直流电动机调速系统(数字传动)

1、直流电动机调速系统的微机控制直流电动机调速系统的微机控制直流电机的优点：是最早出现的电机，也是最早实现调速的电机，直流电机的优点：是最早出现的电机，也是最早实现调速的电机，控制方法也在不断的改进中控制方法也在不断的改进中，使采用全控型的开关功率元件进行脉，使采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制的方法成为主流。宽调制的方法成为主流。直流电动机电枢的直流电动机电枢的PWM调压调速原理调压调速原理 直流电动机的转速控制方法可分为两类直流电动机的转速控制方法可分为两类:对励磁磁通进行控制的对励磁磁通进行控制的励磁控制励磁控制法和对电枢电压进行控制的法和对电枢电压进行控制的电枢控制法电枢控制法。其中励磁

2、控制法在低速时受磁极饱。其中励磁控制法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以这种控制方法用得很少。现在，大多数应用场感较大，动态响应较差，所以这种控制方法用得很少。现在，大多数应用场合都使用电枢控制法。本章我们要介绍的就是在励磁恒定不变的情况下，如合都使用电枢控制法。本章我们要介绍的就是在励磁恒定不变的情况下，如何通过调节电枢电压来实现调速。何通过调节电枢电压来实现调速。 绝大多数直流电动机采用开关驱动方式。开关驱动方式是绝大多数直流电动机采用开关驱动方式。开

3、关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电动机电枢电压，实现调速。来控制电动机电枢电压，实现调速。 利用开关管对直流电动机进行利用开关管对直流电动机进行PWM调速控制的原理图和调速控制的原理图和输人输出电压波形输人输出电压波形。2电动机的电枢绕组两端的电压平均电压电动机的电枢绕组两端的电压平均电压3在在PWM调速时，占空比是一个重要参数。以下调速时，占空比是一个重要参数。以下3种方法都可以改变种方法都可以改变占空比的值。占空比的值。()定宽调频法定宽调频法这种方法是保持这种方法是保持t1不变，只改变不变，只改变t2，这样使

4、周期，这样使周期T(或频率或频率)也随之改也随之改变。变。(2)调宽调频法调宽调频法这种方法是保持这种方法是保持t2不变，而改变不变，而改变t1，这样使周期，这样使周期T(或频率或频率)也随之改也随之改变。变。(3)定频调宽法定频调宽法这种方法是使周期这种方法是使周期T(或频率或频率)保持不变，而同时改变保持不变，而同时改变t1，和，和t2PWM控制偿号的产生方法有控制偿号的产生方法有4种种1)分立电子元件组成的分立电子元件组成的PWM信号发生器信号发生器 这种方法是用分立的逻辑电子元件组成这种方法是用分立的逻辑电子元件组成PWM信号电路。信号电路。它是最早期的方式，现在已被淘汰了。它是最早期

5、的方式，现在已被淘汰了。2)软件模拟法软件模拟法 利用单片机的一个利用单片机的一个I/O引脚，通过软件对该引脚不断地引脚，通过软件对该引脚不断地输出高低电平来实现输出高低电平来实现PWM波输出。这种方法要占用波输出。这种方法要占用CPU大量时间，使单片机无法进行其他工作，因此也逐渐被淘大量时间，使单片机无法进行其他工作，因此也逐渐被淘汰。汰。 3)专用专用PWM集成电路集成电路 从从PWM控制技术出现之日起，就有芯片制造商生产专控制技术出现之日起，就有芯片制造商生产专用的用的PWM集成电路芯片集成电路芯片453）单极性PWM控制方式ur正半周正半周，V1保持通通，V2保持断断。 当uruc时使

6、V4通，V3断，uo=Ud 。 当uruc时使V4断，V3通，uo=0 。ur负半周负半周，请同学们自己分析。图6-5 单极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud表示uo的基波分量在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。4)单片机的单片机的PWM口口 新一代的单片机增加了许多功能，其中包括新一代的单片机增加了许多功能，其中包括PWM功能。功能。单片机通过初始化设置，使其能自动地发出单片机通过初始化设置，使其能自动地发出PWM脉冲波。脉冲波。只有在改变占空比时才进行干预。只有在改变占空比时才进行干预。6直流电动机的不可逆直流电动机的不可逆PWM系统系统 直流电动机直

7、流电动机PWM控制系统有可逆和不可逆系统之分。控制系统有可逆和不可逆系统之分。可逆系统是指电动机可以正反两个方向旋转可逆系统是指电动机可以正反两个方向旋转;不可逆系统不可逆系统是指电动机只能单向旋转。是指电动机只能单向旋转。 对于可逆系统，又可分为单极性驱动和双极性驱动两对于可逆系统，又可分为单极性驱动和双极性驱动两种方式。单极性驱动是指在一个种方式。单极性驱动是指在一个PWM周期里，作用在电周期里，作用在电枢两端的脉冲电压是单一极性的枢两端的脉冲电压是单一极性的;双极性驱动则是指在一双极性驱动则是指在一个个PWM周期里，作用在电枢两端的脉冲电压是正负交替周期里，作用在电枢两端的脉冲电压是正负

8、交替的。的。7891011有制动的不可逆PWM系统 无制动的不可逆PWM系统，由于电流不能反向流动，因此不能产生制动作用，其性能受影响。为了产生制动作用，必须增加一个开关管，为反向电流提供通路。图6-5就是按照这样的思路设计的有制动的不可逆，PWM系统。系统增加了一个开关管，只在制动时起作用，这样系统就能在2个象限上工作。1213 开关管V1,V2的PWM信号电平方向相反,在每个PWM周期的0-t1区间，V1导通，V2截止，电流的路线和方向为图中的虚线1。电动机工作在电动状态。在每个PWM周期的t1-t2区间， V1截止，电源被切断，电枢绕组的自感电动势使电流经过续流二极管从形成回路，如图中的

9、虚线2，此时虽然开关管从的控制信号为高电平，由于续流二极管的钳位作用，使V2截止 制动时。由于控制信号的PWM占空比不断减小，使电枢电压平均值小于电动机的反电动势，电枢中的电流反向流动，产生制动转矩，在每个PWM周期的0-t1区间，电枢绕组的自感电动势与反电动势之和大于电源电压，电流经过续流二极管将能量回馈给电源，电流的路线和方向为图中的虚线4，电动机工作在再生发电制动状态。在每个PMM周期t1-t2区间，v2在控制信号作用下导通，电流经过v2形成回路，电流的路线和方向为图中的虚线3，电动机处于耗能制动状态 1516174.1 4.1 微机控制直流电机双闭环调速系统微机控制直流电机双闭环调速系

10、统 系统内环是电流反馈及控制环，外环是电动机转速反馈及系统内环是电流反馈及控制环，外环是电动机转速反馈及控制环，内环和外环的调节都是由控制环，内环和外环的调节都是由80318031单片微机软件完成。单片微机软件完成。184.2 4.2 调速系统的硬件设计调速系统的硬件设计设计实例：系统的主电路是晶闸管三相全控桥，直设计实例：系统的主电路是晶闸管三相全控桥，直流电动机为流电动机为3kw3kw、220v220v、17.5A17.5A、1500rpm1500rpm。 晶闸管触发脉冲的产生和移相由微机控制电路晶闸管触发脉冲的产生和移相由微机控制电路输出，经功放电路送至晶闸管的门极。输出，经功放电路送至

11、晶闸管的门极。 转速的检测采用数字测速器，它是用微机读取转速的检测采用数字测速器，它是用微机读取与电动机联轴的光电编码器输出的脉冲数，经微机与电动机联轴的光电编码器输出的脉冲数，经微机计算后得出转速值。计算后得出转速值。 为了提高微机的运算速度，为了提高微机的运算速度，80318031单片机使用单片机使用12MHz12MHz的晶振频率。整个系统的硬件结构如图所示。的晶振频率。整个系统的硬件结构如图所示。19系统硬件结构框图系统硬件结构框图一、转速的检测一、转速的检测1 1、用测速发电机测速、用测速发电机测速 用用直流测速发电机测速是比较简单的。只要经过适当的滤直流测速发电机测速是比较简单的。只

12、要经过适当的滤波电路滤去杂波，再经过模数波电路滤去杂波，再经过模数转换，就可输入计算机。考虑到转换，就可输入计算机。考虑到转速有转速有正有负，测速发电机的输出电压也有正有负，设计模正有负，测速发电机的输出电压也有正有负，设计模数转换电路时，应当考虑负电压的转换问题。数转换电路时，应当考虑负电压的转换问题。21 2 2、用微机中的定时、用微机中的定时/ /计数器测速计数器测速 除了用测速发电机测速外，也可用微机中的定时除了用测速发电机测速外，也可用微机中的定时/ /计数器计数器配合增量式光电码盘的输出信配合增量式光电码盘的输出信号而测号而测出转速。出转速。具体的方法有具体的方法有：（1 1）M

13、M法测速法测速 M M法测速是在规定的检测时间内，对光电码盘输出的脉冲法测速是在规定的检测时间内，对光电码盘输出的脉冲个数进行计数。个数进行计数。 实际上在实际上在规定时间内规定时间内的脉冲个数一般不是整数，而用微机的脉冲个数一般不是整数，而用微机中的定时中的定时/ /计数器测得的脉冲个计数器测得的脉冲个数只能是整数部分，因而存在数只能是整数部分，因而存在着量化误差着量化误差。M M法测速适合于测量高转速，因为在法测速适合于测量高转速，因为在P P及及TcTc相同的相同的条件下，高转速时条件下，高转速时m1m1较大、量化误差较小。较大、量化误差较小。22（2 2）T T法测速法测速 T T法测

14、速是在码盘输出的法测速是在码盘输出的一一个脉冲周期内对高频时钟脉冲个脉冲周期内对高频时钟脉冲的个数的个数m m2 2进行计数进行计数。转速为转速为 为了减小量化误差，为了减小量化误差，m2m2不能太小，所以不能太小，所以T T法在测量低转速时法在测量低转速时精度较高。当然，转速也不宜很低，以免精度较高。当然，转速也不宜很低，以免码盘发出一个脉冲的码盘发出一个脉冲的周期太长，影响测量的快速性。为了提高测量的快速周期太长，影响测量的快速性。为了提高测量的快速性，应当性，应当选用选用P P值较大的光电码盘。值较大的光电码盘。23（3 3）M/M/T T法测速法测速 如图所示，是在稍大于规定时如图所示

15、，是在稍大于规定时间间TcTc的某一时间的某一时间TdTd内，分别内，分别对光电码盘输出的脉冲个数对光电码盘输出的脉冲个数m1m1和高频时钟脉冲个数和高频时钟脉冲个数m2m2进行计数进行计数。于是可求出转速：于是可求出转速： Td的开始和结束都应当正好是光电码盘脉冲的上跳沿，的开始和结束都应当正好是光电码盘脉冲的上跳沿，这样就可保证检测的精度。这样就可保证检测的精度。24二、高精度数字测速电路二、高精度数字测速电路 转速检测的精度和快速性对电机调速系统的静、动态性转速检测的精度和快速性对电机调速系统的静、动态性能影响极大。为了在较宽的速度范围内获得高精度和快速的能影响极大。为了在较宽的速度范围

16、内获得高精度和快速的数字测速，本例使用每转数字测速，本例使用每转1024线的光电编码器作转速传感器，线的光电编码器作转速传感器，它产生的测速脉冲频率与电机转速有固定的比例关系，微机它产生的测速脉冲频率与电机转速有固定的比例关系，微机对该频率信号采用对该频率信号采用M/T法测速处理。法测速处理。25数字测速硬件电路数字测速硬件电路 数字测速硬件电路如图所示：图中数字测速硬件电路如图所示：图中82538253的的0 0号、号、1 1号计数号计数器分别对器分别对m1m1和和m2m2进行计数，进行计数，D D触发器触发器F1F1用来使用来使m2m2的计数与测速的计数与测速脉冲计数同步，由于脉冲计数同步

17、，由于82538253为下降沿计数，故使用反相器为下降沿计数，故使用反相器G G，启，启动测速和停止测速信号由动测速和停止测速信号由80318031单片机的软件向单片机的软件向P1.2P1.2口输出，口输出，P1.3P1.3口用于测速电路软件输出复位脉冲信号。口用于测速电路软件输出复位脉冲信号。26系统硬件结构框图系统硬件结构框图三、电流的检测三、电流的检测27四、高分辨率数字移相触发脉冲输出电路四、高分辨率数字移相触发脉冲输出电路 1 1、同步电路、同步电路 要提高调速系统的控制精度，首先必须保证数字触发的移要提高调速系统的控制精度，首先必须保证数字触发的移相精度相精度并严格与三相电源保持并

18、严格与三相电源保持同步同步。282930 2 2、定时控制移相角、定时控制移相角 移相角的定时是通过移相角的定时是通过82538253的的2 2号定时器完成的。当号定时器完成的。当80318031单单片机接受片机接受INT0INT0中断并将经过中断并将经过PIPI运算得到的移相角时间存入运算得到的移相角时间存入82538253定时器后，定时器开始工作。每次延时结束后，按照图所示三定时器后，定时器开始工作。每次延时结束后，按照图所示三相全控桥电路，晶闸管组导通顺序如下：相全控桥电路，晶闸管组导通顺序如下： K6K1 K6K1K1K2K1K2K2K3K2K3K3K4K3K4K4K5K4K5K5K6

19、K5K6K6K1K6K131 利用利用81558155芯片芯片PAPA口的开关量输出，实现对主电路三相全控口的开关量输出，实现对主电路三相全控桥桥6 6个晶闸管的控制。为便于编程序，将上述双脉冲触发的通个晶闸管的控制。为便于编程序，将上述双脉冲触发的通电情况与电情况与SlSl、S2S2、S3S3电源状态字码的关系用表表示。表中第二电源状态字码的关系用表表示。表中第二栏中的栏中的“1 1”表示触发对应的晶间管，表示触发对应的晶间管，“O O”表示不触发。触发信表示不触发。触发信号均由号均由81558155芯片的芯片的PAPA口输出，也用字码值表示。口输出，也用字码值表示。3233 当同步脉冲信号

20、到来时，在中断服务程序中，微机首先当同步脉冲信号到来时，在中断服务程序中，微机首先对对电源状态字码电源状态字码S S1S2S31S2S3读数，并将读数所对应的表中的那一行读数，并将读数所对应的表中的那一行作为基本行作为基本行M M，然后根据然后根据PIPI运算得出的运算得出的移相角，移相角，求出其所在的求出其所在的段标号段标号S S的值，于是的值，于是PAPA口实际输出的触发字码所在的行应为基口实际输出的触发字码所在的行应为基本行本行M M上移上移S S行；写入定时器的延时角则为行；写入定时器的延时角则为：a=aa=a-60-60* *S S。这样就。这样就能实现能实现2020 =a=a=16

21、0160大范围内移相。大范围内移相。 最小最小a a值取值取2020，主要是考虑同步脉冲到来时，在主要是考虑同步脉冲到来时，在I INTNT0 0中断中断服务程序里，首先要读服务程序里，首先要读S S1S2S31S2S3电源状态字码，再将上一次电源状态字码，再将上一次P PI I运运算得到算得到的的移相移相角角时间写入时间写入82538253定时器后，定时器才开始定时。定时器后，定时器才开始定时。完成上述两项工作需要完成上述两项工作需要一一定时间定时间。34 数字移相触发器分辨率和定时器移相角时间数字移相触发器分辨率和定时器移相角时间量量化值的计算化值的计算如下：如下： 当选定当选定82538

22、253的时钟频率为其最高允许值的时钟频率为其最高允许值2M2MHzHz时，由于工频时，由于工频电源电源6060度度相角相角( (相邻两同步脉冲间隔相邻两同步脉冲间隔) )对应的时间为对应的时间为3 3.33ms.33ms，触，触发器的分辨率为：发器的分辨率为： 定时器移相角时间常数的量化值为：定时器移相角时间常数的量化值为：35 3 3、触发脉冲输出电路、触发脉冲输出电路 触发器输出电路用两片触发器输出电路用两片74LSl7574LSl75四四D D触发器作为移相触发脉触发器作为移相触发脉冲输出的控制门，触发脉冲的宽度由冲输出的控制门，触发脉冲的宽度由74LSl2374LSl23单稳电路控制。

23、单稳电路控制。取脉宽取脉宽0.135ms0.135ms，约折合，约折合1818电角度，可以足够满足晶闸管门极电角度，可以足够满足晶闸管门极触发的要求。触发的要求。36374.3 4.3 调速系统的软件设计调速系统的软件设计 该系统用该系统用80318031单片机代替了直流电动机双环调速装置中的单片机代替了直流电动机双环调速装置中的电流和转速控制器以及电流和转速控制器以及6 6路触发脉冲发生电路。整个控制程路触发脉冲发生电路。整个控制程序包括：主程序、外中断服务程序序包括：主程序、外中断服务程序PIPI运算程序及各种辅助程运算程序及各种辅助程序组成。序组成。 主程序主要功能是：上电初始化，设堆栈

24、指针，主程序主要功能是：上电初始化，设堆栈指针，80318031和主和主要芯片初始化，查询传感器阵列的状态并按查到的命令键设要芯片初始化，查询传感器阵列的状态并按查到的命令键设置相应的控制命令标志位，故障检测报警以及等待同步脉冲置相应的控制命令标志位，故障检测报警以及等待同步脉冲外中断等。外中断等。 同步外中断由同步脉冲信号每隔同步外中断由同步脉冲信号每隔3.33ms3.33ms向向CPUCPU发出一次申发出一次申请。同步外中断服务程序的主要功能是：转速反馈信号采请。同步外中断服务程序的主要功能是：转速反馈信号采样，按控制命令标志位对应的运行状态对转速环进行样，按控制命令标志位对应的运行状态对

25、转速环进行PIPI运算，运算，电流反馈信号采样，按控制命令标志位对应的运行状态对电电流反馈信号采样，按控制命令标志位对应的运行状态对电流环进行流环进行PIPI运算，控制移相角的时间值量化，读电源状运算，控制移相角的时间值量化，读电源状态字码态字码S1S2S3S1S2S3，及判定下一拍应送触发脉冲的晶闸管的字码，及判定下一拍应送触发脉冲的晶闸管的字码等等。等等。38 同步外中断由同步脉冲信号每隔同步外中断由同步脉冲信号每隔3.33ms3.33ms向向CPUCPU发出一次发出一次申请。同步外中断服务程序的主要功能是：转速反馈信号采申请。同步外中断服务程序的主要功能是：转速反馈信号采样，按控制命令标

26、志位对应的运行状态对转速环进行样，按控制命令标志位对应的运行状态对转速环进行PIPI运算，运算，电流反馈信号采样，按控制命令标志位对应的运行状态对电电流反馈信号采样，按控制命令标志位对应的运行状态对电流环进行流环进行PIPI运算，控制移相角的时间值量化，读电源状运算，控制移相角的时间值量化，读电源状态字码态字码S1S2S3S1S2S3，及判定下一拍应送触发脉冲的晶闸管的字码，及判定下一拍应送触发脉冲的晶闸管的字码等等。等等。 电流环的采样间隔为电流环的采样间隔为3.33ms3.33ms，电流环每运算，电流环每运算3 3次，转速次，转速环就要进行一次采样和运算。因为转速的采样是用软件控制环就要进

27、行一次采样和运算。因为转速的采样是用软件控制mlml和和m2m2的计数，所以转速环的采样周期等于的计数，所以转速环的采样周期等于10ms10ms。39MLddURd+-EnTLidddddddudtdiLRieedmmdCundtdnTdtndTT224.4 4.4 直流双闭环调速系统的仿真直流双闭环调速系统的仿真40uLxxGDCLCLRxxdMdedd01021221nxixd21,duu ny 21210 xxxy传递函数形式？传递函数形式？41kWPnom150min/1000rnnomAInom70005. 0aR08. 0dRmHLd26m22125mkgGD42)/(185. 0

28、100005. 07002201mimrVnRIUCnomanomnomemAkgCCeM.18. 003. 1185. 003. 1sRLTddd025. 008. 01023sCCRGDTemdm8 . 0182. 018. 037508. 012537524318 . 002. 041. 518 . 08 . 0025. 0185. 0111)(222sssssTsTTCXXsWmmderc50405 .27018 . 002. 041. 5)(22sssssW44uxxxx01021012518. 0102185. 010208. 03213321uxxxx0500000144. 05

29、 .924021212110 xxy45duu ny nxixd21,uxxxx0500000144. 05 .924021212110 xxy464748查看此模型方法是通过选择电机模型，在右键弹出式菜查看此模型方法是通过选择电机模型，在右键弹出式菜单中，点击单中，点击Look under mask，即可实现。，即可实现。 491、直流调速系统控制方案、直流调速系统控制方案根据根据电电动机的转速表达式：动机的转速表达式：edddCRiun可以看出，直流电动机调节转速有以下三种方法：可以看出，直流电动机调节转速有以下三种方法：（1）调节电枢电压调速；）调节电枢电压调速；（2）改变电动机励磁调速

30、；）改变电动机励磁调速；（3）改变电枢回路电阻调速。）改变电枢回路电阻调速。5051ASRACRMLTG*iUnU*nUctUiUn3 52ASRACR)(*sUinU)(*sUnctUiU11sTfn1sTfn11sTfi1sTkSs1/1sTRl_sTRmeC11sTfi)(SIdLE电流环_53%5i%5nnom54100005. 0700220nomanomnomenRIUC03. 1185. 003. 1eMCC08. 01023dddRLT182. 018. 037508. 01253752emdmCCRGDT5062121mfTs5510220*05. 1*05. 10kmnom

31、kmdsUUUUK002. 0fiTVUnm10*VUkm107005 . 15 . 1nomdmIIVUim10105010dmimIU100010*nomnmnUsTfn01. 056ASRACR)(*sUinU)(*sUnctUiU101. 01s101. 001. 0s11sTfi10017. 023s1025. 008. 0/1s_s8 . 008. 0185. 011002. 00095. 0s)(SIdLEn(s)_系统I动态结构图 57ssKWiiiACR1sTTTfisi0037. 0002. 00017. 0sTdi025. 024. 10037. 0230095. 020

32、8. 0025. 02isdiTKRTK58ssKWnnnASR1sTTTfnin0174. 001. 00037. 022sTnn087. 00174. 0556 .600174. 008. 001. 0528 . 0185. 00095. 0621nmenTRTChhK5960616263专用直流电动机驱动芯片LMD18200 直流电动机双极性驱动下的直流电动机双极性驱动下的直通现象直通现象 采取的办法：增加采取的办法：增加死区死区时间时间 时间：根据开关管的种类定时间：根据开关管的种类定 一般为一般为5-20us 单片机的专用单片机的专用PWM口，没有死区设口，没有死区设置置 功能，必须

33、增加专用芯片，功能，必须增加专用芯片， 单片机的专用单片机的专用PWM口，没有死区设置功能，必须增加专口，没有死区设置功能，必须增加专用芯片用芯片 一种方法：一种方式是采用一专用一种方法：一种方式是采用一专用PWM信号发生器集成信号发生器集成电路，电路，SG1731,UC3637等，这类芯片都有等，这类芯片都有PWM波发生电波发生电路、死区电路，保护电路，但它们大多采用摸拟电压控制路、死区电路，保护电路，但它们大多采用摸拟电压控制。如果使用单片机控制，必须先通过。如果使用单片机控制，必须先通过A/D转换。转换。 另一种方式仍使用单片机的另一种方式仍使用单片机的PWM口，外接含有死区功能口，外接

34、含有死区功能和驱动功能的专用集成电路，这对于小型直流电动机的控和驱动功能的专用集成电路，这对于小型直流电动机的控制，其电路非常简单。制，其电路非常简单。 介绍一种典型芯片介绍一种典型芯片LMD18200的性能和应用。的性能和应用。是美国国家半导体公司生产的产品，专用于直流电动机驱动的集成电路芯片。它有11个引脚.采用T-220封装。其功能如下:1.额定电流3A，峰值电流6A，电源电压55V2.额定输出电流2A,输出电压30V3.可通过输入的PWM信号实现PWM控制;4.可通过输人的方向控制信号实现转向控制;5.可以接受TTL或CMOS以及与它们兼容的输入控制信号;6.可以实现直流电动机的双极性

35、和单极性控制;7.内设过热报警输出和自动关断保护电路;8.内设防桥臂直通的电路。6869 输入控制信号引脚包括:转向控制引脚3，使能控制引脚4(低电平有效)、PWM输人引脚5. 提供双极性驱动方式和单极性驱动方式。图中是这两种方式下的输人接法和理想波形。70双极性驱动71单极性驱动7273该应用电路是Motorola 68332CPU与LMD18200接口例子，它们组成了一个单极性驱动直流电机的闭环控制电路。在这个电路中，PWM控制信号是通过引脚5输入的，而转向信号则通过引脚3输入。根据PWM控制信号的占空比来决定直流电机的转速和转向。采用一个增量型光电编码器来反馈电动机的实际位置，输出AB两相，检测电机转速和位置，形成闭环位置反馈，从而达到精 确 控 制 电 机 。74直流电动机单极性驱动可逆PWM系统