会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

外文资料翻译--应用坐标测量机的机器人运动学姿态的标定翻译.doc外文资料翻译--应用坐标测量机的机器人运动学姿态的标定翻译.doc -- 5 元

宽屏显示 收藏 分享

页面加载中... ... 广告 0 秒后退出

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名学号外文出处TheInternationJournalofAdvancedManufacturingTechnology附件1.外文资料翻译译文2.外文原文。指导教师评语签名年月日注请将该封面与附件装订成册。用外文写附件1外文资料翻译译文应用坐标测量机的机器人运动学姿态的标定这篇文章报到的是用于机器人运动学标定中能获得全部姿态的操作装置坐标测量机(CMM)。运动学模型由于操作器得到发展,它们关系到基坐标和工件。工件姿态是从实验测量中引出的讨论,同样地是识别方法学。允许定义观察策略的完全模拟实验已经实现。实验工作的目的是描写参数辨认和精确确认。用推论原则的那方法能得到在重复时近连续地校准机器人。关键字机器人标定坐标测量参数辨认模拟学习精确增进1.前言机器手有合理的重复精度0.3毫米而知名,但仍有不好的精确性10.0毫米。为了实现机器手精确性,机器人可能要校准也是好理解。在标定过程中,几个连续的步骤能够精确地识别机器人运动学参数,提高精确性。这些步骤为如下描述1操作器的运动学模型和标定过程本身是发展,和通常有标准运动学模型的工具实现的。作为结果的模型是定义基于厂商的运动学参数设置错误量,和识别未知的,实际的参数设置。2机器人姿态的实验测量法部分的或完成是拿走为了获得从联系到实际机器人的参数设置数据。3实际的运动学参数识别是系统地改变参数设置和减少在模型阶段错误量的定义。一个接近完成辨认由分析不同中间姿态变量P和运动学参数K的微分关系决定于是等价转化得两者择一,问题可以看成为多维的优化问题,这是为了减少一些定义的错误功能到零点,运动学参数设置被改变。这是标准优化问题和可能解决用的众所周知的方法。4最后一步是机械手控制中的机器人运动学识别和在学习之下的硬件系统的详细资料。包含实验数据的这张纸用于标度过程。可获得的几个方法是可用于完成这任务,虽然他们相当复杂,获得数据需要大量的成本和时间。这样的技术包括使用可视化的和自动化机械,伺服控制激光干涉计,有关声音的传感器和视觉传感器。理想测量系统将获得操作器的全部姿态位置和方向,因为这将合并机械臂各个位置的全部信息。上面提到的所有方法仅仅用于唯一部分的姿态,需要更多的数据是为了标度过程到进行。2.理论文章中的理论描述,为了操作器空间放置的各自的位置,全部姿态是可测量的,虽然进行几个中间测量,是为了获得姿态。测量姿态使用装置是坐标测量机CMM,它是三轴的,棱镜测量系统达到0.01毫米的精确。机器人操作器是能校准的,PUMA560,放置接近于CMM,特殊的操作装置能到达边缘。图1显示了系统不同部分安排。在这部分运动学模型将是发展,解释姿态估算法,和参数辨认方法。2.1运动学的参数在这部分,操作器的基本运动学结构将被规定,它关系到完全坐标系统的讨论,和终点模型。从这些模型,用于可能的技术的运动学参数的识别将被规定,和描述决定这些参数的方法。那些基础的模型工具用于描写不同的物体和工件操作器位置空间的关系的方法是DenavitHartenberg方法,在Hayati有调整计划,停泊处和当二连续的接缝轴是名义上地平行的用于说明不相称模型。如图2这中方法存在于物体或相互联系的操作杆结构中,和运动学中需要从一个坐标到另一个坐标这种同类变化是被定义的。这种变化是相同形式的上面的关系可以解释通过四个基本变化操作实现坐标系n1到结构坐标系n的变化。只有需要找到与前一个的关系的四个变化是必需的,在那个时候连续的轴是不平行的,n定义为零点。当应用于一个结构到下一个结构的等价变化坐标系与更改DenavitHartenberg系相一致时,它们将被书写成矩阵元素实现运动学参数功能的矩阵形状。这些参数是变化的简单变量关节角n,连杆偏置nd,连杆长度na,扭角n,矩阵通常表示如下对于多连接的,例如机械操作臂,各自连续的链环和两者瞬间的位置描写在前一个矩阵变化中。这种变化从底部链环开始到第n链环因此关系如下
编号:201311171442086654    大小:516.48KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  【编辑】
5
关 键 词:
专业文献 学术论文 精品文档 外文资料
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:8次
淘宝运营上传于2013-11-17

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

专业文献   学术论文   精品文档   外文资料  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5