。 (3) 倒刀控制采用气动控制 ,通过气缸的磁环开关检测控制。 (4) 全机械式换刀 ,避免液压泄漏 ,降低了故障率。 (5) 换刀时间仅为 2. 7 秒 ,大大地提高了机床工作效率。 图 3 24 圆盘式刀库结构 简图 1、 刀库电动机 2、 刀库刀位计数开关 3、 刀库刀位复位开关 4、 刀座 5、 机械手换刀电动机停止开关 6、 机械手扣刀确认开关 7、 机械手原点确认开关 8、 倒刀确认开关 9、回刀确认开关 10、 机械手换刀电动机 11、 机械手 12、 圆柱凸轮 13、 杠杆 14、 锥齿轮 15、 凸轮滚子 16、 主轴箱 17、 十字轴 18、 刀套 2. 2 自动换刀气动控制系统 自动换刀气动控制系统的主要控制内容为 :刀库刀具倒刀和回刀控制 ;主轴吹气控制。该系统的特点为 :气源容易获得、反应速度快、动作迅速、维护方便、管路不易堵塞、不易发生过载 ,还可以用于降温。工作压力较低 ,空气压缩比大 ,故输出功率低。系统如图 4 所示。选用的气源压力为 0. 5因此气源压力应至少恒为 0. 6 上。主轴吹气回路压设定为 0. 3刀库倒刀回路压力设定为 0. 5三联件的调整 :调节压力时首先将调节手轮拨至调节位置 ,转动手轮至所需要的压力 (0. 5,然后垂直压下 ,锁定手轮 ,保持压力稳定。 2. 3 自动换刀液压控制系统 液压系统工作平稳可靠、易于调节、传动介质为高压力的油性介质 ,因此适合大功率输出的系统。加 工中心换刀控制液压系统主要用于实现主轴退刀控制 ,亦可也用于机械手的换刀控制 ,由于该加工中心采用的是三相交流电机直接驱动机械手 ,所以液压系统仅用于主轴退刀的控制。系统原理图如图 5所示。 2. 4 自动换刀电气控制系统 自动换刀电气控制系统与上述各个系统配合 ,主要实现的控制内容有 : (1) 换刀机械手电动机控制 ; (2) 刀库电动机正反转控制 ; (3) 主轴退刀控制 ;(4) 刀库倒刀控制 ; (5) 刀库回刀控制 ; (6) 主轴吹气控制 ; (7) 主轴准停控制。相关控制信号 :主要输入信号 : (1) 主轴刀具夹 紧确认信号 ; (2) 主轴刀具松开确认信号 ; (3) 刀库倒刀确认信号 ; (4) 刀库回刀确认信号 ; (5) 刀库计数及定位信号 ; (6) 刀库原点确认信号 ; (7) 换刀机械手扣刀确认信号 ; (8) 换刀机械手原点确认信号 ; (9) 换刀机械手电机停止控制信号 ; (10) 换刀机械手电机和刀库电机保护开关信号。 除了上述输入信号之外 ,在机床上各种用于手动控制刀库转位、回参考点、倒刀与回刀、主轴松刀等开关信号在此没有列出。 主要输出信号 : (1) 刀库电机正转控制信号 ; (2)刀库电机反转控制信号 ; (3) 刀库倒刀控制信号 ; (4)刀库回刀控制信号 ; (5) 换刀机械手电动机控制信号 ; (6) 主轴退刀控制信号等电气控制系统各控制功能的实现 ,还必须依赖于 程 ,由于这部分篇幅过长 ,所以不赘述。 3 自动换刀动作过程及控制原理 加工中心自动换刀的动作过程步骤多 ,内部控制原理复杂 ,且在不同的条件下 ,换刀动作过程并不完全一致。其换刀功能的正常实现是与上述各个系统的正常工作紧密相连 ,同时还与用户编写的 设置的 数和系统参数密切相关 ,这其中的任何一个环节出了问题 ,都有可能导致换刀故障。下面结合图 6 ,对其换刀过程和换刀控制原理进行详细说明。 程序执行到选刀指令 T 代码时 ,系统通过方向判别后 ,控制刀库电动机 1 正转或反转 ,刀库中刀位计数开关 2 开始计数 (计算出到达换刀点的步数 ) ,当刀库上所选的刀具转到换刀位置后 ,刀库电动机立即停转 ,完成选刀定位控制。如图 6 (a) 所示。 当 T 代码执行后 ,倒刀电磁阀线圈得电 ,气缸推动选刀的刀套向下翻转 90 (倒下 ) ,倒刀确认开关 8发出信号 ,完成倒刀控制 ,这个信号还是交换刀具的开始信号。如图6 (b) 所示。执行到交换刀具指令 ,交换刀具指令一般为 实际上是调用换刀子程序 ) ,首先主轴自动返回换刀点 (一般是机床的第二参考点 ) ,且实现主轴准停 ,然后换刀电机 10 起动运行 ,通过锥齿轮 14 ,凸轮滚子 15 、十字轴 17 带动机械手从原位逆时针旋转 60 ,进行机械手抓刀控制 ,当机械手扣刀确认开关 6 发出到位信号后 ,换刀电动机 10 立即停止 ,主轴刀具夹紧松开。如图 6 (c) 所示。主轴刀具松开后 ,换刀电动机 10 起动运行 ,通过圆柱凸轮 12 、十字轴 13 带 动机械手下降 ,进行拔刀控制 ,机械手完成拔刀后 ,换刀电动机 10 继续运转 ,连续完成一下个换刀动作。如图 6 (d) 所示。当机械手完成拔刀控制后 ,通过锥齿轮 14 、凸轮滚子 15 、十字轴 17 带动机械手逆时针旋转 180 ,使主轴刀具与刀库刀具交换位置。然后通过圆柱凸轮 12 、杠杆 13 使机械手上升 ,把交换后的刀具插入主轴锥孔和刀库的刀套中。机械手完成插刀后 ,换刀电动机停止开关 5 发出信号使电动机立即停止。刀具插入主轴锥孔后 ,刀具的自动夹紧机构夹紧刀具。如图 6 (e) 所示。当机械手扣刀确认开关 6 再次接通后 ,换刀电动机 10 起动运行 ,通过锥齿轮 14 、凸轮滚子 15 、十字轴 17 带动机械手顺时针转动 60 ,回到机械手原点位置。机械手原位到位开关 7 接通后 ,换刀电动机 10 立即停止 ,如图 6 (f) 所示。当机械手回到原位后 ,机械手原位到位开关 7 (接近开关 ) 接通 ,回刀电磁阀线圈获电 ,气缸推动刀套向上翻转 90 ,为下一次选刀做准备。回刀确认开关 9 接通 ,完成整个换刀控制 ,如图6(g) 、 6 ( h)所示。 4 自动换刀控制子程序 对于加工中心的操作者来说 ,要实现换刀 ,只需要在加工程序中使用 T 指令来指定将 要更换到主轴上的刀具号 ,然后以 令控制加工中心完成换刀动作。而对于数控机床来说 , 大多数辅助控制功能 (M) 指令的执行都是与具体的机床密切相关的 ,也就是说 ,相同的 M 指令在不同的机床上的作用可能不相同。除了我们常见的一些 M 指令 ,大家都约定俗成了之外 ,很多辅助功能 M 代码并不是标准的指令 ,为此在