自动控制系统的基本概念

1、主讲：张永明主讲：张永明邮箱：zh_ 1 1、作业与考试、作业与考试课程内容：共课程内容：共1010章章( (部分选讲），部分选讲），3232学时学时授课方式：讲授授课方式：讲授+ +例题例题+ +课堂练习课堂练习作作 业：必须完成（计入平时成绩）业：必须完成（计入平时成绩）考核方式：闭卷考核方式：闭卷考试题型：填空题考试题型：填空题 判断题判断题 计算题计算题 简答题简答题 综合设计题综合设计题考题范围：教材为依据，教材例题、教材作业题为主，兼顾课堂补充例考题范围：教材为依据，教材例题、教材作业题为主，兼顾课堂补充例题与习题题与习题教材：化工仪表及自动化（第四版）教

2、材：化工仪表及自动化（第四版） 厉玉鸣厉玉鸣 化学工业出版化学工业出版社社教学计划教学计划2 2、课程分配、课程分配第一章第一章 自动调节系统的基本概念自动调节系统的基本概念第二章第二章 被控对象的数学模型被控对象的数学模型第三章第三章 检测仪表与传感器检测仪表与传感器第四章第四章 显示仪表显示仪表第五第五章章 自动调节仪表自动调节仪表第六第六章章 执行器执行器第七章第七章 简单调节系统简单调节系统第八章第八章 复杂调节系统复杂调节系统第九章第九章 新型控制系统新型控制系统第十章第十章 计算机控制系统计算机控制系统第十一章典型化工单元的调节方案第十一章典型化工单元的调节方案教学计划教学计划教材

3、与参考文献教材与参考文献化工仪表及自动化（第四版）化工仪表及自动化（第四版） 厉玉鸣厉玉鸣 化学工业出版社化学工业出版社化工仪表及自动化例题习题集化工仪表及自动化例题习题集 厉玉鸣厉玉鸣 化学工业出版社化学工业出版社工业过程仪表与控制工业过程仪表与控制 陈诗涛陈诗涛 轻工业出版社轻工业出版社 自动控制原理自动控制原理 李友善李友善 国防工业出版社国防工业出版社化工测量仪表化工测量仪表 盛克仁盛克仁 化学工业出版社化学工业出版社控制仪表及装置控制仪表及装置 吴勤勤吴勤勤 化学工业出版社化学工业出版社控制仪表与装置控制仪表与装置 向婉成向婉成 机械工业出版社机械工业出版社化工过程控制工程化工过程控

4、制工程 王骥程王骥程 化学工业出版社化学工业出版社过程控制工程过程控制工程 邵裕森邵裕森 机械工业出版社机械工业出版社计算机过程控制系统计算机过程控制系统 刘宝坤刘宝坤 机械工业出版社机械工业出版社过程计算机控制过程计算机控制 王锦标王锦标 清华大学出版社清华大学出版社注明章节注明章节/ /页码；建议用小薄作业本页码；建议用小薄作业本注意格式，作图要规范；注意格式，作图要规范；作业题指必须书面完成的部分；作业题指必须书面完成的部分；思考题不要求书面完成，相当于本章节的重点概念，供复习参思考题不要求书面完成，相当于本章节的重点概念，供复习参考使用考使用每章结束后的下节课交作业，过期不候。每章结束

5、后的下节课交作业，过期不候。要求作业的格式规范，例如：要求作业的格式规范，例如：第一章自控系统基本概念（第一章自控系统基本概念（P16-17P16-17）题题2 2（原题略）（原题略）解：解：答：答：作业要求：作业要求： 课程特点课程特点自动控制原理自动控制原理检测技术检测技术控制仪表及装置控制仪表及装置过程计算机控制过程计算机控制化工过程控制工程化工过程控制工程集散控制系统集散控制系统自动控制理论自动控制理论电路理论电路理论电机与拖动电机与拖动大学物理大学物理信号与系统信号与系统复变函数复变函数拉氏变换拉氏变换模拟电子技术模拟电子技术线性代数线性代数微积分微积分各各 类类专业课专业课线性系统

6、线性系统现代控现代控制理论制理论课程特点课程特点工业生产工业生产：各个环节（自动车床、加热炉、发酵罐）：各个环节（自动车床、加热炉、发酵罐）农业生产农业生产：监测、保温、养护、病虫害防治、专家系统：监测、保温、养护、病虫害防治、专家系统社会科学社会科学： 计划生育，人口增长模型计划生育，人口增长模型科学研究科学研究：检测、合成、：检测、合成、军事军事： 火炮自动点火、巡航导弹火炮自动点火、巡航导弹航空航天航空航天：无人侦察机、同步卫星（随动控制系统）卫星的发射与回：无人侦察机、同步卫星（随动控制系统）卫星的发射与回收、自动关机、点火系统、姿态调整收、自动关机、点火系统、姿态调整现代管理现代管理

7、：监测、预测、指挥、办公等：监测、预测、指挥、办公等自动化控制技术的应用范畴自动化控制技术的应用范畴生产过程的连续性生产过程的连续性 在过程控制系统中，大多数被控过程都是在过程控制系统中，大多数被控过程都是以长期的或间歇形式运行，在密闭的设备中被控变量不断的受到各以长期的或间歇形式运行，在密闭的设备中被控变量不断的受到各种扰动的影响。种扰动的影响。被控过程的复杂性被控过程的复杂性 过程控制涉及范围广，被控对象较复杂过程控制涉及范围广，被控对象较复杂控制方案的多样性控制方案的多样性 过程控制系统的控制方案非常丰富过程控制系统的控制方案非常丰富过程控制系统特点过程控制系统特点第一章自动控制系统基本

8、概念第一章自动控制系统基本概念第一节第一节 自动化控制的主要内容自动化控制的主要内容第二节第二节 自动控制系统的基本组成及方块图自动控制系统的基本组成及方块图第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类第四节第四节 自动控制系统的过度过程和品质指标自动控制系统的过度过程和品质指标第五节第五节 工艺管道及控制流程图工艺管道及控制流程图第一章自动控制系统基本概念第一章自动控制系统基本概念自动控制：自动控制：。 自动控制系统：自动控制系统：应用：应用：第一章自动控制系统基本概念第一章自动控制系统基本概念人工控制过程：眼看脑想手动被控对象人工控制过程：眼看脑想手动被控对象自动控制过程：测量运算操

9、纵被控对象自动控制过程：测量运算操纵被控对象第一章自动控制系统基本概念第一章自动控制系统基本概念手臂手臂,手手人眼人眼输入输入信号信号大脑大脑人眼人眼输出信号输出信号用自动装置代用自动装置代替人工操作替人工操作控制信号控制信号反反馈馈信信号号被被测测信信号号根据使用目的的不同，自动化控制一般分为以下根据使用目的的不同，自动化控制一般分为以下4 4 部分内容：部分内容：1 1自动检测系统自动检测系统 ：利用各种检测仪表对工艺参数进行测量、指示或记录：利用各种检测仪表对工艺参数进行测量、指示或记录2 2自动信号和联锁保护系统：自动信号和联锁保护系统：自动信号系统：当工艺参数超出要求范围，自动发出声

10、光信号自动信号系统：当工艺参数超出要求范围，自动发出声光信号联锁保护系统：达到危险状态，打开安全阀或切断某些通路联锁保护系统：达到危险状态，打开安全阀或切断某些通路, ,必要时必要时紧急停车紧急停车第一节第一节 自动化控制的主要内容自动化控制的主要内容 3 3自动操纵及自动开停车系统自动操纵及自动开停车系统自动操纵系统：根据预先规定的步骤自动地对生产设备进行某自动操纵系统：根据预先规定的步骤自动地对生产设备进行某 种周期性操作种周期性操作自动开停车系统：按预先规定好的步骤将生产过程自动的投入自动开停车系统：按预先规定好的步骤将生产过程自动的投入 运行或自动停车运行或自动停车4 4自动控制系统自

11、动控制系统： 利用自动控制装置对生产中某些关键性参数进行自动控制，利用自动控制装置对生产中某些关键性参数进行自动控制，使他们在受到外界扰动的影响而偏离正常状态时，能自动的回使他们在受到外界扰动的影响而偏离正常状态时，能自动的回到规定范围。到规定范围。第一节第一节 自动化控制的主要内容自动化控制的主要内容 自动控制系统的硬件由自动控制系统的硬件由3部分组成：部分组成：1检测元件（装置）检测元件（装置）2控制器控制器3执行器（装置）执行器（装置）检测被控制的物理量：如温度测量、变送检测被控制的物理量：如温度测量、变送将设定值与测量信号进行比较，求出它们之间的偏差将设定值与测量信号进行比较，求出它们

12、之间的偏差,然后按然后按照预先选定的控制规律进行计算，并将计算结果作为控制信照预先选定的控制规律进行计算，并将计算结果作为控制信号送给执行装置：号送给执行装置：信号接收信号接收比较运算比较运算命令输出（调节）命令输出（调节）作用是接受控制器的控制信号，直接推动被控对作用是接受控制器的控制信号，直接推动被控对象，使被控变量发生变化：象，使被控变量发生变化：命令接收命令接收动作执行动作执行化工单元包括化工单元包括2部分：部分： 被控对象（塔、反应釜、热交换器被控对象（塔、反应釜、热交换器 等）和自动控制系统。等）和自动控制系统。第二节第二节 自动控制系统的基本组成及方块图自动控制系统的基本组成及方

13、块图为表示自动调节系统各个组成环节的相互影响和信号联系、便于为表示自动调节系统各个组成环节的相互影响和信号联系、便于对调节系统进行分析研究，一般用方块图表示自动控制系统的组成对调节系统进行分析研究，一般用方块图表示自动控制系统的组成. .第二节第二节 自动控制系统的基本组成及方块图自动控制系统的基本组成及方块图7 7类信号：类信号：设定值信号设定值信号X X， 测量变送信号测量变送信号Z Z偏差信号偏差信号e eX XZ Z， 调节器输出信号调节器输出信号p p， 执行器输出信号执行器输出信号q q， 干扰信号干扰信号f f调节对象输出信号调节对象输出信号y y， Z ZF(yF(y) )自动

14、调节特征：闭环、负反馈自动调节特征：闭环、负反馈区别：硬件和信号、物料和信号区别：硬件和信号、物料和信号4 4部分硬件：部分硬件：调节对象调节对象测量变送器测量变送器调节器调节器执行器执行器绘制方框图注意事项绘制方框图注意事项信号与表示符号信号与表示符号被控对象：被控对象：被控变量：被控变量：测量变送器：测量变送器：测量测量变变送信号：送信号：设定信号：设定信号：.信号与表示符号信号与表示符号进料出料蒸汽冷凝水电磁气动O型切断阀工作原理蒸汽入被控蒸汽出仪表风电动头调节信号测量变送器测量变送器热电偶及变送器热电偶及变送器调节器调节器（温度控制器）（温度控制器）执行器执行器(控制阀控制阀)被控对象

15、被控对象（换热器）（换热器）识别各环节和部件识别各环节和部件（1）反馈：把系统的输出信号直接或经过一些环节重新引入输入端的）反馈：把系统的输出信号直接或经过一些环节重新引入输入端的作法叫做反馈作法叫做反馈（2）负反馈：反馈信号的作用方向与设定信号相反的反馈。）负反馈：反馈信号的作用方向与设定信号相反的反馈。e=zx（3）正反馈：反馈信号的作用方向与设定信号相同的反馈）正反馈：反馈信号的作用方向与设定信号相同的反馈e=z+x进料冷凝水蒸汽出料注意：作用方向的概念注意：作用方向的概念进料冷凝水蒸汽出料有关反馈概念有关反馈概念第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类进料出料蒸汽冷凝水出 料

16、蒸 汽冷 凝 水进 料闭环自动控制闭环自动控制开环自动控制开环自动控制1、按控制流程图的结构分类、按控制流程图的结构分类进料出料蒸汽冷凝水出 料蒸 汽冷 凝 水进 料闭环自动控制闭环自动控制开环自动控制开环自动控制干扰干扰f设定值设定值x控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象pq测量变送器测量变送器eZ被控变量被控变量y设定值设定值x控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象pq测量变送器测量变送器eZ被控变量被控变量y干扰干扰f闭环控制系统的优点：闭环控制系统的优点： 不管任何扰动引起被控变量偏离设定值，都会不管任何扰动引起被控变量偏离设定值，都会产生控制作用去克服被控变量与设定值的偏差。产

17、生控制作用去克服被控变量与设定值的偏差。 闭环控制系统的缺点：闭环控制系统的缺点： 由于闭环控制系统的控制作用只有在偏差出现由于闭环控制系统的控制作用只有在偏差出现后才产生，当系统的惯性滞后和纯滞后较大时，后才产生，当系统的惯性滞后和纯滞后较大时，控制作用对扰动的克服不及时，从而使其控制控制作用对扰动的克服不及时，从而使其控制质量大大降低。质量大大降低。信号输出 p设定值偏差 e(运算)调节器Z-被调参数 y调节作用 q测量变送执行器调节对象f从闭环控制系统方块图可以看出操纵变量从闭环控制系统方块图可以看出操纵变量( (蒸汽流量蒸汽流量) )通过被控对象去影响通过被控对象去影响被控变量，而被控

18、变量又通过自动控制装置去影响操纵变量。从信号传递关被控变量，而被控变量又通过自动控制装置去影响操纵变量。从信号传递关系上看，构成了一个闭合回路系上看，构成了一个闭合回路。第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类根据设定值分为根据设定值分为定值控制定值控制系统，系统，随动控制随动控制系统和系统和程序控制程序控制系统。系统。这种分类适合于对闭环结构的控制系统分类这种分类适合于对闭环结构的控制系统分类A.A.定值控制系统定值控制系统 特点特点：设定值是固定不变的闭环控制系统称为定值控制系统。：设定值是固定不变的闭环控制系统称为定值控制系统。 作用作用：克服扰动的影响，使被控变量保持在工艺要

19、求的数值上：克服扰动的影响，使被控变量保持在工艺要求的数值上2、根据设定值分类：、根据设定值分类：第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类B.B.随动控制系统随动控制系统 特点特点：设定值是一个未知的变化量的闭环控制系统称为随动控制系统。：设定值是一个未知的变化量的闭环控制系统称为随动控制系统。 放大器被测电压ut可逆电机指示记录仪滑线电阻Eup 作用作用：以一定的精度跟随设定值的变化而变化以一定的精度跟随设定值的变化而变化自动平衡电位差计的方框图自动平衡电位差计的方框图 第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类C.C.程序控制系统程序控制系统特点：特点：设定值是变化的，且

20、按一定时间程序变化的时间函数设定值是变化的，且按一定时间程序变化的时间函数程序控制系统可以看成是随动控制系统的特殊情程序控制系统可以看成是随动控制系统的特殊情况，其分析研究方法与随动控制系统相同。况，其分析研究方法与随动控制系统相同。 作用作用：以一定的精度跟随设定值的变化而变化以一定的精度跟随设定值的变化而变化第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类（1）按设定值进行控制的开环控制：设定值变化，操纵变量变化）按设定值进行控制的开环控制：设定值变化，操纵变量变化（2）按扰动进行控制的开环控制：扰动信号变化，操纵变量变化）按扰动进行控制的开环控制：扰动信号变化，操纵变量变化开环系统不能

21、自动觉察被控变量的变化开环系统不能自动觉察被控变量的变化。开环控制系统开环控制系统控制装置FT控制装置（a）按设定值进行控制的开环系统）按设定值进行控制的开环系统 （b）按扰动进行控制的开环系统）按扰动进行控制的开环系统第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类控制器的控制规律见第五章控制器的控制规律见第五章按控制器的控制规律分按控制器的控制规律分A A、位式控制、位式控制B B、比例控制、比例控制C C、比例积分控制、比例积分控制D D、比例微分控制、比例微分控制E E、比例积分微分、比例积分微分3 按控制器的控制规律分类按控制器的控制规律分类第三节第三节 自动控制系统的分类自动控制

22、系统的分类静态：静态：被控变量不随时间变化的平衡状态称被控变量不随时间变化的平衡状态称系统的静态。系统的静态。在这种状态下，系统的输入（设定在这种状态下，系统的输入（设定值和扰动量）及输出（被控变量）都保持不变，系值和扰动量）及输出（被控变量）都保持不变，系统内各组成环节都不改变其原来的状态，其输入、统内各组成环节都不改变其原来的状态，其输入、输出信号的变化率为零。而此时生产仍在进行，物输出信号的变化率为零。而此时生产仍在进行，物料和能量仍然有进有出。因此静态反映的是相对平料和能量仍然有进有出。因此静态反映的是相对平衡状态。衡状态。动态：动态：被控变量随时间而变化的不平衡状态。当被控变量随时间

23、而变化的不平衡状态。当一个原来处于相对平衡状态的系统受到扰动作用的一个原来处于相对平衡状态的系统受到扰动作用的影响后，其平衡状态受到破坏，被控变量偏离设定影响后，其平衡状态受到破坏，被控变量偏离设定值，此时控制器会改变原来的状态，产生相应的控值，此时控制器会改变原来的状态，产生相应的控制作用，改变操纵变量去克服扰动的影响，力图恢制作用，改变操纵变量去克服扰动的影响，力图恢复平衡状态。复平衡状态。第四节第四节 自动控制系统的过度过程和品质指标自动控制系统的过度过程和品质指标控制装置1、自控系统的动态与静态、自控系统的动态与静态 2、控制系统的过度过程、控制系统的过度过程tt0输入量时间 0干扰阶

24、跃输入信号阶跃输入信号控制输出信号控制输出信号过渡过程过渡过程：假如一个系统处于某一个平衡态，由于受到干扰而偏离假如一个系统处于某一个平衡态，由于受到干扰而偏离平衡态，自控系统克服干扰，使之恢复到新的平衡态。平衡态，自控系统克服干扰，使之恢复到新的平衡态。系统由一个平系统由一个平衡态过渡到另一个平衡态的过程，叫做系统的过渡过程衡态过渡到另一个平衡态的过程，叫做系统的过渡过程。自控过程就。自控过程就是周期性的过渡过程。是周期性的过渡过程。一般来说，一个控制系统的好坏在静态时是难以判别的，只有在动态一般来说，一个控制系统的好坏在静态时是难以判别的，只有在动态过程中才能充分反映出来。系统在其进行过程

25、中，会不断受到扰动的过程中才能充分反映出来。系统在其进行过程中，会不断受到扰动的频繁作用，系统自身通过控制装置不断地施加控制作用去克服扰动的频繁作用，系统自身通过控制装置不断地施加控制作用去克服扰动的影响，使被控变量保持在工艺生产所规定的技术指标上。因此，我们影响，使被控变量保持在工艺生产所规定的技术指标上。因此，我们对系统研究的重点应放在控制系统的动态过程。对系统研究的重点应放在控制系统的动态过程。阶跃干扰：干扰突然地、阶跃式地加到系统上，并且继续保持在这阶跃干扰：干扰突然地、阶跃式地加到系统上，并且继续保持在这个幅度上的干扰个幅度上的干扰。 引入阶跃干扰概念的概念是为了研究对象的方便，实际

26、过程引入阶跃干扰概念的概念是为了研究对象的方便，实际过程中的干扰，可能是连续变化的，但这种连续变化可以微分成多个阶跃中的干扰，可能是连续变化的，但这种连续变化可以微分成多个阶跃变化的区间进行单独研究，以便建立各种模型。变化的区间进行单独研究，以便建立各种模型。第四节第四节 自动控制系统的过度过程和品质指标自动控制系统的过度过程和品质指标常见典型信号常见典型信号 阶跃信号：如图，进料阶跃信号：如图，进料5 55.5m5.5m3 3/min/min进料，阶跃幅值为进料，阶跃幅值为0.5m0.5m3 3/min/minA 0 t0 t0 )(tr阶跃信号数学表达式为阶跃信号数学表达式为：当当A=1A

27、=1时称为单位阶跃信号。时称为单位阶跃信号。特特 点点易产生易产生对系统输出影响大对系统输出影响大便于分析和计算便于分析和计算出料冷却剂温水进料斜坡信号斜坡信号：进料：进料55550.10.1t t（m3/minm3/min）正弦信号正弦信号：进料：进料55555sint5sint（m3/minm3/min）脉冲信号脉冲信号 加速度信号加速度信号在阶跃信号作用下，被控变量随时间的变化有以下几种形式在阶跃信号作用下，被控变量随时间的变化有以下几种形式y t t y t y t y t y t 1.1.发散振荡过程发散振荡过程曲线曲线所示所示5.5.非振荡发散过程非振荡发散过程曲线曲线所示所示3.

28、3.等幅振荡过程等幅振荡过程曲线曲线所示所示4.4.衰减振荡过程衰减振荡过程曲线曲线所示所示2.2.非振荡衰减过程非振荡衰减过程曲线曲线所示所示第四节第四节 自动控制系统的过度过程和品质指标自动控制系统的过度过程和品质指标3、自动调节系统的品质指标、自动调节系统的品质指标质量指标：在比较不同控制方案时，应首先规定评价控制系统的优劣质量指标：在比较不同控制方案时，应首先规定评价控制系统的优劣程度的性能指标，一般情况下，主要采用以阶跃响应曲线形式表示的程度的性能指标，一般情况下，主要采用以阶跃响应曲线形式表示的质量指标。质量指标。控制系统最理想的过渡过程应具有什么形状，没有绝对的标准，主要控制系统

29、最理想的过渡过程应具有什么形状，没有绝对的标准，主要依据工艺要求而定，除少数情况不希望过渡过程有振荡外，大多数情依据工艺要求而定，除少数情况不希望过渡过程有振荡外，大多数情况则希望过渡过程是略带振荡的衰减过程。况则希望过渡过程是略带振荡的衰减过程。第四节第四节 自动控制系统的过度过程和品质指标自动控制系统的过度过程和品质指标1 1、 峰值时间峰值时间t tp p，峰值时间是指过渡过程曲线达到第一个峰值所，峰值时间是指过渡过程曲线达到第一个峰值所需要的时间。需要的时间。TpTp愈小表明控制系统反应愈灵敏。这是反映系愈小表明控制系统反应愈灵敏。这是反映系统快速性的一个动态指标。统快速性的一个动态指

30、标。2 2、最大偏差、最大偏差A A：在过渡过程中，被调参数偏离给定值的最大值。：在过渡过程中，被调参数偏离给定值的最大值。3 3、超调量、超调量B B：被调参数偏离新稳定态的值：被调参数偏离新稳定态的值4 4、衰减比、衰减比n n ：衰减振荡过程，前后：衰减振荡过程，前后2 2次振荡超调量比值，次振荡超调量比值，n nB/B B/B ( (一般一般n n4 410)10)5 5、余差、余差C C：过渡态结束后，新稳定态值与给定值的差：过渡态结束后，新稳定态值与给定值的差 C C6 6、过渡时间、过渡时间t ts s：从干扰开始到新稳定态建立所需要的时间（判断：从干扰开始到新稳定态建立所需要的

31、时间（判断：新稳定态新稳定态2 25 5振幅）振幅）自自动动调调节节系系统统的的品品质质指指标标例题例题1某换热器的温度调节系统在某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰作用下的过度单位阶跃干扰作用下的过度过程曲线如图过程曲线如图1 115.15.求最大求最大偏差、余差、衰减比、振荡偏差、余差、衰减比、振荡周期和过度时间（给定值周期和过度时间（给定值200200）。）。230210205200温度（温度（）时间（时间（min）520 22例题例题2某化学反应器工艺规定的操作温度为（某化学反应器工艺规定的操作温度为（90090010 10 ），由于安全因素，），由于安全因素，控制过程温度偏离最大值不

32、超过控制过程温度偏离最大值不超过8080，西安设定控制系统，在最大阶跃，西安设定控制系统，在最大阶跃干扰下的过度过程曲线见图干扰下的过度过程曲线见图1 118. 18. 求最大偏差、余差、衰减比、振荡求最大偏差、余差、衰减比、振荡周期，并回答控制系统能否满足问题所给出的工艺要求？周期，并回答控制系统能否满足问题所给出的工艺要求？解：由图可见：解：由图可见：（1 1）最大偏差）最大偏差9509509009005050，超调量，超调量9509509089084242，小于，小于80 80 符合要求；符合要求；（2 2）余差）余差9089089009008 8 ；（3 3）衰减比：）衰减比：B=950-908=42,BB=950-908=42,B9189189089081010，衰减比，衰减比4.24.2，在，在10104.24.2范围，符范围，符合要求；合要求；（4 4）振荡周期）振荡周期45459 936min36min （5 5）求过渡时间：）求过渡时间： 过渡时间为过渡时间为47min 47min 例题例题3解：给定值解：给定值8181，新稳定态值，新稳定态值80.780.7（1 1）最大偏差）最大偏差81.5-8181.5-810.50.5， 超调量超调量81.581