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文档简介

1、电路图如下: INTIVCCfR31K INT2-VCC|-BTS 7960 H桥驱动ri1qk -l|L* ClI OuComment: BTS 79fiOU1vccR5 1DK02M-DiodevccotorComment: BTS 7960电机驱动板实物图如下如图所示：J1接电池;J5接电机；J6 （黄色接头）提供5V电源；J6 （白色接头）分别是1 脚 PWM 口； 2、3 脚是控制方向和刹车单片机 I/O 口给 01，是电机 正转， 10是电机反转， 11是刹车。注意： PWM 是反逻辑，因为在单片机与电机驱动间加了反向驱动隔 离，保护单片机。所以占空比越小，方向后是越大，速度越快。

2、注意： PWM 频率最大 25KHZ ，用在智能车上 1KHZ 就足够了。RQ-OMd1OQC2TUO1TUO6CMC9S12XS128测试程序如下#include derivative.h/* derivative-specific definitions */*/* 锁相环倍频 */*void pll_xs(void)SYNR=0x44;REFDV=0x81;/ 总线频率 40M while(!CRGFLG_LOCK);while(CLKSEL_PLLSEL!=1) CLKSEL_PLLSEL=1;/* /*PWM 初始化！ */*void PWM_int(void)PWMPOL|=0xa

3、a;/PWM Polarity 开始输出高电平 ,1、3、5、7 positive. PWMCLK|=0xaa;/Clock Select, Sn,B:7632.A:0145 PWMPRCLK=0x22;/CLOCKA 和 CLOCKB 是 4 分频是 10M PWMCTL=0xf0;PWMSCLA=5;/1MPWMSCLB=5;/1M PWMCAE=0x00;PWMDTY01=900;PWMPER01=1000;PWME=0xaa; /PWM Enable,1 、3、 5、 7 enable. /*/void main(void) pll_xs();/ 倍频 DDRB=0xff;PORTB|=0xff;PORTB&=0xfe;/PB0 和 PB1 用来控制电机转向的EnableInterrupts;PWM_int();for(;) _FEED_COP(); /* feeds the dog */ /* loop fore

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