地铁隧道清洁机械手设计开题报告.doc

毕业设计(论文)开题报告学生姓名：学号：专业：机械工程及自动化设计(论文)题目：地铁隧道清洁机械手设计指导教师:2009年3月22日开题报告填写要求1开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇科技论文的信息量，一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的信息量（不包括辞典、手册）；4有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。毕业设计（论文）开题报告1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述摘要机械手也称为工业机器人。本文介绍了机器人和机械手的一些情况，主要阐述了机器人的定义、发展史、机构组成、各部分的功能以及它的分类，论述了机械手的发展和应用领域，并对清洁机械手的情况进行了简要叙述。关键词机器人机械手清洁机构组成1机器人的一般情况工业机器人是一个可重复编程的多功能操作装置，它可以通过不同的编程动作来运送材料零件工具或一些专门的设备以完成不同的任务。机器人广泛用于各种领域。它是一个技术系统，能够代替和辅助人类完成各种实际工作。这种人工机械的工作效率之高让人惊异。毫无疑问所有机器人领域内的研究工作都力求使其身体顺从又能独立思考。现代机器人出现在20世纪中期，由于数字计算机的出现，电子技术的长足发展，在产业领域出现了受计算机控制的可编程数控机床，与机器人技术相关的控制技术和零部件加工有了扎实的基础。另一方面，人类需要开发自动机械来替代人去从事一些恶劣环境下的工作。在这些需要下，1947年遥控机械手应运而生。次年，诞生了主从控制机械手。在之后的年代中，机器人技术得到了长足发展，并制造了众多类型的机器人1。近百年来发展起来的机器人，大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。第一代为简单个体机器人，第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。第一代机器人属于示教再现型（Teachandplayback）。第二代则具备了感觉能力（Robotwithsensors)。第三代机器人是智能机器人(IntelligentRobot)，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力23。2机器人的组成机器人主要由以下5个部分组成456。(1)机械臂（manipulator）机械臂是机器人的一部分，它可以确定终端执行器的位置以使它们执行预定的任务。许多机械臂与人的手臂很相似，有类似肩、肘、手腕，甚至手指这些部位。通过编程，机器人可以通过很多方式确定机械臂各部分在周围环境中的位置。(2)控制器有软件开发平台的计算机称为控制器。控制器是机器人的心脏。控制器允许机器人由其他系统进行配置，这样机器人便能同其它机器、处理器或者机器人协同工作和进行交互。控制器运行程序，即一套由开发平台编写成编码形式的逻辑指令序列。(3)驱动器驱动器或执行器是控制元件的一部分，它在控制器的命令下执行动作并将来自控制器的信号翻译给操作单元以完成最终的操作。(4)传感器传感器是把信号由一种形式转换成另一种形式的测量设备，它们为机器人传递反馈信息。(5)终端执行器终端执行器是与机器人手臂相连的手。终端执行器的形式通常为机械爪、真空泵、镊子、解剖刀、焊枪等用来辅助其工作的东西。3机器人的分类机器人的分类方式很多，主要按坐标形式、控制方式、驱动方式和信号输入