力矩电机驱动伺服系统研究与设计

力矩电机驱动伺服系统研究与设计一、驱动系统的几个问题1带宽任何一个伺服系统均可以看作是一个放大器，AV大于1或小于1。频响测量包括功率级原理EAKIRUN方法数字码U编码器HZXN40/23612码测速机SRADV/2115METNMDEDEDETIAKJRTMISTIRSNKUNLRUD1AVUDVIVOCXSJMKMNLT1/STRLAX测速机KEUDVIDAS11/12STKMLEX测速机UDN频率特性31241KTSWS1LG20LG0LL|2324WTTJ3驱动系统机电时间常数的测试MT输入速度阶跃信号通过电压输入实现，输出稳定值的0632对应的时间即为MT通常是经计算得到的LTLRL则1STKSMLM4谐振点的问题（谐振和反谐振）弹弹性系统具有一定的自然频率11/12STKMLEUN电机负载和负载电机转动惯量之刚度系数LPLPJJKK所以电机驱动系统的幅频特性为SRADL/250总结以上，经纬仪的组成如下二、设计CKS112/1SMTSLEKU功率级计算机PWM测速机编码器硬件机电一体化平台转台计算机软件设计对象传递函数可测S11SLTSMKPWMX速度校正位置校正XT21N1速度回路设计1）要求速度校正之后得到的闭环等效特性对于位置回路来说应该是一个稳定的等效惯性环节。2）方法通常采用20DB穿越中频区的频率设计法。3）没有考虑特殊要求的经典设计方法先确定和相位裕量以及放大倍数K，再求C其它参数。14132STKSWC设目标对象的传递函数为，要求0257M60/7SRADC校正网络（K400），则有如下等式成立14132STKSGC4025171092251814SIN5324SMGSTHTMHCLCCRRR根据以上关系我们可以画出校正后的幅频特性曲线中频区中放区中衰区C20DB40DB40DBT2T3速度回路是0型系统，仍采用双惯性校正形式，改变校正环节的位置。1T选择在里的特点1）随意提高放大倍数，改善低速性能，扩大调速范围。LTM2）大惯性环节在一定条件下可改善稳态误差，即相当于一个积分环节。3）有可能使系统速度响应变慢。幅频特性中的参数关系。2位置回路I型系统，速度回路等效为惯性环节，为高频部分。设计方法同速度回路，一般采用两种校正形式（1）双滞后超前21STKSGC（2）滞后超前12C注以上的T1、T2不是同一数值。227C20DB40DB90912820520DB40DB3213221LG0LLLKTMCC20DB与MR有关20LGKK3K2K1与MR有关12MT若采用双滞后超前，则可得到校正后的传递函数为121STSKSGV我们可以画出如下特性曲线的确定，根据要求选择T2、T1和K。CP根据校正后开环幅频特性确定和，看是否满足指标要求。一般情况下，可VKAVK以满足要求，而不能。A若采用滞后超前，则可得到校正后的传递函数为112STSKSGV幅频特性曲线如下1CP2AVT130231CAVK数）（加速度品质因质因数）（速度品CPAVT13060DB1220DB40DB20DB若和在通常的PID校正下只能满足动态要求，但不能满足静态要求，就要加一些其VKA他的开环校正如复合校正或等效复合校正了。3数字系统的特殊问题（1）速度回路是在采样时间（400HZ，00025MS）内采得的数值码，故到位置环后自然事带有400倍的增益。这是因为位置环是以“码/S”计算的。（2）速度环和位置环采用编码器的倍数不一