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设计及建模的一个多余全方位机器人杯守门员LanceWilson,CraigWilliams,JustinYance,JaeLew,RobertL.WilliamsII机械工程部俄亥俄州大学,美国俄亥俄州雅典PaoloGallina力学的改革部和经营意大利Padova的大学摘录。这篇论文是关于机械设计及建模的一个多余全方位移动机器人开发,是为俄亥俄大学机器人世界杯守门员而设计的。其中,守门员机械手为了能更好的活动,我们用四个轮子来设计。首先,我们在书面上讨论设计了整体的机械设计制度,然后。其中倒转的运动学使用的是虚拟工作原理。接着,系统的动作的动态方程序以一个象征的形状被源自产生的在加倍的非线性微分方程中。最后,一个模拟演示逆运动学解,我们用简单独立钯车轮来控制我的全方位守门员机器人。1.介绍全方向的磁盘是在任何给定的定方位搬进任何方向(0-360度)的能力。使用这类型的传动系统使一个机械手能够搬进一个给定的方向当能够的时候使旋转在线性的旅行期间。时间藉由除去在从点翻译之前使旋转机械手的需要被节省一磨利B。全方向的磁盘给守门员机械手能力总是面对球当在的时候能够搬进任何方向。此外,它为路径提供比较简单的倒转运动学计划编制。对于这些理由,许多研究组正在研究全方向的(holonomic)活动的机械手和车辆[1-5].俄亥俄州大学(OU)RoboCup队在他们的活动机械手中结合了全方位的磁盘,OURoboCup队有4个球员和1个守门员;交易者和守门员为了要遇见不同的绩效规格每个有各别的机械、电和软件设计。例如,当守门员被设计最佳化的时候,球员被设计向前方动作最佳化偏袒-到-边动作。这将会把重心集中在机械的设计、动态的靠模切和摹拟多余者,成为全方向的守门员。2.设计守门员的设计有两个主要功能。主要的功能是能很快地移动从一边到另一边的移动防守。这样的快速移动是因为有了水平的齐排轮。另一个功能当然就是踢球了,这样的设计不仅能给出有力的射球而且能精准的控制住球。2.1约束为了竞争在机器人世界杯比赛,机器人不得不满足指定的大小约束。守门员机器人在使用者可以接受视线下可以做到22.5厘米以上,然后必须适用于一个18里面的汽缸。任何部分那可能延长向外在机器人必定充分伸展当放置内18厘米气缸。这些大小约束非常限制安排的驱动器和脚系统。踢,驱动系统矩形在形状,计划一个布局满足机器人大小约束导致
编号:201311171705507630    类型:共享资源    大小:3.04MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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