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外文翻译--机器人传感器的网络.doc外文翻译--机器人传感器的网络.doc

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附录Ⅰ机器人传感器的网络一般的机械手工程自动化测知和知觉实验室宾夕凡尼亚州,费城,PA的大学,美国摘要:以知觉的数据从分配的视觉系统吸取了的exteroceptive为基础的硬未知的物体和同时追踪的二维欧几里得几何的空间的这一个纸住址即时位置的问题和被网络的移动机械手的定方位判断.对于队局限的充份和必需的情况被计划.以统计的操作员和曲线图搜索运算法则为基础的一个局限和物体追踪方式为与异种的感应器一起本土化的一队机械手被呈现.方式在有被装备全方向的录像机和IEEE802.11b无线网路的像汽车一样移动的机械手的一个实验的月台被实现.实验的结果使方式有效.关键词:合作的局限;多机械手形成;分配了感应器网络;感应器数据融合物介绍以使一队移动的机械手自治地在一些里面航行需要了形成而且更进一步运行像监视和目标获得这样的合作工作,他们一定能够以形成和一个全球的叁考框架本土化他们自己[1,2].因此,该如何估计机械手的位置和定方位(姿势)以精确的和有效率的方式是特别兴趣.我们对这一张纸的兴趣是在二空间的特别欧几里得几何的空间SE(2)中本土化一队异种的机械手和用从异种的感应器被获得的数据本土化目标.明确地,我们对情况感兴趣为哪一个所有的机械手以形成能被本土化包围.我们的局限方式接近地被讲到被呈现的那些.在某种意义上机械手用来自它自己的感应器的那一个来临可以使用他们的队友感应器数据(或一些被相关的数据)和数据.在那一张纸,机械手使用分配了测知改善自己的局限或目标局限[1].因为比较多机械手局限问题藉由联合被使用最少的机械手交换的数据一致最佳化,过滤器的两者文件的方法学已经呈现解决.最近的文学使用曲线图做模型感应器网络和合作的控制方案[5,6].在曲线图硬理论上的结果[7-9]可能是直接地在R2适用于多机械手系统(裁判员.[10,11]).然而,相对一点的注意已经一起支付到网络生观察,这对照相机的网络是特别地重要的.这一张纸在以统计的操作员和简单的曲线图搜索运算法则为基础的SE(2)为队局限和物体追踪呈现不同的方式.此外,不同的早先方法,我们在一个如此的方法中制定问题队局限的问题和物体追踪能被相同的运算法则解决.我们也表示,被讲到早先作品的最优性的利益能如何容易地在我们的方法被吸收.为例,这一张纸表示该如何合并一个广大的过滤器(EKF)改善物体追踪.在结束,使我们的方法有效,我们出示
编号:201311171633077311    类型:共享资源    大小:361.20KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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