球罐检测机器人行走机构设计 毕业设计论文

A1A3A4A5毕业设计（论文）A2球罐检测机器人行走机构设计院（系、部）机械工程学院姓名年级专业过程装备与控制工程指导教师教师职称副教授2010年6月6日北京北京石油化工学院毕业设计（论文）任务书学院（系、部）机械工程学院专业过程装备与控制工程班级063学生姓名指导教师/职称/副教授1毕业设计（论文）题目球罐检测机器人行走机构设计2任务起止日期2010年3月1日至2010年6月14日3毕业设计（论文）的主要内容与要求（含原始数据及应提交的成果）（含课题简介、任务与要求、预期培养目标、原始数据及应提交的成果）球形容器作为贮存介质的压力容器，大量应用在工业、国防和民用生活中,是石油化学工业中贮存和运输石油气体、液体及液化气体的主要压力容器；也广泛用于原料、中间产品及成品的贮存。但由于球罐储存的多是易燃和有毒介质,所以它的安全运行尤为重要。除了设计、安装质量和按规程操作外，定期检验是确保球罐安全运行的有效手段。人工无损检验费工费时，开发设计适于球罐的无损检测机器人非常必要，能大大提G20652检测效G10587。G7424G16782G7003主要G4557球罐检测机器人的行G17220机G7512G17839行设计，G2265G6336G11925G17730的设计计G12651及行G17220机G7512G1866它G19658G1226的设计计G12651。G17902G17819G7424课题的G11752G12362，培养学生G7609G16822G6922G19610G7003G10498G17176料和外G7003G13775G16805的能力，G1901G1998G980G12699G16782G7003G13520G17860，G13775G16805G980定数量的外G7003G17176料；培养学生G2045用计G12651机G13484G3282的能力，G7380G13468G1363学生学G1262G10432G12447G5617G13783G2010G7524G19394题和G16311G1927G19394题的能力。预期培养目标G726G17902G17819G980学期G4448成G8617业设计G16782G7003的G17819程，G5483G2052G980G12699有学G7427G1227G1552的G16782G7003，以G1427G1182G2530应用于生产G4466G19481。原始数据G726行G17220G17907G5242G27G17G22G794G21G19G80G80G18G86、G17722体G19283G25G23G24G80G80，G4497为G22G27G23G80G80。提交成果G726G7003G10498G13520G17860、外G7003G17176料的G13775G16805G7003G12307（含原G7003）、G8617业设计G16840G7138G1082、装G18209G3282、G19658G1226G3282。4主要参考文献G457机G7812G2058G3282G458国G4490标G1946，G457机G7812设计手G1888G458及G11468G1863G7003G10498。5进度计划及指导安排G20G794G22G2620（G22G17G20G794G22G17G21G20）G7609G19417中、G14533G7003G7003G10498G17176料，G6788G1901G7003G10498G13520G17860及开题G6265G2590；G23G794G24G2620（G22G17G21G21G794G23G17G23）G13775G16805G21G987G4395G12538的外G7003G999业G17176料，G1946G3803开题G12584G17789；G25G794G26G2620（G23G17G24G794G23G17G20G27）G11925G17730设计计G12651；G27G794G28G2620（G23G17G20G28G794G24G17G21）行G17220机G7512主要G13464成G1226的G13479G7512设计计G12651G16840G7138；G20G19G794G20G20G2620（G24G17G20G19G794G24G17G20G25）计G12651机G13484G2058行G17220机G7512装G18209G3282；G20G21G794G20G22G2620（G24G17G20G26G794G24G17G21G22）计G12651机G13484G2058行G17220机G7512G19658G1226G3282；G20G23G794G20G25G2620（G24G17G21G23G794G24G17G22G19）计G12651G13479果G2010G7524，G6788G1901G5194G1474G6925G8617业设计G16840G7138G1082；G20G26G2620（G24G17G22G20G794G25G17G20G22）G16792G19417G16782G7003和G16840G7138G1082；18G794G20G28G2620（G25G17G21G27G794G26G17G20G20）G17839行G8617业设计G12584G17789。任务G1082G4469定G7097期G21G19G20G19G5192G22G7388G21G7097G13007（G6957G11752G4472）主任（G12626G4395）任务G1082G6221G1946G7097期G21G19G20G19G5192G22G7388G22G7097G6957学G19510（G13007、部）G19510G19283（G12626G4395）任务G1082下达G7097期G21G19G20G19G5192G22G7388G24G7097指导G6957师（G12626G4395）计划G4448成任务G7097期G21G19G20G19G5192G25G7388G25G7097学生（G12626G4395）A0A6A7A8A9A10A11A12A13A9A14A15A16I摘要球罐广泛应用于石油化工领域，主要用来储存石油气体、液体，由于球罐所储存的多是易燃有毒介质，所以要求表面质量很G20652，要想安全运行就要G4557G1866G17839行定期检测。为了G1363检测更加方G1427可行，开发设计了适于球罐的无损检测机器人。G7424G7003主要G4557球罐检测机器人行G17220机G7512G17839行了设计，该行G17220机G7512采用G11925G17730吸附在球罐表面上，G4466现了无导轨全位置自动行G17220，减少了轨道的辅助工序，大大缩短了检测时间，提G20652了工作效G10587。为了G1363该行G17220机G7512稳定可靠，特别采用双排四G17730转动G13479G7512，由电动机带动齿G17730，G1363G11925G17730小G17722在球罐上自由行G17220。G7424G7003的主要任务是G4557机器人行G17220机G7512G17839行具体的G13479G7512设计，G2265G6336G11925G17730的设计计G12651及行G17220机G7512G1866它G19658G1226的设计计G12651，另外校核主要G19658部G1226的强G5242、选择电动机及减G17907器、画G1998行G17220机G7512的G19658G1226G3282及装G18209G3282。G17902G17819计G12651校核，G7424次设计G11752G2058的球罐检测机器人行G17220机G7512工作稳定可靠，达G2052了设计要求。G7424G7003的G11752G12362具有很好的工程应用前景。关键词球罐，检测，机器人，行G17220机G7512A0A6A7A8A9A10A11A12A13A9A14A15A16IIABSTRACTSPHERICALTANKISWIDELYUSEDINTHEPETROCHEMICALINDUSTRY,MAINLYUSEDTOSTOREPETROLEUMGASANDLIQUIDBECAUSEOFTHETANKISSTOREDFLAMMABLETOXICMULTIMEDIATHATREQUIRESHIGHSURFACEQUALITYIFINSUREITRUNSSECURITYTHATWEMUSTDOREGULARTESTINGFORITINORDERTOMAKEDETECTIONMOREFEASIBLEANDCONVENIENT,WEWILLDESIGNAROBOTWHICHISUSEDINNONDESTRUCTIVETESTINGSPHERICALTANKINTHISPAPER,WEWILLDESIGNTHEWALKINGPARTOFTHETESTINGROBOTFORSPHERICALTANKWHICHUSESMAGNETICWHEELTRAVELAGENCIESINTHESPHERESURFACEADSORPTION,ACHIEVINGALLPOSITIONAUTOFREERAILTRAVEL,WHICHNOTONLYREDUCINGTHESUPPORTINGPROCESSESOFORBIT,BUTALSOGREATLYREDUCINGTHEDETECTIONTIME,ANDIMPROVINGTHEEFFICIENCYTOMAKETHEWALKINGMECHANISMISSTABLEANDRELIABLE,WHICHISPARTICULARUSEDDOUBLEWHEELROTATIONFORTHESTRUCTURE,THESTRUCTUREISDRIVENBYTHEMOTORGEAR,SOTHEMAGNETICWHEELCARCANWALKFREEONTHESPHERICALTANKTHEMAINTASKOFTHISARTICLEISTODESIGNTHESTRUCTUREOFWALKINGPARTFORROBOT,INCLUDINGDESIGNTHEMAGNETICWHEELANDOTHERPARTSANOTHERPARTISCHECKINGTHEINTENSITYOFTHEMAINCOMPONENTS,SELECTINGMOTORANDREDUCER,ANDPLOTTINGOFTHETRAVELAGENCIESFORPARTANDASSEMBLYDRAWINGTHROUGHTHECALCULATIONOFTHEDESIGN,WALKINGPARTOFTHETESTINGROBOTFORSPHERICALTANKTHATWORKISSTABLEANDRELIABLE,ANDMEETTHEDESIGNREQUIREMENTSTHISRESEARCHHASVERYGOODENGINEERINGAPPLICATIONPROSPECTKEYWORDSSPHERICALTANK,DETECTION,ROBOT,VEHICLEDOLLYA17A18A19A20A21A22A23A24A25A21A26A27A28III目录第一章绪论111选题背景112G11752G12362意义113工业机器人的G11752G12362现状2131A29A30A31A32A33A34A35A36A37A382132A29A39A40A41A31A32A33A42A43A31A44A34A45A46A47A37414G11752G12362目标、内容及步骤4141A48A49A34A45A46A50A517142A48A49A45A46A34A39A52A53A54A557第二章球罐检测机器人系统总体研究921球罐检测机器人G13007统总体设计G5617路922球罐检测机器人控G2058G13007统G13464成及作用10221A56A57A58A59A34A60A6110222A62A63A64A65A66A67A68A69A701023行G17220小G17722G17722架及传动部G2010G2010G752411第三章球罐检测机器人行走机构研究1231行G17220机G7512的G2010G752412311A71A72A73A74A75A76A77A78A7912312A80A81A82A83A84A42A43A85A44A60A61A75A86A87A88A891332行G17220机G7512的选择14321A90A91A92A93A94A95A96A92A9314322A82A83A85A44A94A97A98A99A1001633行G17220方式的选择1734G11925G17730式行G17220机G7512主要设计参数设计计G1265117341A101A102A103A104A105A10617342A107A31A94A108A109A32A34A110A1111735G11925G17730机G7512的计G1265120第四章传动机构的计算与校核22A112A113A114A115A31A32A33A42A43A31A44A99A100IV41齿G17730的设计计G12651与校核22411A110A116A117A83A118A119A120A121A122A123A124A120A97A98A94A117A10622412A125A117A126A127A128A129A122A99A10022413A125A117A130A131A132A129A122A99A10027414A133A134A103A104A34A100A1352942齿G17730键的设计计G12651与校核31421A136A117A83A34A137A34A99A100A100A135A75A138A13931422A140A141A142A143A144A143A145A146A146A147A148A149A15032第五章检测小车姿态调整机构设计3451探测头横向摆动机G751234511A151A152A153A154A145A14634512A146A147A155A156A157A158A159A160A161A162A1633552探测头纵向调整机G7512设计38521A164A165A166A167A143A161A16838522A164A165A166A167A169A143A161A170A171A172A146A14739523A162A163A145A146A146A14743第六章技术经济分析报告4961经济效益G2010G75244962前景G2010G752449第七章总结与展望5071总G134795072展望50参考文献51致谢53声明54A173A174A175A176A163A177A178A179A180A163A181A145A1461第一章绪论11选题背景在科技水平与技G7427水平不断发展的G1182天，球罐在石油、化工、工业等领域中G980直G5483G2052广泛的应用1，是石油化学工业中贮存和运输石油气体、液体及液化气体的主要压力容器，球形容器作为贮存介质的压力容器，开始于20世纪30G5192代末，它具有节省材料、G13479G7512简单、造G1227低，投G17176小等优点2。像这样的压力容器总是承受着G20652温、低温、易燃易爆、剧毒或腐蚀介质的G20652压力，在生产中G4557球罐内外表面质量要求是比较G20652的，所以在加工和G1363用G17819程中G19668要G12946确检测，以G1427及时了G16311球罐内外表面的质量、G13582G19531等，确保它的安全稳定运行。现代检测技G7427G5062经有了G12373G11784G5627的发展，用于球罐的检测方G8873也有很多，G7380常用的方G8873有G980下G1972G12193。G11925G12893探G1272G8873G726可以有效G3332检测G19093G11925G5627材料表面和G17829表面G16022G13453，但G4557于G1866G1194材料的检测G1262受G2052G980定的G19492G2058；着G14406探G1272G8873G726能有效检测非多G4392G5627材料开G2487G5627G16022G13453，但用于球罐大面G12227检测时G980G12193很不经济的方G8873；G17241G3780G8886探G1272G8873G726能G3827G9801G6947G3332检测G16022G13453G12879面G12227状G13582G19531，G2620期短成G7424低；G4568G13459探G1272G8873G726能比较直G16278G3332G4557G13582G19531定G5627和定量，G5225G10267G19283期保存；G3780发G4568检测G726可以G7186G12046检测G13479果，G5194G4557数据G17839行G2010G7524和储存以及G2040定G13582G195313。球罐容器G4557人G1216来G16840是很G19602介G1849的，人工检测不G1177G3268G19602G13792G1000G19602G5242很大，为了更加方G1427可靠G3332G3546球罐G17839行检验，在G4466验G11752G12362G17819程中人G1216开始用机器人来G17839行球罐检测4。应用机器人G17839行检测不G1177提G20652了检测质量，G13792G1000大大减少了工作量。在操作人G2604的控G2058下球罐检测机器人可以自由的在球罐内外运行，G5194G1000安全可靠的G4570检测数据传输G13485操作人G2604，G6117G1216就G1262很容易的发现球罐内外的G980G1135质量G13582G19531G19394题，但是G13783G15397G2052球罐是球形容器，所以想要机器人安全自G3926的在球罐上行G17220G2376是很G3268G19602的。所以G6117G1216要G17839G980步G11752G12362G5602样设计机器人的行G17220机G7512，G6177能G1363机器人G1946确无G16835的G17839行。这G980G11752G12362成果G4570G1262G13485G6117G1216带来很大的方G1427，G3252G8504G11752G2058代G7379人工G17839行检测的机器人G4570G1262成为G7044G980代技G7427的发展G17247G2195。12研究意义在压力容器中,以球罐的应用G7380为广泛,特别是G17829G5192来在G2520G1022行业中，球罐的数量G7097益G3698多。由于化工装置的大G3423化,球罐的容G12227和压力G17892G9188G3698大，为了确保球罐在工作中可以安全的运行，就要G4557G1866G1582G980G1135检测5。G2520G12193无损检测技G7427在压力容器的G2058造和在G5453定期检验中G5483G2052广泛应用，无损检测G2375以不损G4487G15999检测G4557G16949为前提，G4557G1866G2520G12193G5627能G17839行检测，G4557于球罐这样的化工容器来G16840，采用G17977控或自动方式的检测机器人是行G1055有效的方G88736。A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1932球罐检测机器人的优点G3926下7G726（1）G7512造G12946G14403，成像G9177G7236，自动化程G5242较G20652。G4557球罐G17839行检测的机器人G13007统G5194不是很G3809G7446，但是G2520G1022机G2058的G7512造要求G18129很G12946G14403。机器人内的G11468机像G13044很G20652，G3252G8504机器人检测G2052的G1461G5699G17902G17819G17840程传输G1998的G3282像就G1262很G9177G7236，G1363人G1216G4557球罐的G980G1135质量等G19394题就G1262G11487G5483很G9177G7982。由于机器人具有自动控G2058G13007统，G3252G8504操作人G2604可以G17902G17819计G12651机G4557G1866G17839行G17840程控G2058，G1363G1866运行G4448全自动化。（2）G1126G6454G5627好，适应G5627强，可G19555时G16772G5417G3282像。无G16782外G11040G10627G3671G3926G1321，机器人G980G14336不G1262受G2052G5190G6212，G980样G1262G1946确的检测G2052G1461G5699。G5194G1000在机器人内设有G11468机，在检测G17819程中可以G19555时G16772G5417所检测G2052G5483G3282像，以G1427人G1216G19555时G16278G4531。（3）检测方G1427G5567G6475，提G20652了检测质量。机器人的质量不G1262很大，用它来G17839行检测G1363检测G2476的很方G1427，G5194G1000缩短了检测时间。G16835G5058G19489低了，检测G2052G5483G1461G5699就G1262很G1946确，提G20652了检测质量。（4）代G7379人工工作，提G20652了G2183动效G10587。用机器人来代G7379传统的人工检测，不G1177G19489低了G2183动力，节省了人力工作，G17836大大提G20652了G2183动效G10587，可以在短时间内G4448成全部检测工作。13工业机器人的研究现状131国外机器人的发展状况G256机器人G257的发展G9316G17840G8981G19283。中世纪以来，很多中外G11752G12362人G2604就开始G14280力于G2520G12193机器人的G11752G12362。G17829代G12544G980G2500机器人的发G7138G13785是G13666国人GG714G6152G1251G4584（GG714DEVOL），G1194于1954G5192G11752G2058成了世G11040上G12544G980G2500可G13546程序机器人，G1866具有G16772G5530G2163能，能G4466现G12046G6957G1889现G13546程方式，G4466行点G2052点的控G2058。1960G5192联合控G2058公司买下了G1194的G999G2045，成G12447了UNIMATION公司，生产了G12544G980G6221商用工业机器人，称为UNIMATE。不久，HG714约翰逊等人为G13666国机床铸造公司设计G1998另G980G12193可G13546程序的工业机器人，称为VERSATRAN。这是世G11040上G7380早、G7380有名的，至G1182仍在应用的两G12193机器人8。1970G5192，G7097G7424川崎公司试G2058G1998UNIMATE机器人，与G8504同时G7097G7424有80多G1022厂G4490竞G11468G11752G2058机器人，形成G7097G7424机器人发展G12544G980次G20652潮。目前有300多G1022厂生产机器人，G1866中G5192产千G2500以上的有10G1022厂，形成以应用为前提的G7097G7424工业机器人发展G7044G20652潮9。A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1933A19411A186A187A188UNIMATEA195A196A197A198A199G7097G7424学G13785福田G6947男、细贝G14533夫在1986G5192G11752G2058了可以G17902G17819“L”无圆弧G17819渡的管内移动机器人。该机器人行G17220机G7512G2010别由头部和G7424体两部G2010G13464成，头部和G7424体可G11468G4557回转。当机器人在直管内行G17220时，G7424体上的电动机M1G17902G17819减G17907装置带动G7424体上的驱动G17730转动，G1363机器人沿直管行G17220。当G17902G1781990G5242弯管时，电动机M2驱动头部G1582姿态调整，同时驱动头部履带，引导机器人G17902G17819弯管。该机器人的技G7427指标为G726适应管径G72650MM；行G17220G17907G5242G72681MMS；转弯G5627能G726可以G17902G1781990G5242直角弯管；机器人重量为G726240GG726机器人G19283G5242G72676MM。G13666国公司G11752G2058的智能爬行器G13007列G726MAGSTEER是G980G1022智能爬行G13007统，它能G1998G14406的检测有保温层或无保温层或无保温层管道内部及外部G13582G19531。G17902G17819计G12651计G17840程控G2058，爬行器可以自动爬行在有保温层或无保温层的管道上。MAGSTEER可以装G18209橡胶G17730子来检测有保温层或非G11925G5627材料的管道，也可以装G18209强G11925G5627的G17730子检测无保温层的管道。G328212所G12046为G7097G7424三菱重工G11752G2058的G11925吸附G17730式爬壁机器人，自重40KG，G1866安装于机器人腹部的两G13464永G11925G19093能G3827保证机器人可靠G3332吸附于钢质表面，用于壁面检测、G9177洁和喷漆等作业。G5062经G11752G2058的G17730式爬壁机器人G17836有G1866它多G12193G3423号，G17730式爬壁机器人运动G17907G5242G5567，但适于在简单壁面G17839行作业10。A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1934A19412A200A201A202A203A186A187A188国G19481机器人协调委G2604G1262预测，G20521990G5192，G13666国G4570拥有3G987多G2500机器人，G14533国2G987多G2500，联邦德国1G9872千多G2500，瑞士5千多G2500，芬兰3千多G2500。G13666国有人认为G1022预测是保守的，密西根大学预测1990G5192G13666国G4570有10G98015G987G2500工业机器人。G7097G7424G999G4490认为G726G256G2052G7424世纪末，任G1321G980G1022国G4490G3926果不拥有G980定数量和质量的机器人就不具G3803为G17839行国G19481竞争所必G19668的工业基础。”有人预言G726G2052G7424世纪末机器人产业G4570成为继汽G17722工业、电子计G12651机工业G2530的又G980大产业11。132国内机器人壁面行走机构的研究现状G19555着G6117国现代化经济的迅G17907发展，球罐等G980G1135存储容器也在广泛应用，为了更方G1427有效G3332工作，国内开始G17839行了机器人的G11752G12362工作，尤G1866是G4557壁面机器人的G11752G12362。机器人的行G17220机G7512尤为总要，经G17819多G5192的努力，G11752G12362人G2604G5062经G11752G2058G1998避免机器人的G1972G12193行G17220机G7512，G5194广泛应用于石油化工等领域。由于在球罐表面G17839行工作很G19602，所以采用G11925力G1363机器人吸附在球罐表面G17839行工作，G3252G8504G11752G12362人G2604开始了G4557G11925吸式行G17220机G7512的G11752G12362。G11925吸式行G17220机G7512G11925吸式行G17220机G7512G2265G6336左右两G13464G11925G17730、主板、十G4395链轴式联接机G7512与直G8981电机驱动。前三G13785G7512成了G980G1022柔G5627G11925吸式G17730G13007机G7512，G1866G2520G1022G11925G17730在X、Y方向上有G980定自由G5242，能保证G11925G17730与球罐表面紧密接触，G11925力稳定、可靠。左右两G1022电动机驱动，可G4466现在球馆表面爬行，可以拐弯、前G17839、G2530退。G17722G17907可调。G17730式行G17220机G751212G17730式行G17220机G7512靠G11925G17730吸附在壁面上，G1866采用横跨式G17722体G13479G7512，传感器、跟踪执行机G7512及焊枪位于G17722体左右来两侧行G17220G1055间，从G13792G1363整G1022G13479G7512受力均匀；G17722体左右两侧与主板为A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1935铰链链接，能调节角G5242；整G1022G17722体G13479G7512用的G18129是刚G2058G19658部G1226和铝合金材料；四G1022G17730子G3698加了吸力，G1363G17722体更加稳定。机器人G3926下G3282所G12046。A19413A204A205A206A207A208A209A210A211A212A213A214A215A216A217A218A186A187A188行G17220机G7512的G7512成G3282G3926下所G12046。A21914A220A221A222A223A224A225A226A227A2191A228A228A223A224A225A226A229A230A231A2322A228A228A220A233A234A235A236A237A225A2263A228A228A238A239A225A226行G17220机G7512的主要特点G726A采用行G17722式G13479G7512G17722体左右G2520有G980G4557G11925G17730，每G4557G11925G17730G2520由直G8981电动机G17902G17819二级蜗G17730蜗杆减G17907器驱动。G17902G17819调节左右G11925G17730的G11468G4557G17907G5242可以G1363焊机在球罐表面直G17220或拐弯，这样焊机可以G9801活G3332在球罐上焊接纵G13553、G10627G13553及G1866它G12366间位置焊G13553。B采用G11925G17730角G5242调节机G7512与柔G5627机G7512在球罐直径不同时，在球罐外侧焊接时或内侧焊接时等G2520G12193G5785G1929下，G17902G17819机G75122调节G11925A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A2516G17730角G5242，就可保证G11925G17730与球G13512表面接触G14403好，吸力可靠。机G75123G1363G11925G17730机G7512有G980定的G5389G5627，从G13792有G980定的适应工作表面G12373G17227不平等G19568G11873的能力。C行G17220机G7512G17722体主板是焊机G1866它G2520部G2010的G17745体G8504机G7512与机器人G1866它部G1226的G17842G13479G1863G13007为G726行G17220机G7512的G17722体主板L与前CCD传感器G3278定G17842接，同时与焊枪调整执行机G7512、焊枪G20652G5242跟踪传感器以及焊枪摆动机G7512等装TG17902G17819G5225G5243G3278定G17842接。G322履带式行G17220机G751213履带式行G17220机G7512是应用G11925G5627履带G4570机器人吸附在工G1226G1427面G17839行工作，永G11925体吸附、履带式行G17220机G7512，G1866吸附安全G5627好，G13796腐蚀，不G1262G3252为控G2058部G1226G1998现G6937G19568G13792发生G14085G12175的G2373G19517，另外无G19668外部G2163能，G13479G7512简单、运动可靠。路带式移动G1866着G3332面G12227大，吸附力大，G5194G1000G4557壁面的弯G7366G5242、不平G5242及G2500G19466均有较强的适应能力。G1866整体G13479G7512G3282G3926下所G12046。A25215A253A254A244A245A246A255A23A0A252吸附材料G980G14336采用具有较强G2109G11925的G11840G11925材料。目前G1363用的永G11925材料G12193G12879较多，主要有铝G19233G19080、G11840G11925G19093G8699体、G12244G3315G19080、G19049G19093G11856等，从永G11925材料吸力、G11925G3342稳定G5627、材料机G7812特G5627以及经济G5627能等多方面比较，选择G1866中G980G12193材料作为吸附体材料。G677G11507G12366吸附式行G17220机G751214多子G11507G12366吸附、G17287式移动的方G7708，G1866吸附G5627好，G13479G7512简单，由于吸G11436采用列吸G11436G13464，有效吸附面G12227大，吸附力大，G4557壁面的不平G5242、弯G7366G5242、G12366G19565G18129有较强的适应能力。G13479G7512简G3282G3926下所G12046。A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A2517A25216A253A254A244A245A246A1A249A252G11507G12366吸附式机器人的原G10714及运动G17819程G726G2045用G1866G14062吸G11436与接触G10301G1055间存在的内外压G5058G1363G1866能吸附在接触G10301的表面，当G14062与接触G10301接触时，上下G14062吸附。G14521机器人向上行动，G2029下G14062吸附，上G14062吸G11436与大气G11468G17902，G1363G1866G14085开壁面，同时G17539体向上G1292G1998，至上G14062不能G1292G1998为G8502。接着上G14062开始吸G1315G3693壁，G1363G1866能基G7424G10432G12447承受G1866重力。接下来，下G14062与大气G11468G17902，G1889由G17539体动力G13007统G1363下G13942向下运动，至运动原态，G5194吸G1315壁面，G5502G10627上G17860爬行G17819程。14研究目标、内容及步骤141论文研究的目标1G17902G17819选择和计G12651保证球罐检测机器人行G17220机G7512G2520部G2010G13464成G9397G17287工作要求。2G1363行G17220小G17722的G17722架和传动机G7512能G3827保证小G17722G8503常行G17220，以保检测G17819程G6357G13505G17839行。3G1363G3853G6357机G7512稳定合G10714，保证检测G17819程的G20046G2045G17839行。4以G11925G17730为主的柔G5627G11925G17730行G17220机G7512，G17902G17819G11925G17730设计方G7708的G2010G7524，摆G14085了导轨的约G7475,G16311G1927了自动行G17220的G19394题，G1363G1055具有自动G4466时跟踪检测等G2163能的检测设G3803。142论文研究的内容及步骤1G4557球罐检测机器人行G17220机G7512G17839行G2010G7524选择，选择合适的行G17220机G7512。A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A25182G4557球罐检测机器人行G17220机G7512的G13464成及工作原G10714G17839行G2010G7524设计。3G4557行G17220小G17722的G17722架，传动机G7512以及G3853G6357机G7512部G2010G17839行选择G2010G7524。4G4557G11925G17730设计方G7708G2010G7524，G2265G6336吸附方式选择、移动方式选择、G11925G17730G13479G7512设计以及G11925G17730机G7512装G18209工G14414G11752G12362计G12651。5G17839行电机和减G17907器的选择，G980G14336G2265G6336选择电动机的G12879G3423、电动机的G2163G10587，G20081定转G11709及减G17907器的减G17907比等，以保证球罐检测机器人的稳定工作。6设计计G12651齿G17730传动机G7512，G1363球罐检测机器人工作平稳。7G4557所设计的G19658G1226G17839行校核，G2010G7524是G2554G12538合设计要求。A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A2519第二章球罐检测机器人系统总体研究用于储存气体或液化气体的球罐，在石油化工、G1930金、G3490G5078液化石油气等行业的应用G7097益广泛。检测作为检G7609G17819程中G7509为重要的G10627节，检测方G8873G15441G9994很多，但G19283期以来检测效果G980直很低。G3252G8504G11752G2058了球罐检测机器人，用机器人代G7379人工G17839行检测G4570G1262G5483G2052意想不G2052的G13479果。经G17819不断的G6925G17839，G6117G1216G4570采用无导轨的球罐全位置检测机器人G17839行G11752G1236215。21球罐检测机器人系统总体设计思路G20330G1820G7609G19417G1863于球罐机器人的G11468G1863G17176料，现在国内外用于工业的机器人有很多，在焊接领域应用很广泛，G5194应用于不同的生产G10627G3671，适用于不同工G1226的生产，G20330G1820要G6642G9177机器人工作的原G107141。G8504G13007统主要由CCD传感器、G5506机测控G13007统及步G17839电机驱动的G9381G3371机G7512G13464成，G13007统G17902G17819CCDG1821电传感器G16794别在球罐表面的G3381G2487平行轨G17869G134591，由G9381G33714带动检测头7跟踪检测8。A25221CCDA148A2A3A4A5A6A7A8A252该G1821电传感器主要由自带G1821G9316的CCDG1821电头3与G1461号G3800G10714电路两部G2010G13464成。G1461号G3800A9A10A11A12A13A14A15A16A17A13A18A19A2010G10714电路G2265G6336G726驱动电路、二G1552化电路与G8181G6323量G1461号G3800G10714电路17。22球罐检测机器人控制系统组成及作用1820221控制系统的组成A11822A21A22A24A25A26A27A28A29A30A31A32A33A118G3926G328222所G12046，该控G2058G13007统的G11840G1226主要有S7200G3423PLCG5506机控G2058器、A/D、D/AG8181G3371与2G1022CCD传感器、步G17839电动机的接G2487电路G13464成。222控制系统各部分作用21G311核G5527控G2058器G726所用的PLCG8181G3371有，CPU、I/O、A/D、D/AG8181G3371。CPU可以G4466现G3809G7446的控G2058G2163能，执行时间为02S，有很多G17935G17765G12651G7427指G1208和PWM运G12651等。有中断G2721应、G2590G16797G14045G1926输G1998等G2163能，有大量的位存储器、计时器和定时器。G312直G8981电动机控G2058驱动电路G726G11925吸式行G17220机G7512选用两G3883直G8981电动机，G2010别驱动左右两G3883G11925G17730，以G505