码跺机器人机构设计说明书--四坐标圆柱形机器人[带图纸].doc码跺机器人机构设计说明书--四坐标圆柱形机器人[带图纸].doc

收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

码跺机器人机构设计1项目码跺机器人机械设计码跺机器人机构设计2目录摘要3ABSTRACT41.绪论511研究背景5111传统码垛模式5112现代机器人码垛技术712现代机器人码垛机的发展状况813研究目的和意义913本文主要研究工作92码垛机器人介绍1021常用码垛系统介绍1022码跺机器人构成介绍183码垛机器人整体设计1931码垛机器人原理及方案确定1932圆柱坐标型机器人工作原理2033码垛机器人运动控制系统方案设计2234码垛机器人结构设计及原理24341码垛机器人整体结构25342码垛机器人腰部设计26343码垛机器人臂部设计27344码垛机器人腕部设计28344码垛机器人机械抓手设计294码跺机器人主要部件选型设计3141直流伺服电机的选型3142齿轮减速器的设计计算3343滚珠丝杠的选型3444导轨的选型35小结37参考文献38码跺机器人机构设计3摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备,它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围、码垛能力等性能参数。本论文中主要研究有四大部分内容一、分析了常用码跺机器人的结构,综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构;二、四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计三、通过对直流伺服电机控制特性分析,应用PWM调速技术对直流伺服电动机调速,本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数;四、建立机器人三维模型,可在SIMULINK环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真。本文重点详述了研制的4自由度垂直关节型机器人的机构原理和结构设计,并对其运动学、运动解耦性及机构放大原理进行了分析。关键词四坐标圆柱形机器人;码垛系统;机器人设计;机械手码跺机器人机构设计4ABSTRACTPALLETIZINGROBOTASMODERNPALLETIZINGSYSTEMISTHEMOSTIMPORTANTEQUIPMENT,ITSOPERATIONSCOPE,PALLETIZINGSPEED,THESTABILITYOFTHEENTIREWORKABILITYDECIDETHESUCCESSORFAILUREOFPALLETIZINGSYSTEMDESIGNACCORDINGTOTHEAPPLICATIONOFPALLETIZINGSYSTEMTODETERMINETHESCOPEOFTHEWORKINGSPACEOFPALLETIZINGROBOT,PALLETIZINGABILITYPERFORMANCEPARAMETERSTHISTHESISMAINLYSTUDIESHAVEFOURMOSTCONTENTA,ANALYZESTHEROBOTSTRUCTUREUSEDYARDSSTOMPED,COMPREHENSIVEOPTIMIZATIONINDETERMINEDAFTERTHISPALLETIZINGSYSTEMOFMECHANICALDESIGNSTRUCTURE;ROBOTTWO,FOURCYLINDRICALROBOTCOORDINATETHEMECHANICALSTRUCTUREDESIGNANDKEYCOMPONENTSSELECTIONANDDESIGNTHREE,THROUGHTHEDCSERVOMOTORCONTROLCHARACTERISTICANALYSIS,APPLICATIONTECHNOLOGYOFPWMSPEEDDCSERVOMOTORSPEEDCONTROL,THISPAPERDESIGNEDASPEEDTHECURRENTDOUBLECLOSEDLOOPSPEEDSYSTEMANDITSPARAMETERS;MOTORFOUR,BUILDROBOTSINSIMULINK3DMODEL,UNDERTHEENVIRONMENTOFELECTROMECHANICALSYSTEMOFROBOTCONTROLPERFORMANCESIMULATIONTHISPAPERMAINLYDESCRIBEDTHEFOURDEGREESOFFREEDOMISDEVELOPEDTHEROBOTVERTICALJOINTSPRINCIPLEANDSTRUCTUREDESIGN,ORGANIZATIONANDITSKINEMATICS,SPORTSDECOUPLINGSEXANDINSTITUTIONSAMPLIFICATIONPRINCIPLEISANALYSEDKEYWORDSFOURCOORDINATESCYLINDRICALROBOT;PALLETIZINGSYSTEM;ROBOTDESIGN;MANIPULATOR码跺机器人机构设计51.绪论11研究背景111传统码垛模式所谓码垛就是按照集成单元化的思想,将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛,以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。码垛有人工码垛和自动码垛之分。80年代前,码垛工作都是由人工堆垛,人工码垛主要应用在物料轻便、物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐量小的场合。当码垛吞吐量在10件/MIN以上,人们采用一些自动码垛方案来提高码垛效率。自动码垛不仅可以加快物流速度,保护工人的健康和安全而且可以获得整齐一致的物垛,减少物料的损伤,提高叉车的搬运效率,增强处理的柔性。传统的自动码垛方式主要是为了在吞吐量恒定的情况下,从人机工程学的角度考虑,为了减轻工人在长时间地进行人工码垛作业时的弯腰疲劳和重复劳动疲劳,增加一些符合人机工程学方面的设施,例如托盘操纵机、剪式升降台、工业操作机械手等。托盘操纵机的外形见图11,该操纵机形似一个升降台,具有可旋转的圆形操作台,利用弹簧其高度可以随着载重的变化而变化,使操作者可以以站立的姿势进行作业,消除了弯腰疲劳。这种操作机常常用于码垛具有相同重量的物料,获得统一料垛的场合。剪式升降台在装配线上常常用来进行加载和卸载作业,作为一个通用产品,
编号:201312101307302381    类型:共享资源    大小:3.55MB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  
45
关 键 词:
教育专区 毕业设计 精品文档 码跺机器
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
关于本文
本文标题:码跺机器人机构设计说明书--四坐标圆柱形机器人[带图纸].doc
链接地址:http://www.renrendoc.com/p-192381.html

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:45次
毕业设计定做上传于2013-12-10

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

精品推荐

相关阅读

人人文库
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5