会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

工业机器人机械系统设计.ppt工业机器人机械系统设计.ppt -- 3 元

宽屏显示 收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

第四章工业机器人机械系统设计工业机器人机械系统设计是工业机器人设计的重要部分,其它系统的设计应有自己的独立要求,但还必须与机械系统相匹配,相辅相成,组成一个完整的机器人系统。虽然工业机器人不同于专用设备,它具有较强的灵活性,但是,要设计和制造什么活都能干的机器人是不现实的。不同应用领域的工业机器人机械系统设计上的差异比工业机器人其它系统设计上的差异大得多。因此,使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。动力源是单独被划分出来的,并且考虑到电动驱动、液压驱动、气动驱动已在其它课程中进行了学习,所以,动力源设计在此不再讲述了。§4一l工业机器人总体设计一、主体结构设计工业机器人主体结构设计的主要问题是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式。最广泛使用的工业机器人坐标形式有2直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标式极坐标式、关节坐标式包括平面关节式。1.直角坐标式机器人直角坐标式机器人主要用于生产设备的上下料,也可用于高精度的装配和检测作业,大约占工业机器人总数的14左右。一般直角坐标式机器人的手臂能垂直主下移动Z方向运动,并可沿滑架和横梁上的导轨进行水平面内二维移动X和y方向运动。直角坐标式机器人主体结构具有三个自由度,而手腕自由度的多少可视用途而定。直角坐标式机器人的优点是1结构简单。2容易编程。3采用直线滚动导轨后,速度高,定位精度高。4在X,Y和Z三个坐标轴方向上的运动没有桐合作用,对控制系统设计相对容易些。但是,由于直角坐标式机器人必须采用导轨,带来许多问题,其主要缺点是1导轨丽的防护比较困难,不能像转动关节的轴承那样密封得很好。2导轨的支承结构增加了机器人的重量,并减少了有效工作范围。3为了减少摩擦需要用很长的直线滚动导轨,价格高。4结构尺寸与有效工作范围相比显得庞大。5移动部件的惯量比较大,增加了驱动装置的尺寸和能量消耗。近来一种起重机台架式直角坐标机器人的应用越来越多,在直角坐标式机器人中的比重正在增加见图41。在像装配飞机构件这样的大车间中,这种起重机台架式直角坐标机器人的X和y坐标轴方向移动距离分别可达100m和40m,沿Z坐标轴方向可达5m,成为目前最大的机器人。并且,因为仅仅台架的立柱占据了安装位置,所以它能很好地利用车间的空间。
编号:201311180811529683    大小:418.00KB    格式:PPT    上传时间:2013-11-18
  【编辑】
3
关 键 词:
教育专区 开题报告 精品文档 工业机器
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:10次
专业资料库上传于2013-11-18

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

教育专区   开题报告   精品文档   工业机器  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5