模糊控制电机软启动系统设计

1摘 要针对异步电动机起动性能差、保护简单等缺点，介绍了以 AT89C52 单片机和晶闸管为核心的一种交流电机软启动器的硬件组成和软件程序设计。通过对电动机启动过程中的晶闸管调压调速, 根据启动电流变化，实时调整模糊控制策略，可以设置不同的启动时间和启动转矩，自动调节电动机启动电流。同时本设计还可以实现断电数据存储，微机测控系统在突然断电时，使现场数据不遭到破坏；移相触发电路通过从外部输入一个 01O V 的交流控制信号，即可以改变晶闸管触发角，控制晶闸管双向调压电路的输出电压；键盘控制和LED 显示实现人机对话、参数设定、口令输入；MAX791 监控电路,当系统突然强烈地受到干扰使系统“死机”时,看门狗电路能保证系统可靠工作。详细介绍了系统组成、控制原理、硬件电路和软件框图。仿真结果表明，该软启动控制系统具有启动平稳、电流超调量小的优点，解决了电机启动时电流冲击问题，减少了应力冲击，延长了电机使用寿命。关 键 词 ： 交 流 电 动 机 ， 软 启 动 ， 模 糊 控 制 ， 单 片 机2Design of Soft Motor Starter Based on Fuzzy ControlAbstract：In view of the asynchronous motor starting energy balance, the protection is simple and so on the shortcoming, introduced take the AT89C52 monolithic integrated circuit and the crystal thyratron as the core one kind of alternating current machine soft starter hardware composition and the software programming. Through starts in the process to the electric motor the crystal thyratron ; accent to press the velocity modulation, according to the starting current change, the real-time adjustment fuzzy control strategy, may establish the different starting time and the start torque, automatic control electric motor starting current. Simultaneously this design also may realize the power failure data storage, the microcomputer observation and control system when the sudden power failure, causes the field data not to be destructed; The phase shifting triggers the electric circuit through from exterior to input a 0 -1O V exchange control signal, then changes the metacryst thyratron to trigger the angle, the control crystal thyratron bidirectional accent presses the electric circuit the output voltage; Keyboard control and LED demonstration realization man-machine dialogue, parameter hypothesis, password input; MAX791 monitoring circuit, when the system suddenly intensely receives the disturbance causes the system dying machine, watchdog the electric circuit can guarantee the system reliable work. In detail introduced the system composition, the control principle, the hardware electric circuit and the software diagram. The simulation result indicated that, this soft start control system has the start to be steady, the electric current small merit, has solved the electrical machinery starts when the electric current impact problem, reduced the stress impact, lengthened the electrical machinery service life.Keywords: AC Motor, soft start, fuzzy control, microcontroller3目 录1 绪论12 控制系统总体方案 12.1 系统原理12.2 软启动原理22.3 具体实现方案23 模 糊 控 制 系 统 设 计 33.1 模糊控制器的设计33.1.1 实测量的模糊化 33.1.2 输出控制的模糊化 43.1.3 模糊控制规则的建立43.1.4 求模糊控制表 64 系统硬件设计 64.1 移相电路74.2 TL7705 构 成 的 掉 电 保 护 电路 74.3 键盘控制和 LED 显示94.3.1 键盘接口电路 94.3.2 LED 显示电路 94.4 D A 转 换 电 路 和 光 电 隔 离 114.5 监控电路 114.5.1 Watchdog 电路134.5.2 MAX791 与 AT89C51 接口145 系统软件设计 146 结束语14参考文献15附录2041 绪论交流电动机以其良好的动力性能在工农业生产中获得了广泛的应用。电动机直接启动其冲击电流很大(额定电流的57倍)，会引起电动机发热，从而加速电动机的绝缘老化，并对供电线路造成冲击，甚至造成设备故障。为了限制启动电流的冲击，通常采用闭环控制实现异步电动机恒流软启动。传统的PID不能有效地克服负载、模型参数的大范围变化以及非线性因素的影响，启动过程中容易产生振荡。目前，运用现代控制理论和微处理器技术，使用品闸管实现交流电动机的新型软启动技术日益引起人们的重视。国外许多学者和大公司致力于开发适用于普通三相异步电动机的高性能软启动装置，国内的研究开始较晚，尤其是系统的控制策略和控制算法研究则刚刚起步。本文以单片机为核心，采用双向晶闸管调压，采用了快速调节能力强的模糊控制技术实现电动机的平稳软启动。通过MatlabSimulink 仿真结果表明，该方法可实现良好的启动和控制性能，其特点：(1)单片机全数字自动控制； (2)启动转矩可调，可为额定转矩的1560 ；(3) 爬坡时间在16O S内可调；(4)启动电流可在额定电流的12O 400 内调整；(5)可保存启动参数，关机后参数不丢失。2 控制系统总体方案2.1 系统原理5图 1 系统原理图 晶闸管双向调压电路采用MJYS-JL一350 晶闸管模块，模块内由晶闸管主电路和移相触发电路两部分组成。移相触发电路对来自电网的同步信号进行整形、限幅并和触发信号电平相比较，产生触发方波脉冲，由高频振荡器对触发方波完成调制和脉冲再分配，通过功放电路对其进行功率放大后触发晶闸管。移相触发电路封装在晶闸管模块内，只需从外部输入一个01O V的交流控制信号，即可以改变晶闸管触发角，控制晶闸管双向调压电路的输出电压，具有使用简单、方便的特点 1。系统原理框图如图1所示。2.2 软启动原理异步电动机启动电流的计算公式为：= /2I2121SUxcrc（1）式中:U 1为端电压 ; S 为转差率; r1、x 1 为定子绕组的电阻和漏抗; r2、x 2 为转子绕组的等值电阻和漏抗; c1 为修正系数, 且 c1 = 1 + X1/xm , xm 为激磁电抗。由此式可知降低电源电压可以减小启动电流, 因此可以采用降压启动的方法使电动机启动时定子绕组的端电压低于额定电压以减小启动流。本控制器采用双向SCR 平衡调压式主回路。工作原理是: 调节SCR 的导通角, 改变电机端电压, 触发角越大(导通角越小) , 电压有效值越小;而产生触发脉冲的电路, 则通过采用微机定时方式进行触发脉冲移相控制, CPU 根据移相给定信号UK 和定时器的电角度分辨率计算定时器定时时间常数, 将控制角A换算成对应的时间; 利用同步信号的状态进行判相定管, 并启动相应的定时器 , 定时器定时时间到时, 向所认定的晶闸管发出触发脉冲信号 13。UK 的改变使定时器的时间常数改变, 因而触发脉冲信号的发出时刻改变, 从而实现在整个移相范围内的移相控制。2.3 具体方案实现当异步电动机电路参数不变时,在一定转速下,电动机的电磁转矩Te与定子电压 U 的平方成正比,即:Te U2因此,改变定子外加电压就可以改变其机械特性的函数关系 ,从而改变电动机在一6定输出转矩下的转速。随着电力电子技术的发展,交流调压调速大都采用工作在“交流开关” 状态的晶闸管如图2所示,就是在恒定交流电源与负载之间接入晶闸管作为一交流电压控制器。晶闸管的控制方式有两种:相位控制和通断控制。交流调压调速以前者为主 ,作为开关的晶闸管在每个电源电压波形周期的选定时刻将负载与电源接通,根据选定时刻的不同可得到不同的输出负载电压,从而起到调压作用。在启动过程完成后, 系统吸合交流接触器JC ,将可控硅短路掉,使电动机直接投网运行。图2 交流电动机调压调速原理图3 模糊控制系统设计模糊控制系统是一种自动控制系统，它以模糊数学、模糊语言形式的知识表示和模糊逻辑的规则推理为理论基础，采用计算机控制技术构成的一种具有反馈通道的闭环控制结构的数字控制系统。它的组成核心是具有智能性的模糊控制器，这也就是它与其他自动控制系统的不同之处，模糊控制系统也是一种智能控制系统 6。模糊控制技术是一种由模糊数学、计算机科学、人工智能、知识工程等多门学科领域相互渗透，理论性很强的科学技术，实现这种模糊控制技术的理论，即称为“ 模糊控制理论” 。由此不难想象模糊控制系统组成具有常规计算机控制系统的结构形式，如图 3 所示，模糊控制系统由模糊控制器、输入/ 输出接口、执行机构、被控对象和测量装置等五部分组成。3.1 模糊控制器的设计A/D D/A 执行机构模糊控制器被控制量被控对象测量装置给定值图 3 模糊控制系统组成框图 7模糊控制是根据人的控制经验总结出若干条模糊控制规则，以此为依据由微机具体实施控制，实现形式如图 4 所示。3.1.1 实测量的模糊(1) 电流偏差的模糊化电流偏差是指电流的给定值与检测异步电动机启动电流值的偏差值。将电流偏差值的控制范围定为模糊控制区。在模糊控制区内，将电流偏差分为 8 个模糊状态：PL E（正大电流偏差） 、PM E（正中电流偏差） 、PS E（正小电流偏差）、PO E（正图 4 模糊控制实现框图零电流偏差） 、NO E（负零电流偏差） 、NS E（负小电流偏差） 、NM E（负中电流偏差） 、NL E（负大电流偏差） 。将电流偏差范围分为 11 个点，采用三角形隶属函数，给出它们对应于 8 个模糊状态的隶属度值，如表 1 所示。定义变化值、隶属度、 值变量分别为 Q,S,T。(2) 电流变化率的模糊化将电流变化率定义为一个采样周期内的变化，把该范围定为模糊控制区。将其分为 8 个模糊状态：PL EC（正大电流变化） 、PM EC（正中电流变化） 、PSEC（正小电流变化） 、PO EC（正零电流变化） 、 NOEC（负零电流变化） 、NSEC（负小电流变化） 、 NMEC（负中电流变化） 、 NLEC（负大电流变化） 。将电流变化率范围分为 11 个点，采用三角形隶属函数，给出了它们对于 8 个模糊状态的隶属度值，如表 2 所示。3.1.2 输出控制的模糊化Uig Xd/dt模糊化晶闸管电路模糊控制规则模糊判决电动机电流检测EECeecC U Iq8将模糊控制器的输出状态规定为 11 种，分别对应于 SLE4520 的调制系数M 的给定值。将这 15 种输出状态分为 7 个模糊状态，即：PL C（调制系数最大）、PM C（调制系数大） 、PS C（调制系数较大） 、O C（调制系数合适） 、NS C（调制系数较小） 、NM C（调制系数小） 、NL C（调制系数最小） 。每种具体输出状态对应这 7 个模糊状态的隶属度值，如表 3 所示。3.1.3 模糊控制规则的建立双输入单输出型模糊控制器的控制规则为“if E and EC then C”。根据知识经验，建立模糊控制规则，如表 4 所示（表中*为实际不存在的情况）表 1 电流偏差 e 的隶属度表S Q T -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5PLE 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.7 0.8PME 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.7PSE 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.7 0.3 0.1POE 0 0 0 0 0 1.0 0.6 0.1 0 0 0NOE 0 0 0 0.1 0.6 1.0 0 0 0 0 0NSE 0.1 0.3 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0NME 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0NLE 0.8 0.7 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0表 2 电流变化率 ec 的隶属度表9QST-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5PLEC 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.8PMEC 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2PSEC 0 0 0 0 0 0.4 1 0.8 0.4 0.1 0POEC 0 0 0 0 0 1.0 0.5 0.1 0 0 0NOEC 0 0 0 0.1 0.5 1.0 0 0 0 0 0NSEC 0 0.1 0.4 0.8 1.0 0.4 0 0 0 0 0NMEC 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0NLEC 0.8 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0表 3 SLE4520 的调制系数 M 的隶属度表QST-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5PLC 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4PMC 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.7PSC 0 0 0 0 0 0.4 1.0 0.8 0.4 0.1 010OC 0 0 0 0 0.5 1.0 0.5 0 0 0 0NSC 0 0.1 0.4 0.8 1.0 0.4 0 0 0 0 0NMC 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0NLC 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 03.1.4 求模糊控制表“if E and EC then C”这种蕴含关系为(EEC)C ，根据 Mamdani 推理法，其模糊关系 R 为：R = EECC （2）式中：R：模糊关系矩阵；E：电流偏差模糊状态的隶属度值；EC：电流变化率模糊控制状态的隶属度值；C：输出控制的模糊值。模糊输出 C 可写成C = EECR （3）模糊控制关系R是一个131315的矩阵。每次控制要计算这样一个矩阵很困难。为了提高实时性，简化程序设计采用了查表法求取输出控制量。为此在离线情况下将R求出，再根据（3）式计算出每种输入状态下的模糊输出C ，最后决策用重心法将C转化为精确的实际值，则求得模糊控制表。最终计算结果如表5所示。4 系统硬件设计根据系统需求,采用AT89C52 作为控制器,89C52 含有8K的存储空间, 可以实现较复杂的软启动输出算法。周边硬件电路主要包括移相电路、键盘控制和显示、掉电数据存储、DPA 转换、光电隔离和断相检测等模块, 整个硬件框图如图5所示。用户由键盘设定启动方式和启动参数 (同时存储设置参数) ,在发出启动命令后,单片机便进行有关计算,确定移相触发模块的控制电压的数字值,经DPA 和隔离后输出到移相触发器,移相触发器发出脉冲来触发双向可控硅。可以理解,只要给定不同的控制电压,双向可控硅就可以得到不同的导通角,加载在电机负载上的电压也就不同。表 4 模糊控制规则表11ECENLE NME NSE NOE POE PSE PME PLENLEC PLC PMC NLC NLC NLC NLC * *NMEC PLC PMC NMC NMC NMC NSC * *NSEC PLC PMC NSC NSC NSC NSC NMC NLCNOEC PLC PMC PSC OC OC NSC NMC NLCPOEC PLC PMC PSC OC OC NSC NMC NLCPSEC PLC PMC PSC PSC PSC PSC NMC NLCPMEC * * PSC PMC PMC PMC NMC NLCPLEC * * PLC PLC PLC PLC NMC NLC4.1 移相电路双向晶闸管的触发方式有主电路正、负电压和门极正、负脉冲两两组合共4种，主电路电压正负半波给出一个负脉冲，因为负脉冲触发所需要的门极电压和电流较小，可保证足够大的触发功率。移相触发器采用经济适用的KC06芯片，该触发器由交流电网直接供电，无须外加同步脉冲变压器和外接直流工作电源，并且能直接用于晶闸管控制及耦合触发，具有锯齿波线性好、移相范围宽、输出电流大等优点。图6 是KC06原理图，3块KC06控制模块分别接在电流三相上，“A PHASE”接三相交流电源，“LOAD”接负载，U 为控制电压输入，通过KC06后在9脚输出移相触发脉冲触发双向晶闸管。4.2 TL7705构成的掉电保护电路微机测控系统在突然断电时，往往使现场数据破坏。利用TL7705构成电源监视电路，使微机在掉电时能保护现场数据。如图7 所示备用电池 P1及 D1 12、R 2实现掉电时备用电池的切换。电源正常时，D 1不导通，+5V 直接给单片机供电，并为电池P 1充电。为了减小电池消耗，备用电池只给单片机供电，保护内RAM中的有关数据。电源掉电后其他外围电路的工作电压仅靠电源电容器维持短时间。TL7705 为电源监视器，由RW 电位器调节，检测电压范围为 4.5V4.75V。当遇到掉电时，外围电路的电压下降到门限设定电压时，完成数据保护，即将外RAM中需要保护的数据写入单片机内RAM中，并使单片机进入掉电工作方式。根据TL7705表 5 模糊控制表EC C E -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-6 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0-5 6 6 6 6 6 6 4 4 2 0 0-4 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0-3 6 6 6 6 6 6 3 2 0 -1 -1-2 4 4 5 4 4 4 1 0 0 -1 -1-1 4 4 5 4 4 1 0 0 0 -3 -2-0 4 4 5 1 1 0 -1 -1 -1 -4 -41 2 2 2 0 0 -1 -4 -4 -3 -4 -42 1 1 -2 -3 -3 -4 -4 -4 -3 -4 -43 0 0 0 -3 -3 -6 -6 -6 -6 -6 -64 0 0 -2 -4 -7 -7 -7 -7 -6 -7 -6135 0 0 -2 -4 -6 -6 -6 -6 -6 -6 -66 0 0 -2 -4 -7 -7 -7 -7 -6 -7 -6规范推荐的工作条件，V CC=5v+5%。为保证单片机有足够的处理时间，取检测电压为4.75V。即当电源电压降到 4.75V时，TL7705时，TL7705由REST向单片机发出中断请求信号（INT0）。单片机运行到一个可断断点后，响应中断，保护现场数据，使单片机处于掉电工作状态。断相检测电源模块开 关逻辑控制看 门 狗L C D状态显示P2.0P2.3P2.4P2.5P0AT89C52P1P2.6P2.7373 A8-2864 DAC0832键 盘 控 制138运 放K C 0 6移相触发模块图5 硬件框图4.3 键盘控制和LCD 显示键盘控制和LCD显示键盘作为用户操作的主要工具，实现各类启动参数的设置、电动机启动和停止。显示和键盘实现人机对话、参数设定、口令输入等功能。4.3.1 键盘的接口电路图8中，键盘的四根列线连到P1 口的高4位，而四根行线连到P1口的低四位，并通过“ 与” 门连到端。AT89C52的I/O口具有输出锁存和输入缓冲的功能，因而用它们组成键盘电14路时，可以省掉输出锁存器和输入缓冲器，图9所示的是由AT89C52 本身的P1口来构成44 矩阵式键盘。没有键压下时，为高电平；当有任一键压下时端变为低电平，向CPU发中断请求。若CPU开放外部中断0，则响应中断、执行中断服务程序扫描键盘。在行输出电路中，每行串联一个二极管是为了防止多键同时压下时，输出口可能会短路。4.3.2 LED显示电路将所有位的段选线的同名端联在一起，由一个8位I/O 口控制，形成段选线的多位复用。而各位的公共阳极或公共阴极则分别由相应的I/O口线控制，实现各位的分时选通，即同一时刻只有被选通位是能显示相应的字符，而其他所有位都是熄灭的。动态显示电路如图9所示。AT89C52 串行口扩展的键盘、显示器电路如图10所示。74LS164是串行输入并行输出的移位寄存器，每接一片74LS164可扩展一个8图6 KCO6移相电路图15图7 7705掉电保护电路位并行输出口，可以作为键盘的8根列线或者作为LED显示器的8 根段选线。图中扩展了三位LED显示器，分别用三个74LS164作为三个LED的段选输入，采用静态显示方式。P3.3=0时，关闭显示输入。4.4 DA 转换电路和光电隔离单片D/A 与AT89C52 的光电接口如图11所示。AT89C52的P1口具有锁存功能，单片机将需要转换的 8 位数据直接从 P1 口输出。图中的 74LS244 为驱动器，最大拉电流 IOHmax=-15mA,最大灌电流 IOLmax=24mA，此处用来驱动光电耦合器工作。当输出高电平时，发光二极管截止；当输出低电平时，发光二极管导通，是光敏三极管饱和。光电耦合器采用死光耦合器 TLP521-4。4.5 监控电路因为软启动器是工作在工业现场,有时候突然强烈地干扰会使程序跑飞 ,系统“死机”,所以必须引入看门狗电路才能保证系统可靠工作。采用了 MAX791 监控电路,它是一种性能优良的低功耗CMOS监控电路芯片 ,其内部电路由上电复位、可重触发“看门狗” 定时器及电压比较器等组成。MAX706 只要定时检测到有高低电平跳变,其定时器会清零并重新开始计时,否则定时器会溢出并触发复位电路,使整个系统复位。16P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0P1.7/INTOAT89C52R+5V共图8 通过I/O口扩展的矩阵式键盘字形锁存器驱动器字位锁存器驱动器段码 LED*5图9 动态显示电路图172*8共共AT89C52P3.5P3.4DATA(RXD)(CLK)TXDP3.3Vcc10K10K共Q5Q6Q7Q4Q3Q2Q174LS164Q0/MRCLKBA74LS164/MRCLKBA74LS164/MRCLKBA74LS164/MRCLKBALED 2LED 1VCCLED 0共共共 共共共共共共VCC图10 采用AT89C52串行口扩展的键盘、显示器电路18图 11 D/A 与 AT89C52 的光电接口图12 WDI、 、 的时序关系图WDPO4.5.1 Watchdog电路Watchdog电路又输入端WDI，输出端 、 （脉冲输出）和内部DOP定时器电路组成，用于监视微处理器的运行状态。把WDI接至微处理器的I/O口，如果WDI输入电平在 1.6s之内不变，则 输出一个负脉冲（1ms），而W也变低，直到WDI输出端有电平改变， 才回到高电平。其时序关系WDO19如图所12所示。MAX791的Watchdog 电路并不能直接使 信号有效。REST4.5.2 MAX791与AT89C52接口MAX791高性能微处理器监控器与阿AT89C52的接口如图13所示。 接MR向其他的系统复位源。当这些输入为低电平时，都会引起系统复位（包括手动）。掉电检测有+5V 和+12V电压检测。+5V掉电时，会引起 中断；+12V掉INTO电使 为低电平， 接到P1.7口，在工作中中定期检测+12V电源状态。PFOPF当单片机由于某种故障“死锁”，将不能定期改变WDI 的电平；当“死锁”超过1.6s时，Watchdog电路发出 负脉冲，接着又发出 低电平，使D触发器WDOWQ端变低。在正常工作条件下， OUT输出等于 IN输入，从而选通RAM CECE6264，开始正常读/写。如果电源掉电， 传输门断开， OUT为高电平，不再选通RAM，对RAM起到了写保护作用。5 系统软件设计该系统软件主要有主程序、定时器中断程序和外部中断程序。主程序完成变量初始化、键盘扫描及信息显示等；定时器中断程序完成AD 转换，数值滤波、模糊控制算法和DA转换等任务。相的程序流程如图 14、15所示。6 结语本文以AT89C52单片机和晶闸管为核心构成电动机软启动装置，采用模糊控制实现交流电动机平稳软启动。电路结构简单、控制稳定、可靠性高，并提供远程控制接口。本系统的主要功能有： 实现了电动机启动和停车的平滑性； 实现了各种过电压、过电流的保护，一出现异常，马上报警并自动跳闸； 实现了根据负载情况调整参数，限制启动电流，减小冲击转矩； 由于在设计中使用了 TL7705，使电动机在掉电后能恢复数据； 减少了系统对电网电压的冲击。结果表明，利用模糊控制原理实现异步电动机的恒流平稳软启动控制，可以有效地解决异步电动机启动过程中冲击电流大的问题，具有良好的启动性能。谢词 在即将毕业的之际，我要对我的导师刘法治老师表示我最衷心的感谢！刘老师对我的研究方向和研究工作的细致指点，是我论文得以顺利进行的根本原20因，他渊博的学识和严谨的治学态度激励我不断的进取，指引我走上治学的道路。感谢我敬爱的老师、同学对我的帮助、感谢我的父母给了我良好的教育环境。图13 MAX791的典型应用参考文献：1 邱阿瑞.交流电力拖动及应用M.北京：人民邮电出版社,20002 许大中，贺益康 .电机控制M.浙江：浙江大学出版社,1995.3 陈振民.三相异步电动机M.广州：广东科技出版社,20014 潘留占.单片机控制的三相电机保护器 J.嵌入式单片机，1998，5(2):9-135 戴忠达.一种改进的模糊控制器及其应用J.自动化 ,1990,3(5):8-2616 李士勇.模糊控制.神经控制和智能控制 M.哈尔滨: 哈尔滨工业大学出版社,19967 吴小俊，曹奇英，王士同.一种模糊神经控制系统及其应用 J.电机与控制学报,1999,8(2):89-928 周景振，韩曾晋.一种新型多变量模糊自适应控制系统的研究J.自动化学报,1999,25(2):215-2199 张幽彤，陈宝江 .MCS8098 系统实用大全M.北京: 清华大学出版社,19932110 孙涵芳，徐爱卿.单片机原理及应用 M.北京: 北京航空航天大学出版社,200011 唐勇奇.一种基于模糊神经元控制器的交流驱动系统J.自动化博览,2001,15(6):25-6812 袁运华.基 AT89C51 的微机软启动及保护装置的研制 J中国农村水利水电，2004,12(25):2-1513 杨群.三相异步电动机软启动技术节能技术J.2005,5(15):68-7914 沈颐. 一种新型的异步电动机软启动控制器 J计算技术与自动化 ，1999，9(15):9-19图15 定时器中断服务程序初 始 化开 始开放外部中断开放定时器中断键盘扫描与响应设 置 标 志停 车？启 动启动完启动 A/D 转换数值滤波计算电流 I计算偏差 e计算变化率 ec模糊控制查表控制量输出D/A 转换返回22图14 主程序附录： 主程序ORG 0000HLJMP MAINORG 001BHLJMP T1INTORG 0030HMAIN: LCALL INITMAIN1:LCALL KEYPROLJMP MAIN1初始化子程序INIT: CLR RS0CLR RS1MOV R0, #10HMOV R1, #00HMOV P1, #0FFHCLR TR1MOV TMOD,#19HMOV TL1, #18HMOV TH1, #0FCHSETB TR1软 停 车23SETB ET1SET EARET定时扫描子程序T1INT: SETB RS0CLR EACLR TR1MOV A, #1EHADD A, TL1MOV TL1, AMOV A, #0FCHADDC A, TH1MOV TH1, ASETB TR1SETB EAT1INT1: CJNE R1, #08, T1INT2MOV A, R0SJMP T1INT3T1INT2: MOV A, R0ADD A, #15MOVC A, A+PCT1INT3: LCALL KEYLCALL SENDLEDINC R0INC R124T1INTE: CLR RS0DB 03H, 9FH, 25H, 0DH, 99H,49H, 41H, 1FH, 01H, 09H显示子程序SENDLED:CLR P1.3MOV R2,#8SLED0: RRC AJNC SLED1SETB P1.2SJMP SLED2SLED1: CLR P1.2SLED2: CLR P1.1NOPSETB P1.1DJNZ R2, SLED0MOV A, R1MOV C, ACC.0MOV P1.6, CMOV C, ACC.1MOV P1.5, CMOV C, ACC.2MOV P1.4, CSETB P1.3RET键盘扫描子程序25KEY: MOV A, R1KEY0: CJNE A, #00H KEY1JNB P1.7, KEY00JB 40H, KEY0ECLR 48HRETKEY00: JNB 40H, KEY0ECLR 40HKEY0E: RET. .KEY7: CJNE A, #07H KEYEJNB P1.7, KEY70JB 47H, KEY7ECLR 4FHRETKEY70: JNB 47H, KEY7ECLR 47HKEY7E: RETKEYE: RET键盘执行子程序KEYPRO: NOPKEYP0: JB 40H，KEYP1JB 48H，KEYP1JB 40HJB 48H26LCALL EXEPRO0RET. .KEYP7: JB 47H，KEYP8JB 4FH，KEYP8JB 47HJB 4FHLCALL EXEPRO7RETKEYP8： RETENDINT1 中断程序:INT1: CLR EAPUSH ACCPUSH PSWSETB EAMOVX A,DPTR