2012年Cospace救援比赛规则(译文2012春节版).doc

2012年Cospace救援比赛规则（译文2012春节版）RoboCupJunior（世界机器人杯）Cospace技术委员会：Shen Jiayao (Singapore), .sgMartin Bader - (Germany), martin_badergmx.deAmy Eguchi (USA), amy_此文档将详细阐述2012年RCJ Cospace救援比赛规则。 此规则由RCJ Cospace技术委员会编撰。此文档（指英文版规则）拥有高于其它一切语言翻译版本的解释权。2012年RCJ Cospace救援比赛规则与2011年RCJ Cospace救援比赛规则的区别以用红色标出。前言在Cospace虚拟救援中，参赛队需在虚拟环境中使用本队开发的策略让虚拟机器与另一参赛队虚拟机器人同时搜寻、收集赛场中的宝藏。真实机器人需也用该策略完成相同的任务。译者：为便于记忆，赛场中的“目标物体”（Object）均被译为“财宝”或“宝藏”。常规规则1.赛场1.1 模式1.1.1 比赛分虚拟和现实两个赛场。赛场例图在附录A中。1.1.2 两个赛场均存在障碍物、特殊区域、陷阱、财宝箱和财宝。1.1.3 虚拟机器人将在虚拟赛场中寻宝。真实机器人将在真是赛场中寻宝。1.2 尺寸1.2.1 虚拟和真实赛场的尺寸均为180cm*240cm （其大小与RCJ 足球B组赛场一致1.3 底板1.3.1 虚拟与现实赛场的底板正常情况下均为白色或浅灰色。底板材质为平滑或粗糙（与救援A组相仿）。1.3.2 真实赛场将被调节至水平。1.4 线条1.4.1 虚拟与现实赛场均采用4厘米粗的线条。比赛中它们将用于引导机器人前往财宝箱或特殊区域。1.5 障碍1.5.1 障碍物，如建筑物或其它类似物体，将会以高度为10厘米的立方体或长方体物体的形式出现在赛场上。1.6 特殊区域1.6.1 某些特定区域将会在比赛中被划为特殊区域。特殊区域是被10厘米高的围墙围绕的蓝色区域，如图2.特殊区域可以为任意大于40cm*40cm面积的区域。1.7 陷阱1.7.1 陷阱的大小为10cm*10cm。陷阱由一个银色警告区围绕。陷阱图样见图31.8 宝箱1.8.1 比赛有三种宝箱，其大小均为30cm*30cm。1.8.2 图4a的混合财宝箱用于储存红色与黑色财宝。1.8.3 图4b的黑色财宝箱只用于储存黑色财宝。1.8.4 图4c的红色财宝箱只用于储存红色财宝。1.9财宝1.9.1 财宝将被随机散落在整个赛场。比赛中会有两种财宝，如图5。黑色财宝大小为4cm*4cm。红色财宝大小为6cm*6cm。每个财宝的厚度小于2mm。1.10 灯光1.10.1 亮度环境在虚拟与现实环境中均会变化。参赛队需要进行测量校正以完成任务。1.10.2 观赛者可能会带入红外辐射和可见光影响到真实赛场和真实机器人。虽然主办方将尽力缩小外界因素影响，但无法保证完全隔绝外部干扰。因此强烈建议参赛队设计能够应对突发情况（如闪光灯）的程序。不管是比赛还是应用机器人，这都是对机器人制作活动的考验。1.10.3 主办方将尽力使赛场远离磁场（如地下电缆、各种金属物体等），但不能保证任何时候。2. 机器人2.1控制2.1.1虚拟和现实机器人均必须为全自动控制。2.1.2虚拟和现实机器人需由人来手动启动。2.1.3不允许使用遥控器手动遥控机器人。2.1.4允许使用蓝牙或 Zigbee连接虚拟和现实机器人。其它任何无线连接方式均不允许使用。凡是使用无线电通信的机器人，不论是否在比赛期间，将被取消资格。2.1.5每局比赛中机器人都需自主完成任务。3. 比赛3.1提前部署3.1.1 虚拟和真实机器人都会被提前安置在比赛场中。3.2 赛前调试3.2.1 只要条件允许，参赛者就可在赛前在真实赛场上进行调试。但只有在一场比赛前参赛队才可以测量传感器数值。测值的定义为：在赛场记录传感器读数并依据此数值修改程序以让机器人适应新环境。3.3 比赛队员3.3.1 因赛场周围场地大小限制和人群对机器人的不利影响，每个参赛队需指派一个队员（队长）在比赛中按规定启动或移动机器人。3.3.2 队长只有在裁判允许的情况下才可移动机器人。3.3.3 其他队员或观赛者在真实机器人比赛中需与赛场保持150cm的距离，除非在特殊情况下征得裁判同意。3.4比赛流程3.4.1 比赛协调者在比赛中收集并加载参赛队的程序并且主持比赛。3.4.2 每场比赛分上下两个半场。每半场时长6分钟。上半场结束后有6分钟的休息时间。比赛计时将不会间断或暂停，除非裁判比赛中需要咨询组委会。3.4.3 每场比赛包含一场虚拟赛和一场真实赛。每个参赛队都需参加虚拟和现实。3.4.4 每个参赛队需至少提前比赛5分钟到登记中心检录。由裁判判断，可给迟到参赛队处以每迟到一分钟20分的处罚（每个队在开赛前都得到基础分100分）。迟到5分钟（或以上）将丧失本场比赛资格。若如此，对方参赛队将自动获得500分并获得本场比赛的胜利。3.5 赛前会议3.5.1 每个参赛队将被划分一种队伍颜色（蓝色或红色）。 上半场比赛开始时，裁判将掷一枚硬币。掷出花色的那一队将可以选择本队的队伍颜色。3.6 比赛开始3.6.1 虚拟比赛 参赛队需在每场虚拟比赛前将程序拷贝给比赛协调者。参赛队只有在中场休息时间才可以修改程序。比赛协调者将上传程序至比赛服务器、将虚拟机器人复位并开始比赛。3.6.2 真实比赛 参赛队“队长”需要将真实机器人放置在真实竞技场上并手动启动机器人。3.7 计分3.7.1 参赛队（的机器人）可通过收集“财宝”或将其放入“财宝箱”来获得分数。 收集“财宝”是指机器人探测到“财宝”时停止在“财宝”上并闪灯3秒钟。 将“财宝”放入“财宝箱”是指机器人两个光感探测器都探测到“财宝箱”时停止并常亮灯3秒钟3.7.2 每队在比赛开始时将得到100分基础分3.7.3 真实或虚拟机器人必须显示出它已找到宝藏并且停留、闪灯3秒。3.7.4 每个红色“宝藏”值10分，每个黑色“宝藏”值20分。3.7.5 在特殊区域内，每个红色“宝藏”值20分，每个黑色“宝藏”值40分。3.7.6 如果真实或虚拟机器人掉入陷阱，所有被收集的且没被放入“宝箱”的“宝藏”均会消失。因此，收集到这些“宝藏”所得到的分数也将被扣除。 虚拟机器人掉入陷阱被定义为：任何一个光感探测器检测到陷阱3.7.7 机器人需要将“财宝”送到“财宝箱”（见1.8）。“财宝”被放入“财宝箱”时分数将被翻倍。 机器人成功将“财宝”放入“财宝箱”被定义为：两个光感探测器均探测到“财宝箱”并且机器人常亮灯3秒钟。3.7.8 真实或虚拟机器人如果不把财宝放入财宝箱不能收集多于最高财宝数量限制的财宝。最高财宝数量限制将在网上公布。3.7.9 真实或虚拟机器人如果没有动作将被处罚（详见3.9）。3.7.10 如果机器人在放置财宝进财宝箱后卡住（没有动作）,机器人将不能获得放入财宝箱所获得的翻倍附加分数。3.7.11 每场比赛后，下图分数将被赋予给参赛队：3.7.12 总分数=虚拟赛分数+真实赛分数3.7.13 如果两队胜局总分数相等，将以寻宝总得分（虚拟比赛得分+虚拟比赛得分）。如果此总分仍相等，获得最高虚拟分数的队伍将获得胜利。3.8 实体接触3.8.1 除非机器人没有动作，在比赛中任何肢体接触机器人（如重置机器人）将不被允许，除非获得裁判允许。任何违反此规则队伍可被取消比赛资格。3.8.2 任何情况下，只有“队长”可与裁判交涉。3.9 机器人停滞3.9.1 当机器人在10秒钟内没有任何进展并且情况没有转变的趋势，将被称之为机器人停滞。一个典型机器人停滞情况即机器人被卡住。裁判将说明“机器人停滞（lack of progress）”并将机器人手动移动到最近的重置点（扣分规则参见3.7.9）3.9.2 如果机器人停滞情况无法被解决参赛队可申请停止此场比赛。这样，本队“队长”需告知裁判本队的退出意向。本队即保留已已获得的分数。3.10 惩罚措施3.10.1 如果真实或虚拟机器人被另一个机器人冲撞或攻击，攻击机器人将被重置到起始点。此队将被扣除10分。3.10.2 如果两个虚拟或真实机器人相对而撞，两个机器人将都被重置在起始点。两队将同时被扣除10分。3.11 比赛干扰3.11.1 根据原则，比赛不能中途停止。3.11.2 如果所有的宝藏均被收集，裁判可终止比赛。3.11.3 如果裁判或比赛协调者需要咨询组委会，可以暂停比赛。过后将继续比赛。4. 冲突调解4.1 裁判4.1.1 在比赛中，裁判的决定是最终判决。4.2 规则阐明4.2.1 RCJ Cospace技术委员会可能会对规则进行解释。4.3 特殊情况4.3.1 对于特殊情况，比如未知问题或某队伍的机器人兼容性，在大赛中可以对规则进行修改。5 比赛记录5.1 陈述5.1.1 每个队伍必制作一个电子陈述（如幻灯片或Flash）和/或一个A3纸的海报。陈述需提供本队信息和制作过程。内容可包含：l 队伍名；l 队员姓名和（或）队员照片；l 队伍国籍和城市；l 队伍所在学校、地区；l 所用策略和开发方案；l 机器人在设计、制作过程中的照片；l 任何有趣的机器人特点；l 队伍想要达成的目标；5.1.2 队伍陈述和海报会在预定的面试时间展示给裁判。5.1.3 裁判将会在面试中阅读队伍陈述并和队员讨论。6.行为表现6.1 公平竞争6.1.1 故意或重复破坏的机器人将被取消资格。6.1.2 使用机器人故意或重复破坏的队员将被取消资格。6.1.3 希望每一个队伍都尽力公平竞争。6.2 表现6.2.1 如果有一参赛队抄袭另一参赛队，则两队都被取消资格。6.2.2 参赛者在赛场活动时须注意自己的机器人和其他人以免造成损坏。6.2.3 参赛者不能进入其他队伍的赛场或联盟区域，除非被邀请。6.2.4 不遵守行为准则的参赛者可能会被请出比赛场馆甚至被取消比赛资格。6.2.5 以上规则将根据裁判、组委会、大赛主持者和当地法律机构的判断进行判罚。6.3 指导老师6.3.1 指导老师（老师、家长、指导者或成年队员）不允许进入学生工作区域。6.3.2 指导老师不能维修机器人或参与到学生编程活动中。6.3.3 指导老师的第一次介入将被警告，再次将可能被取消资格。6.4 共享6.4.1 世界机器人杯的习惯之一是在赛后所有队伍和其他人分享技