发那科系统维修与维护FANU.ppt

发那科系统维修与维护 维修常用手段 系统常用操作 系统常见报警,2012-3-26西安发那科技术研讨会用,维修常用手段,数据备份,存储卡安装位置,0i-D系统,31i-A系统(一体型）,数据备份,存储卡数据,SRAM,系统参数 CNC控制软件 刀具补偿 伺服控制软件 工件坐标 PMC控制软件 宏变量 。 螺距补偿 PMC程序 加工程序目录 二次开发软件 PMC参数 加工程序。,FROM,系统控制软件,MTB控制软件,系统数据的备份：SRAM全部数据+FROM中MTB控制软件 FROM中系统控制软件用户不能进行输入输出、删除等操作,仅可通过SRAM保存,数据备份,备份数据目的 当SRAM数据丢失而报警时，需恢复SRAM中数据 当存储板需要更换时，需恢复SRAM以及FROM数据 （用户负责MTB控制软件的恢复，发那科负责系统软件的恢复） 当主板需要更换时，需恢复SRAM中数据 当系统内部资料被更改而需要恢复时，需SRAM或FROM中MTB软件,数据备份,BOOT画面备份与恢复,进入BOOT画面方式： 软键最左边两个键 数字键6+7 触摸屏左上角,开机,3.用作MTB软件的载入 6.用作MTB软件的保存 7.SRAM数据的备份和恢复,数据备份,自动备份（31i、0i-D选项功能）,参数： No10342=3 备份数据个数 No10340#1=1 带加工程序备份 方法： 开机自动备份 No10341设定时间间隔（天数） No10340#0设定1 手动备份 急停状态下 No10340#7=1,数据备份,自动备份（31i、0i-D选项功能） 自动备份数据的恢复 开机进入BOOT画面，选择第7.SRAM DATA UTILITY。 如上图，选择3.AUTO BKUP RSTORE（FROMCNC）。 选择相应的备份文件，按“SELECT”键进行恢复。,数据备份,I/O LINK轴的参数数据备份,参数,注：I/O link轴使用特殊的伺服驱动器进行机床周边轴的定位控制，如刀库、机械手等。,I/O link轴的存储型式,程序名称=No8760设定值+组号10.PMM,组号：代表该驱动器在I/O link中的连接顺序。,数据备份,I/O LINK轴的参数数据备份,操作： 【+】 【PM管理器】【系统】 【参数】 【操作】,注：备份的文件名后缀为.PMM 。,干扰与抗干扰,干扰的种类 电源进线端的浪涌电流。 感性负载（继电器、接触器）通断产生的电磁噪音的干扰。 辐射噪音干扰。 感应噪音干扰。,干扰与抗干扰,抗干扰措施 接地 信号地（SG）：供给信号使用的基准电平0V。 机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层， 各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。 机床地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触 电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。,系统接地原则：三地合一。,干扰与抗干扰,抗干扰措施 接地 控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上 机壳地端连接机床地即可。,干扰与抗干扰,抗干扰措施 接地 驱动器的接地,信号地,电源单元的信号接地与机壳接地之间的走线与接地点应尽量分开，避免相互干扰。,干扰与抗干扰,抗干扰措施 电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等,干扰与抗干扰,抗干扰措施 交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器 直流感性负载（继电器线圈）加装二极管 信号线、反馈线、手轮等与动力线分开走线。 信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进行 接地处理，屏蔽处理时可以使用发那科提供的接地卡子进行接地处理,干扰与抗干扰,抗干扰措施 接地卡子使用,原点位置与定向位置的调整,原点位置的调整 应用场合： 更换电机编码器后 拆卸电机与丝杠的连接后 拆卸更换光栅尺或轴端反馈元件后（闭环控制时） 绝对位置丢失后 挡块式无挡块式 栅格的概念：以编码器或光栅尺的一转信号为基准，以参考计数器容量的 参数设定的距离为间隔，由系统产生的等间距信号，并以此 信号来建立参考点。,a：栅格偏移量（No1850） b：参考计数器容量（No1821）,原点位置与定向位置的调整,原点位置的调整 挡块式/无挡块式 测量实际参考点的偏差量，将该值设定到栅格偏移量参数中即可。 注：栅格偏移量的调整范围必需小于参考计数器的设定值 栅格偏移量参数的设定单位为系统最小单位 挡块位置的调整,错误例：太靠栅格,/,/,减速开关,栅格,“1”,“0”,“1”,误差,原点位置与定向位置的调整,原点位置的调整 挡块位置的调整,正确例：栅格的中间,/,“1”,“0”,“1”,/,减速开关,栅格, 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值 最好在参考计数器设定值的一半位置。,原点位置与定向位置的调整,原点位置的调整 距离码光栅尺参考点的调整,测参考点的偏移量补偿到No1883中。 注：No1883设定单位为最小检测单位。,原点位置与定向位置的调整,定向位置的调整 应用场合： 重新设定定向位置时。 拆卸电机与主轴的连接，或主轴电机传感器后。（以电机传感器作定位 时） 拆卸主轴编码器与主轴的连接后。 位置调整： 执行主轴定向，完成后复位退出定向状态，保持主轴自由状态。 盘动主轴至要求位置，读取诊断445数值（需先设定No3117#1=1） 将该值设定至No4077中即可（设定时注意No4033需清零）,轴的屏蔽方法,伺服放大器的屏蔽,轴卡,COP10A,FSSB,NC第一轴 X NC第二轴 Y NC第三轴 Z NC第四轴 A,N01020,系统,正常设定,X Z A Y,No1023 X 1 Y 4 Z 2 A 3,轴的屏蔽方法,伺服放大器的屏蔽,轴卡,COP10A,FSSB,系统,放大器拆穿时设定,X Z A Y,No1023 X 1 Y 3 Z 2 A -128,注：如果取消的轴为绝对位置控制，则还需 关断绝对位置检测参数，否则会有ALM 301。,注：屏蔽伺服时，会有ALM404出现，No1800.1=1忽略。,轴的屏蔽方法,屏蔽轴的方法,轴卡,COP10A,FSSB,系统,放大器存在时设定,X Z A Y,No1005 A #7=1 No0012 A #7=1,轴取出,注：使用轴取出，绝对位置原点会丢失。,No2009 A #0=1 No2165 A =0,虚拟反馈,维修常用操作,硬件规格的确认查找 系统型名规格的确认,一体型系统,可了解的信息如下： 系统的型名 系统的订货号 生产系列号 生产日期,FANUC SERIES 0I-TD ,TYPE A02B-0319-B502 DATA 2008-08 No. E08805635 FANUC LTD MADE IN JAPAN,分离型系统,系统内部板卡硬件以及软件规格诊断 操作:按 ,系统规格,板卡规格,软件规格,输出,执行,PAGE DOWN,PAGE DOWN,系统认证ID号的查找 0id、31i系统在FROM中保存有系统的配置文件OPER.INF,该文件对于每台系统都是唯一的，严禁对该文件进行删除、不同机床之间互考等操作，否则系统会出现P/S5523认证报警。 当P/S5523报警出现时，需向发那科公司提供系统的ID号以及系统的系列号，由发那科生成新的认证文件导入系统解决。,系统认证ID号的查找 认证ID号的获取,输出文件,伺服及主轴规格诊断 操作：按 、,：需使用发那科主轴,主轴电机无此显示,主轴电机规格输入可参照下页操作输入,标记，表示系统读取该硬件的信息与系统原始记忆显示不符，可将 No13112.0=1，按以下操作修改为实际硬件显示。 操作：进入伺服显示画面后【+】【读取ID】【输入】【保存】,读取的实际硬件规格,该画面显示需建立在硬件连接基础上,注：因电机的规格信息来自编码器，有时单独更换编码器会带来电机型号与实际的不符，提请维修时注意。,伺服及主轴状态监控画面 操作：按 No3111#0/#1=1,诊断,系统诊断画面 操作：按 输入诊断号 ,常用的诊断： No0：系统发出指令不执行的原因。 No200204：编码器反馈报警。 No358：ALM401报警。 No300：位置偏差量。 No308、309：电机、编码器温度 No302：原点挡块位置调整用。 No445：主轴定向位置调整用。,系统报警画面 操作：按 、,内部报警,外部报警,外部操作,No3111#7=1报警时画面不跳转,EX外部报警、信息的排查 操作：按 ,注：请在PMC梯形图画面查找相应的A地址的输出条件,操作：按 ,PMC信号的诊断,PMC信号的追踪 追踪的应用： 观察信号的时序关系以及瞬间变化信号的记录。,操作,PMC信号的追踪 追踪的设定：,操作,PMC信号的追踪 追踪的设定：,PMC信号的追踪 追踪的设定：,设定参数画面第二页：设定采样信号（最多32个信号）,PMC信号的追踪 追踪应用例：,例：机床出现瞬间报警，通过报警历史以及PMC程序查找问题如下,因为信号为瞬间出现，所以可以通过追踪功能分析产生的原因。,PMC信号的追踪 追踪应用例：,报警出现时，追踪的结果。,结论：条件3的瞬间导通产生报警，导通时间为148ms=112ms,系统常见报警,【画面说明】 装置名称、系统主软件版本 系统报警号及错误信息 可能性最大的不良部位 错误发生时刻 错误发生时的软件信息 错误发生时的总线信息,系统报警,系统的报警画面组成,系统报警历史的诊断 操作：按 ,No3103#2=1,最多两条报警历史存储,可用于记录系统报警画面。,系统报警500（存储器校验报警，SRAM数据错误）,【故障说明】 对SRAM中数据读取错误 【故障原因】 数据丢失、板卡不良 【处理】 SRAM全清后恢复备份数据。 更换存储卡， 故障依旧，更换主板。,注：SRAM全清方法，按“reset”+“del”或“-”+“。”键开机，按提示进行。,IPL画面1,出现系统报警时，直接按【RESET】键也可进入,IPL画面2,FSSB通讯报警1,【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114130） 【故障原因】 放大器、光缆、轴卡、电源故障。 【处理】 观察报警画面的提示进行分析。,报警提示,FSSB通讯报警2,SYS_ALM114125 FSSB DISCONNETION XXX YYY/LINEX（12）,报警提示,MAIN、AMPN、PULSE MODULEN,说明： XXX与YYY之间通讯中断，更换之间的光缆、轴卡、伺服单元侧板、分离型接口单元。且报警时箭头时，可能箭头根部所指伺服单元、分离型接口单元的输入电源异常，或相应单元输出至编码器、光栅尺的+5V电源出现对地短路导致。 例：SYS_ALM122 FSSB DISCONNECGTION （AMP01AMP02）/ LINE1 报警原因：1号放大器与2号放大器之间通讯异常，并且可能 是在放大器2号上的电源故障造成的。,I/O LINK通讯报警1,【故障说明】 I/O LINK断线报警 【故障原因】 I/O模块、电缆、电源故障、主板或PMC卡（31i系统时）。 【处理】 观察报警画面的提示进行分析。,I/O LINK通讯报警2,该报警较为常见,该报警现场多为输出短路造成的电源故障引起，因此当出现该报警时，请注意当前机床执行何种动作，从而判断出短路故障点。,伺服报警,报警：SV5136 伺服放大器数量少 故障原因： 伺服放大器侧电源路障或放大器本体故障 控制器与伺服，或伺服间光缆故障 控制器轴卡故障 参数,FSSB,注：串行通讯故障关键是寻找中断的故障点。,伺服报警,报警：SV5136 伺服放大器数量 通过系统FSSB画面进行分析/观察放大器数码管的显示,放大器顺序,NC控制轴顺序,如果连接SDU时显示,如果ALM5136，系统检测的最后一个轴与之后的放大器间为故障点,操作： 【+】【+】【FSSB 【放大器】,伺服报警,报警：SV401 伺服V-READY OFF 故障原因： 伺服放大器或电源模块本体故障 伺服放大器间或电源模块间电缆故障 电源模块（或机床）外围控制回路故障 伺服轴卡故障 与其他报警同时显示，有其他报警引起（解决其他报警即可） 参数设定,伺服报警,报警：SV401 伺服V-READY OFF,MCCOFF,SVM,诊断358 出现SV401报警时，为0的最低诊断位为故障点。,例：诊断358 X=417 Y=417 Z=417，换算二进制#6=0，则报警原因为*ESP为0，CX4急停回路断开引起。,伺服报警,关于伺服放大器风扇的报警,伺服风扇报警,伺服风扇报警,bi,伺服报警,关于伺服放大器风扇的报警,故障原因： 因粉尘油污造成机械卡死，清理恢复。 风扇本体故障，更换风扇 伺服本体检测回路故障，更换伺服放大器。,风扇的安装方向需要注意，向上抽风。,内部风扇,外部风扇,尽量不要长时间采用硬件屏蔽报警的方法。否则可能会引起伺服的过热或过载报警。,伺服,i伺服,bi,伺服报警,关于反馈的报警 内置编码器报警： SV360SV369 外置编码器（光栅尺）报警： SV380SV387 故障原因: 编码器（或光栅尺）、反馈电缆故障 伺服侧板（或分离性检出器）故障 例：像SV368、SV386等串行通讯报警时，更多涉及。 外部干扰,分离型检出器,注：编码器（光栅尺）、电缆线等故障，现场很多情况下为机床防护不当（包括人为拆除机床防护等）冷却液或铁削造成对编码器的腐蚀或摩擦断线等。,伺服报警,和机械负荷有关的报警 SV430：伺服电机过热 SV436：伺服电机OVC（软过热）报警 SV410/411：伺服位置静态/动态超差 以上报警除了和器件本身的故障（电机、编码器、伺服侧板等）有关外，更多也和机械负荷相关，例如重力轴的抱闸、机械端卡死等。 SV438：伺服电机过电流 该报警除了机械原因之外（例如机床振动、撞到机械限位等），也和外部动力线或电机定子线圈、动力插头短路有关，其中也有机床防护不当造成的原因。 系统本体的原因可能涉及到参数设定以及伺服放大器本体故障。,主轴报警,主轴通讯报警 SP1220：没有主轴放大器 SP1228：主轴串行通讯故障 原因： 主轴放大器电源故障（包括外部短路） 主轴通讯电缆断线 主轴放大器侧板故障 SP1982：串行主轴放大器错误 开机时在主轴放大器上检测到报警，请观察主轴放大器数字显示，并按显示数字的故障原因处理。 例：开机时主轴放大器数码显示”73”,则在NC侧显示SP1982报警， 处理时请按SP9073 主轴电机传感器断线报警处理即可。,主轴报警,关于主轴反馈的报警 SP9073：电机传感器断线（JYA2口）No4002#0=1 SP9027：主轴编码器断线（JYA3口）No4002#1=1 SP9084：主轴传感器断线（JYA4口）No4002#0、#1=1 故障原因： 传感器、反馈电缆故障 主轴放大器侧板故障 参数设定错误 干扰,机床撞机或位置偏移故障,故障原因： 排除系统干扰等因素外，由于现场操作引起的原因如下： 机械装配引起的参考点位置偏移。 刀补、工件坐标设定错误、程序编程错误。 程序复位后，直接从中间程序段启动。 手动操作中在“机床锁住”、“手动绝对值OFF”激活的状态下，进行 了对机床的移动，而没有执行手动返回参考点便直接进行加工。 修改相关的伺服参数。 注：出现该故障时，一定要结合机床的机械坐标、绝对坐标以及当前的G代码的模态信息和程序内容进行分析。,系统案例一 客户：江苏泰兴太兴隆减速机有限公司 系统：0iMATE-TC 机床：车床 故障现象：开机后系统黑屏 故障原因：黑屏故障显示逆变电源板故障 LCD灯管故障 处理方法：检查系统显示电源板，附着切削碎屑，清理碎屑 后，显示有正常，但亮度不够。 确认LCD显示灯管故障，更换解决。 通常的终端显示故障造成的黑屏，机床其他控制应该正常，如 果显示不正常的同时，影响机床的其他控制，则系统本体硬件 、软件故障。,显示电源板,内装LCD灯管,系统案例二 客户： 系统：0iMATE-TC 机床：车床 故障现象：开机黑屏,系统无法上电 故障原因：系统24V输入电源、系统电源保险 外围短路 系统内部电源故障（电源板或内部板卡短路） 处理方法：检查输入24V以及系统保险正常 断开系统所有外部电缆，系统正常。 一一确认外部连接，最终确认为JD1A连线导致。 插拔检查该条通讯回路电缆，确认为最后一级I/O模块 故障，且最终检测为该模块所连外部信号短路造成。,24V及保险,JD1A,JD1B,JD1A,JD1B,JD1A,JD1B,JD1A,I/O-0组,I/O-1组,I/O-2组,0V,24V,外围电路,系统案例三 客户：大宇机床 系统：18MC 机床：卧式加工中心 故障现象：在MDI、MEM方式下运行程序在特定程序单节出现报警 G30P3X0; G28BO; 在以上两个单节执行完成后出现如下 SYSTEM ALMARM 972 NMI OCCURRED IN OTHER MODULE SLOT 13 PC050 NMI SLC 4342,故障原因：I/O LINK通讯报警 外部电源故障导致通讯中断产生报警。 电缆以及I/O 模块故障 干扰 系统本体故障 故障处理：单独执行G30/G28指令都不会出现报警，只要两个 单节执行完成，则必出报警，因此分析故障和干扰、 包括系统硬件故障关系不大，应该在外围上。,故障处理：经排查为外围一个指示灯短路而造成的故障。,系统案例四 客户：现场调试 系统：0i-MD 机床：卧式加工中心 故障现象：急停拍下后，再次执行y轴运动，发生坐标偏移现象。 故障处理：拍下急停后，检查y轴坐标坐标发生偏移。 压表测量急停后y轴的实际移动情况，发现实际机床 位置没有发生变化。 检查y轴为光栅尺反馈，确认应该光栅尺异常反馈数据 经仔细检查发现，y轴抱闸24v电源与连接光栅尺反馈 馈的SDU公用一个稳压电源，且电源本身性能也有问 题。 更换稳压电源并更改线路，故障解决。,系统案例五,系统：31i-A 机床：车床 故障：该机床不定期出现SV433（所有轴）、SP9051报警 报警说明：SV433：PSM的DC link电压低 SP9051：主轴侧显示PSM的DC link电压低 故障处理：关键词：DC LINK,DC LINK（直流300V), 从报警情况看，故障应在电源单元以及外围输入电源上。 从故障出现的频率上看，外围电源输入控制回路需要首先 检查。, 对X93.1以及Y9.4进行信号追踪检查。, 信号监控结果如下：, 最终确认为X93.1门开关硬件不良引起。,系统案例六,系统：0i-MC 机床：加工中心 故障：机床Z轴频现ALM430、436，后续出现ALM410、411 报警说明：ALM430：伺服电机过热 ALM436：伺服电机软过热 ALM410：电机静态超差 ALM411：电机动态超差 故障处理： 机床起初频现430、436报警，根据报警原理检查 伺服的动力线、伺服参数、机床负载未发现问题。 随更换相关硬件-Z轴电机编码器，则故障消失。 随后加工中Z轴偶现410、411报警 手轮慢速移动Z轴，发现报警时Z轴有短暂停止出现, 因此对Z轴报闸装置线圈电压进行检查。 通过示波器进行动态监控时发现，抱闸电压瞬间会下降 到1V，造成伺服电机瞬间抱死，则在机床运动中会产 生相应的超差报警。 继续排查逻辑控制回路，没有问题。进而检查出提供抱 闸电源的控制板故障，更换解决。,系统案例七,系统：18i-MB 机床：加工中心 故障：开机系统显示9012报警，主轴放大器数码管不亮。 报警说明：AIM9012：主轴电机过电流。 故障处理： 分析一：电机侧动力线以及定子线圈短路造成。 主轴放大器功率基板短路。 由于驱动回路的短路造成放大器控制侧板故障，数 码管不亮。 分析二：因主轴放大器侧板所连接的外部编码器等短路造成 控制侧板故障，数码管没有显示。,故障处理： 分析二：控制侧板本身故障，造成数码管不亮。 注:24V控制电源及侧板保险检查正常。 系统所显示的9012报警只是因主轴侧板的电源故障 而造成的误诊断。 分析一处理方法顺序： 检查外部电机侧没有发现短路（通过兆欧表测量绝缘）。 拔下主轴侧板所连接的外部编码器电缆，故障依旧。 更换主轴驱动单元故障解决。 分析二处理方法顺序： 拔下主轴侧板所连接的外部编码器电缆，故障依旧。,故障处理： 分析二处理方法顺序