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本科毕业设计论文题目封焊机的自动上料机构设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师2013年04月I封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料；机械手；气缸IISEALWELDINGMACHINEAUTOMATICFEEDINGMECHANISMDESIGNABSTRACTINTHISPAPER,THECOMPOSITIONANDCLASSIFICATIONOFTHEROBOT,ANDTHEDEVELOPMENTOFDOMESTICANDINTERNATIONALUNDERSTANDINGOFTHESTATUS,THEOVERALLDESIGN,THEROBOTWITHFOURDEGREESOFFREEDOMANDCYLINDRICALCOORDINATESTYPETHEROBOTFEEDINGROBOT,TOITSVERSATILITYSTRENGTHEN,WHILETHEDESIGNOFTHEROBOTHOLDINGHANDSSTRUCTUREANDADSORPTIONHANDSTRUCTURE,YOUCANREPLACETHEUSEOFCALCULATETHETORQUEREQUIREDTODRIVETHEROTATIONOFTHEWRISTANDTHEDRIVETORQUEOFTHEROTARYCYLINDER,WITHAHYDRAULICBUFFERIDENTIFIEDBYRELATIVESIZE,THEDESIGNOFTHEROBOTICWRISTSTRUCTURE；DESIGNOFTHEROBOTICARMJUNCTIONSTRUCTURE；DESIGNOFTHETELESCOPICARMLIFTINGTHEROTARYARMWITHHYDRAULICSHOCKABSORBERKEYWORDSFEEDINGROBOT；CYLINDER；MANIP
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