技术报告(广工二队)

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录第一章引言111制作过程概况112内容框架安排113相关联文献的综述1第二章设计分析与方案论证321智能车制作要求322设计概述323路面黑线探测模块324车轮测速及路程计算模块425电源模块526电机驱动模块6第三章硬件系统的设计及安装731路面黑线检测模块的电路设计与实现及电路板安装732车轮测速模块电路设计与实现833电机驱动模块电路设计与实现1034电源管理模块电路设计和实现11341稳5伏电源管理电路的设计11342稳6伏电源管理电路的设计1135智能车硬件参数11第四章软件设计方案1341总体思路1342速度控制算法1343角度控制算法1744软件流程图22441总流程图22442测速流程图23443LED显示程序流程图2445开发工具、制作、安装、调试过程说明24第五章结束语29附录AI第一章引言11制作过程概况今年一个多月的暑假生活对于一些学生来说可能是漫长而无聊的,但是对于我们队的成员来说是充实的,我们一直为了一个目标而去奋斗,那就是在全国”飞思卡尔”杯智能车设计大赛中取得佳绩。一个月在实验室的艰苦生活虽然有些累，但是最终也劳有所获，我们终于把只有四只轮子的车模改装成了能循黑线快速跑的智能车。智能小车的制作前期我们是比较轻松的,时间也是比较长的,我们从五月份开始做准备工作,那时侯主要是上网查找制作智能车的软硬件方面相关资料,在图书馆查阅有关S12芯片及传感器方面的书籍,还认真阅读了韩国智能车设计方案分析那份文档,在六月初初步确定我们的制作方案。一放暑假我们就紧锣密鼓地展开我们的车模的制作工作,开始硬件的购买和设计由钟征和叶伟强负责,陈超涛则负责软件的编写。当时我们经常往返于电子城和学校之间,也常因买到元件回来测试后发现达不到预期效果而改变方案。特别是前面寻黑线传感器的设计，常因为红外发射强度不够,接收不够灵敏,或者红外发射管之间的距离太大而改变方案。在七月二十五号我们基本把各个硬件模块调试好并安装固定在车上。这时陈超涛的程序也编写得差不多，各个模块的程序都基本成型，进入调试算法参数阶段。在不断的调整参数下，我们的车速不断提高，性能稳定性也得到不断提高。12内容框架安排下面第二章的内容是设计分析和方案论证，第三章则介绍了硬件系统的设计和安装，第四章描述了软件系统的设计方案。第五章的结束语讲述了我们在制作中遇到的问题。最后在附录A中附上了我们的部分程序代码。13相关联文献的综述单片机嵌入式的在线开发方法的应用主要介绍了UCOS系统如何在S12芯片上移植摩托罗拉MOTOROLA68HC12系列微控制器原理应用与开发技术则是分模块地详细地介绍了S12这款芯片的应用方法。C语言程序与设计比较全面地介绍了C语言的各表达式的用法和C程序的编写方法。因为这次程序编写都是用C语言，这本书发挥了很大的作用。新型PID控制及其应用，介绍了PID的原理和应用方法，帮助了我队软件算法的编写和参数的调整传感器与检测技术从基础理论到实用技术介绍了很多种传感器，对此次智能车制作的传感器的了解、选择和电路设计有很大帮助。C33886、3144EUA、7806和LM2940的DATASHEET。各种芯片的数据资料都介绍了芯片的内部原理图，各引脚意义，及典型应用电路。为此次的硬件电路的设计提供了依据。韩国智能模型车设计方案分析文档。总结了韩国历届比赛智能车制作的情况及经验，使我们更快认识智能车的制作方法和比赛规则第二章设计分析与方案论证21智能车制作要求参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DB128B作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试。22设计概述设计采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DB128B作为自动控制小车的检测控制、显示计算核心。路面黑线检测采用反射式红外传感器，车速和距离检测使用了霍尔传感器，电源部分分别采用了国、LM2940、7806稳五伏和六伏。基于这些完备可靠的硬件设计，用定时器和IRQ中断进行车速测量，同时利用了PWM技术动态的控制电动机的转速，使用了一套独特的软件算法实现了小车寻迹，和在高速运动中的精确控制，达到了很好的效果根据题目要求，我队制作的智能小车的系统可以划分为几个基本模块，如图21所示。对各模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案S12单片机LED显示舵机转向路面检测驱动电机速度检测23路面黑线探测模块探测路面黑线的大致原理是光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱判断是否车身偏离黑线。图21智能车系统总框图方案一CCD摄像头。CCD摄像头寻迹方案的优点是可以更远更早地感知赛道的变化，但是信号处理比较复杂，如何对摄像头记录的图像进行分割和识别，加快处理速度是摄像头方案的难点之一。方案二脉冲调制的反射式红外发射接收器。考虑到环境光干扰主要是直流分量，如果采用有交流分量的调制信号可大幅度减少外界干扰；另外，红外发射管的最大工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流可以很大（50100MA），这样也可以大大提高信噪比。但电路较复杂且软件工作量加大。方案三不调制的反射式红外发射接收器。原理如图22反射表面图22不调制的反射式红外发射接收器原理图由于采用红外管可以降低环境光源干扰；如果直接用直流电压对管子供电，限于管子的平均功率要求，工作电流在10MA左右。由于发射接收组件距离路面较近，所以我们采用了方案三。同时我们用大发射功率的红外发射管，增大探测的距离。24车轮测速及路程计算模块方案一采用开关型霍尔元件，该器件内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属片时，由于霍尔效应，金属板发生横向导通，在输出端产生脉冲。因此可以在车轮或者齿轮上安装磁铁，而将霍尔器件安装在固定轴上，通过对脉冲的计数进行车速测量。发射接收电路图23霍尔元件输出特性曲线方案二受鼠标的工作原理启发，采用断续式光电开关。由于该开关是沟槽结构，可以将其置于固定轴上，再在车轮上均匀的固定多个遮光条，让其恰好通过沟槽，产生一个个脉冲。通过脉冲的计数对速度进行测量。方案三测速发电机在自动控制系统中作检测元件，可以将电动机轴上的机械转速转换为电压信号输出。输出电压的大小反映机械转速的高低，输出电压的极性反映电动机的旋转方向。测速发电机的输出电压必须精确、迅速地与转速成正比，其输出信号需要经过A/D转换。上述方案二计数精度较高，但安装不便且MCU计数负担过重，影响小车速度的提升。方案三需要单片机进行A/D转换，同时受电源波动影响很大。方案一在工业上得到广泛应用性能稳定切装配容易，而且是数字量不需经A/D转换，基本不受电源影响，因此采用方案一。25电源模块智能车系统根据各部件正常工作的需要，必须对配发的标准车模用72V2000MAHNICD蓄电池进行电压调节。其中，单片机系统、路径识别的光电传感器和接收器电路、车速传感器电路需要电压，伺服电机工作电压范围48V到6V，直流电机可以使用72V2000MAHNICD蓄电池直接供电。对于5V及6伏的稳压有以下两个方案。方案一稳5伏用三端稳压管7805，稳6伏用三端稳压管7806。这两种稳压芯片应用广，简单。】方案二稳5伏用LM2940，稳6伏用LM2575。这两种都是低压降的电源调节芯片。考虑到电机启动瞬间会引起较大的压降，造成芯片的复位，我队选用方案二。26电机驱动模块方案一L298N。价格便宜。内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。方案二MC33886。内部由场效管构成，工作电压为5伏到40伏，驱动电流大，导通电阻小（120毫欧姆），PWM频率达到差不多10K，且发热量小，有欠压保护,过压保护和过稳保护等功能的功能。由于小车是电池供电,而且电池电流大,为了保护电机,而且驱动电机的需要驱动电流比较大,最后选定MC33886作为驱动芯片。第三章硬件系统的设计及安装31路面黑线检测模块的电路设计与实现及电路板安装具体电路如图31，为了检测路面黑线我们用了十一对反射式红外传感器，用三极管做比较器把模拟量转换为高低电平的数字量，当红外发射管照射到黑线，对应的红外接收管则只能接收到微弱的反射红外光，红外接收管不导通，则三极管的输入电压高于三极管门限值，此时三极管导通，输出端OUT为低电平。红外发射管照射到白纸的情况则相反。然后把11个红外输出信号分别接到单片机I/O口，从左到右分别为PA0PA7和PE0PE2。这样在不同路面的情况下单片机可以读到不同的一系列的数字。以此数字量来判断舵机应转向的方向和角度。图31红外传感电路原理图我队红外传感器一排整齐地排列在电路板，每对传感的距离为175CM，是接收管在前发射管在后的放置方法，这种方法利于接收管更多地接收到对应发射管发出的红外光。然后把电路板牢固地固定在我们手工做的结实但是轻便的铝架上，铝架另一端固定在小车的头部，最终我们的车的总长度为395厘米。这样的安装方法使我们的红外测黑线模块的电路板固定得很稳定，不会在车跑动的时候出现颤抖的现象，从而提高了红外传感探测黑线的判断准确度。为了能够探测到比较远的路面情况，我队把红外传感器的电路板的与路面的夹角调大，但是红外发射与接收管都有方向特性，在某一位置上传感器能获得最大的灵敏度，因此存在一个距离或夹角范围，在这个范围内，传感器才能正常工作，所以我队没有盲目追求探测远度，而是在经过很多的调试之后，确定我队的红外传感的电路板与路面的最佳夹角为14度，最高处与路面的距离为7厘米（如图32和33）。图32红外传感电路板俯视图图33红外传感电路板安装后侧图32车轮测速模块电路设计与实现霍尔传感的内部原理图如图34图34开关型霍尔传感器的内部原理图我队测速模块具体的实现电路如图35A3144EUA1K5V123图35测速模块电路原理图霍尔传感器的输出脚接S12的IRQ中断口，而磁铁是粘贴到电机齿轮带动的大齿轮侧面如图36，等角度分布十八个小磁铁，下图示只意性地画出一个。当电机转动时，十八个磁铁轮流经过霍尔传感器，不断的产生脉冲，不段引发中断。从而实现测速的功能。OUTIRQ图36霍尔元件安装方法图33电机驱动模块电路设计与实现电机驱动模块实现电路如图37图37MC33886电路原理图我队把电机驱动芯片MC33886的两个半桥并联在一起,以加大驱动电流，如上图37所示。3脚（IN1）和19脚（IN2）分别接高电平和低电平，这样OUT1应接电机的正极，OUT2应接电机负极，于是电机只能处于正向行走的方向。17脚接一个33NF的电容，使33886的上限频率为10KHZ。将13脚作为PWM控制信号,用来控制电机转速。34电源管理模块电路设计和实现341稳5伏电源管理电路的设计LM2940VINVOUT47UF22UF图385伏稳压电路图342稳6伏电源管理电路的设计7806VINVOUT47UF22UF图396伏稳压电路图35智能车硬件参数重量长395MM宽195MM高130MM电容总容量1090UF小车总功耗17W传感器种类以及个数940NM红外线传感器11个；霍尔测速传感器1个车速检测精度9542；车速检测频率10HZ红外线传感器检测精度94；黑线检测频率15000HZ第四章软件设计方案41总体思路利用一排11的红外传感器探测,获得21种不同的情况,利用这些信息,进行不同的角度和速度的控制我们的主要思路是尽量使整个过程顺畅并且安全,我们在直线过程中利用霍尔传感器,配合18个磁铁侧得的速度资料,用到PD算法对智能车进行速度控制,使在直线时大约处在2米每秒的速度在直线跑道中，速度控制在一个范围内，少于预设的下限值时进行加速，高于预设上限值时，进行适当减速。进入转弯的时候,适当减低速度,使得整个过程变得顺畅,并且安全转弯的角度经过精确的计算得出理论值,再配合现场的调试得到最终的最佳角度。42速度控制算法根据赛道的不同，跑道的类型基本可以分为3类，软件的编写也针对这3种不同的跑道采取不同的算法。首先，对于直线的跑道，我们采取恒速的控制思想。如前面硬件部分所述，利用开关型霍尔传感器进行测速，利用霍尔输出触发IRQ中断，在中断程序里进行计数。同时利用输出比较定出一个100MS的定时，统计在这个时间内所转过的磁铁数目TIMECOUNT，那么速度就是SPEEDTIMECOUNT/92PIR,其中轮的半径R27MM。根据以下的程序就可以测量出直线的速度SPEEDTIMECOUNT/92PIR，以下是定时和中断计数程序VOIDINTERRUPTOUTCAMPARE_ISRVOIDTFLG10X80TIMCOUNTTMPTIMCOUNTTMP2TIMCOUNT/10TMP1TIMCOUNT10TIMCOUNT0VOIDIRQ_ISRVOIDTIMCOUNTASMRTI而且为了方便调试的时候观察到小车在每个位置的速度值，我们利用LED灯，显示各个时候的速度值，其速度值的刷新率是100MS一次。具体的程序如下PTS0X80PORTBLED_VAULETMP1PTS0X40PORTBLED_VAULETMP2FORJ0JMAXSPEEDDOWN_SPEED0ELSEIFSPEEDMAXWANSPEEDCHANGE_MPWMDOWM_VAULESPEEDELSEIFSPEED1ISTATE_BUFISTATE_BUFI1STATE_BUF0STATELAST10NUMLAST10NUMTMPINTLAST102250,45,47,46,48,43,45,50,50,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0/这个数组是存放着的数值是用来与LAST10NUM进行比较/的，如果LAST10NUM大于这个它，就说明是处于需要降低/提速下限的情况IFLAST10NUMLAST10IFTIMCOUNTTMPMAXVAULE2CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP10000NUMB4NUM/10000NUMNUM10000ELSENUMB40IFNUM1000NUMB3NUM/1000NUMNUM1000ELSENUMB30IFNUM100NUMB2NUM/100NUMNUM100ELSENUMB20IFNUM10NUMB1NUM/10NUMNUM10ELSENUMB10NUMB0NUMUART_PUTCHARNUMB40X30UART_PUTCHARNUMB30X30UART_PUTCHARNUMB20X30UART_PUTCHARNUMB10X30UART_PUTCHARNUMB00X30利用这个函数和超级终端，检测红外线的传感器的运行是否正常也是非常有用。利用上面所提到的读出于红外线传感器相连的IO口的数值，之后将这些数值转化为021或者44这23种状态，之后将这些数值实时地输出给超级终端，我们就可以了解到传感器的探测是否出现故障，以便做出处理。图43是一张进行红外传感器测试和烧写FLASH下栽程序的图片图43红外传感器测试和程序烧录图第五章结束语在此次的智能车制作当中，也遇到了很多的问题，比如外界光对红外传感检测黑线准确度的影响，当外界阳光比较强的时候，容易造成误判，影响车的速度，甚至飞出赛道。还有就是当电池电力减弱的时候，舵机的响应速度变慢，这时之前调试好的参数不再适合，所以智能车在不更换新充满电池的情况下，车的性能难以避免地逐渐变差。最后就是车模的前轮车轴的虚位比较大，在舵机不动的时候，车轮仍有较大角度摆动，这些摆动难以消除，造成智能车在走直线的时候仍有较大抖动，影响智能车的性能。比赛就是比每个参赛队解决问题的方法的优和差，智能车设计大赛也不例外，相信此次的比赛会让全部参赛的的人学到很多东西，以后更能让更多的人受益匪浅。参考文献1邵贝贝著，单片机嵌入式的在线开发方法的应用（第一版），清华大学出版社出版，2004年10月。2谭浩强著，C语言程序与设计（第二版），清华大学出版社出版，1999年12月。3陶永华著，新型PID控制及其应用（第二版），机械工业出版社出版，2003年7月。4彭军著，传感器与检测技术（第一版），西安电子科技大学出版社出版，2003年11月。5杨国田，摩托罗拉MOTOROLA68HC12系列微控制器原理应用与开发技术（第一版），白焰著，中国电力出版社出版，2003年9月。6MC33886驱动芯片的DATASHEET。73144EUADATASHEET。7806和LM2940的DATASHEET。8韩国智能模型车设计方案分析文档附录AMAINC文件INCLUDEINCLUDEINCLUDE“PRINTPH“EXTERNVOIDUART_PUTCHARUNSIGNEDCHARCHVOIDPRINT16WEINUMINTVOIDIOA_INITVOIDVOIDHANDLE_PAVOIDEXTERNVOIDIOA_INITEXTERNVOIDPWM_INITEXTERNVOIDOUTCAMPARE_INITEXTERNVOIDCHANGE_MPWMEXTERNVOIDCHANGE_DPWMVOIDHANDLE_DRIINTSTATEVAULE,INTDVAULE,INTMAXVAULE,INTMINVAULEPRAGMALINK_INFODERIVATIVE“MC9S12DG128B“INTTIMCOUNT,TIMCOUNTTMPINTSTATEINTOLDSTATEINTMVAULEINTTURNLEFT,TURNRIGHTINTTMP1,TMP2VOIDMAINVOIDINTJINTPWM_MOVE53,56,60,64,67,71,75/从70开始，1的值代表133的占空比INTPWM_STATEVAULE210,3709,3709,7509,7509,11209,112085,148085,148085,184108,184108,219108,219108,253108,253108,28611,28611,318108,318108,349109,349109INTLED_VAULE100XC0,0XDE,0X89,0XA1,0XB2,0XA4,0X84,0XF1,0X80,0XA0INTMAX_MVAULE2214,14,14,14,14,13,13,10,10,10,10,9,9,9,9,9,9,8,8,8,8INTMIN_MVAULE228,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,7,7,7,7TIMCOUNTTIMCOUNTTMP0STATE0OLDSTATE0MVAULE44TURNLEFTTURNRIGHT0IOA_INITPWM_INITOUTCAMPARE_INITINTCR0XC0/边沿触发,中断使能ASMCLICHANGE_MPWMMVAULECHANGE_DPWM0X8CAWHILE1PTS0X80PORTBLED_VAULETMP1HANDLE_PAIFSTATE0ELSESWITCHSTATECASE0IFOLDSTATE1HANDLE_DRI0,7,MAX_MVAULE0,MIN_MVAULE0ELSEIFOLDSTATE2HANDLE_DRI0,7,MAX_MVAULE0,MIN_MVAULE0ELSEIFOLDSTATE0HANDLE_DRI0,0,MAX_MVAULE0,MIN_MVAULE0IFTURNLEFT1TURNLEFT0ELSEIFTURNRIGHT1TURNRIGHT0BREAKCASE9HANDLE_DRI9,PWM_STATEVAULE9,MAX_MVAULE9,MIN_MVAULE9IFTURNLEFT1TURNLEFT1/这里可以考虑减速度BREAKCASE10HANDLE_DRI10,PWM_STATEVAULE10,MAX_MVAULE10,MIN_MVAULE10IFTURNRIGHT1TURNRIGHT1/这里可以考虑减速度BREAKCASE11HANDLE_DRI11,PWM_STATEVAULE11,MAX_MVAULE11,MIN_MVAULE11IFTURNLEFT1TURNLEFT1/这里可以考虑减速度BREAKCASE12HANDLE_DRI12,PWM_STATEVAULE12,MAX_MVAULE12,MIN_MVAULE12IFTURNRIGHT1TURNRIGHT1/这里可以考虑减速度BREAKCASE21IFTURNLEFT1CHANGE_DPWM0X8CA400/没加减1相当于右转或左转06度IFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMPMAXVAULECHANGE_MPWM40ELSEIFTIMCOUNTTMPMAXVAULECHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP13CHANGE_MPWM67ELSEIFTIMCOUNTTMP10000NUMB4NUM/10000NUMNUM10000ELSENUMB40IFNUM1000NUMB3NUM/1000NUMNUM1000ELSENUMB30IFNUM100NUMB2NUM/100NUMNUM100ELSENUMB20IFNUM10NUMB1NUM/10NUMNUM10ELSENUMB10NUMB0NUMUART_PUTCHARNUMB40X30UART_PUTCHARNUMB30X30UART_PUTCHARNUMB20X30UART_PUTCHARNUMB10X30UART_PUTCHARNUMB00X30VOIDTIME_OVERFLOWVOIDTFLG20X80ASMRTIISR_VECTORSC文件EXTERNVOIDNEAR_STARTUPVOID/STARTUPROUTINE/EXTERNVOIDNEARSCI0_ISRVOIDEXTERNVOIDOUTCAMPARE_ISRVOIDEXTERNVOIDTIME_OVERFLOWVOIDEXTERNVOIDINTERRUPTIRQ_ISRVOIDPRAGMACODE_SEG_NEAR_SEGNON_BANKED/INTERRUPTSECTIONFORTHISMODULEPLACEMENTWILLBEINNON_BANKEDAREA/_INTERRUPTVOIDUNIMPLEMENTEDISRVOID/UNIMPLEMENTEDISRSTRAP/ASMBGNDTYPEDEFVOIDNEARTISRFUNCVOIDCONSTTISRFUNC_VECT0XEF80/INTERRUPTTABLE/UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR63UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR62UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR61UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR60UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR59UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR58UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR57PWMEMERGENCYSHUTDOWNUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR56PORTPINTERRUPTUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR55MSCAN4TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR54MSCAN4RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR53MSCAN4ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR52MSCAN4WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR51MSCAN3TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR50MSCAN3RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR49MSCAN3ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR48MSCAN3WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR47MSCAN2TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR46MSCAN2RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR45MSCAN2ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR44MSCAN2WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR43MSCAN1TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR42MSCAN1RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR41MSCAN1ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR40MSCAN1WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR39MSCAN0TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR38MSCAN0RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR37MSCAN0ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR36MSCAN0WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR35FLASHUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR34EEPROMUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR33SPI2UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR32SPI1UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR31IICBUSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR30DLCUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR29SCMEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR28CRGLOCKUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR27PULSEACCUMULATORBOVERFLOWUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR26MODULUSDOWNCOUNTERUNDERFLOWUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR25PORTHUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR24PORTJUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR23ATD1UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR22ATD0UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR21SCI1/UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR20SCI0SCI0_ISR,/VECTOR20SCI0UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR19SPI0UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR18PULSEACCUMULATORINPUTEDGEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR17PULSEACCUMULATORAOVERFLOWUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR16TIMEOVERFLOW/TIME_OVERFLOW,/MODULUDOWM_ISR,/UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR15TIMERCHANNEL7OUTCAMPARE_ISR,UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR14TIMERCHANNEL6UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR13TIMERCHANNEL5UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR12TIMERCHANNEL4UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR11TIMERCHANNEL3UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR10TIMERCHANNEL2UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR09TIMERCHANNEL1UNIMPLEMENTED