自动化立体仓库堆垛机设计

1、.第1章绪论1.第2章总体设计方案的确定8.第3章堆垛机起升机构的设计22.第4章堆垛机行走机构和机架的选型设计35.第5章堆垛机货叉的设计39.第6章堆垛机安全装置47.第7章堆垛机电控部分设计49.第8章总结62参考文献63翻译64致谢84.第1章,物资仓库用地难以扩展,所以只能充分挖掘潜力,有效利用现有库区面积,并向空间发展,向空间要货位。其主要,从今后的发展趋势看,多层库和立体库都会继续得到发展。并且，随着企业生产.类，一般可分为以下几种类型:.挂式堆垛机有如下优点:在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，.(3)按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛.有轨巷道堆垛

2、机的内容包括:.堆垛机总高度：8m总长度：3.1mm/m/m/m/货箱尺寸：长宽高600500800mm货格尺寸：长宽高9006001100mm.第2章(2)满足一定的定位精度，具备安全保护措施;(4)在满足提升功率和行走时的摩擦阻力;(5)保护仓库环境，避免货物污染受损。.1.天轨7.载货台顶轮8.电器柜9.轮系10.地轨11.下横梁12.电14.减速器(1)行走速度的确定：40900=36000mm=36mm/m/m/，取为711007700mm=7.7mm/m/m/m/.1.上叉叉板13.联轴器.（1）堆垛机在行走、载货台升降和货叉伸缩终端处都设有机械和（2）货物检测载货台上设有货物超高

3、、超长和超宽检测装置。在（3）载货台上还设有检测货叉是否回位、货叉上有无货物和货位;如货叉上已有货物，则不能再取货;人库时，必须检测货位中有无货物，以避免（4）断电保护如载货台升降过程中忽然断电，则通过提升电机制（5）载货台断链保护提升链条通过压簧与载货台相连，当链条由.（1）堆垛机的速度参数。与堆垛机的速度有关的参数，主要指水（3）堆垛机的货叉下挠度。货叉下挠度，是堆垛机的一项非常重（4）堆垛机的噪音。堆垛机在高速运行和升降中，特别是在同时.（5）堆垛机的驱动机构。目前，国内立体仓库堆垛机的驱动机构（6）堆垛机的起重量和载荷参数。包括额定起重量、总起重量、（1）堆垛机正常工作的环境温度范围为

4、-540.GB/T332319871997（3）为了防止堆垛机停止时产生冲击和振动，必须采用缓冲器减.K，KF6mm。对角线ddmmnn20mm。货叉伸缩的额mmmm.mmnnnPKGnK/m/nm/nm/n额定提升（下降）速度（m/min）n/nnn.ppp84dB(A)之内。.1级2级3级4级.第3章pCpv=0.5m/s，接电持续率JC=25%，起升高采用单联滑轮组，此时：m=n钢丝绳最大静拉力为:Ngpgm/p起升质量，即起重量（kg）.immd=FnFddmmdmmmmdLLdt=7mm，则总长mm.mm/FNmm/mmv额定起升速度（m/s）.M.，对绕线电动机，H=2.1，因此m

5、mnM），于是Nmbbmmnddr/ikgm3.1KW,额定转速为.mmN.NNMNmmMNmm.MMNmmddMd;bbKKKKmKKmMMNmmMd.CPnnCNPNddPNCFNdFeLehFFrPxFyFN.LhL轴承的寿命，单位为hn轴承内外圈的相对转速，r/min。C轴承的额定动载荷，单位NhhNNN6mm，选择压板固定装置并将压板的绳槽改用eeMdd.dmmMNmmQ235，屈服极限lnl齿轮连接盘选用45号钢，调质处理HBS245-275HBS/CKTKTdEdr/.P/n9.5510KKKKKK则载荷系数k的初值k=11.21.11.11.452N/mmE/NWmmL=607

6、6.71（83008）8.8NW57011/1.1=518mmdKTKTdE.FFd/=79.6/40=1.99所以取m=2d0.14dbdmmdmmm*mmmddmmddmm选取与齿轮连接盘相配的减速器，其低速轴齿轮轴端的模数为2mm，齿FKTFbdmFFF=F/NFmmNFFFF./mmNF.F=21.463211002.551.630.70/(601806)mmF.M4，比值pM4，比值p第4章Cv=2.3m/s，JC=25%,堆垛机pmNNNNN.25.8KN，满足要求=FNG运行质量的重力（N）=1.831KW，同步转速为J=对巷道堆垛机的运行机构，CZ=600，对于型电动机，CZ=

7、6001.62KW，大于稳态功率r/ii=8.23，满足要求.m/mvmv(F)/i)(NmN=NNNNMdND,d车轮及其轴径（mm）M运行的总质量(kg)v额定运行速度(m/s)起动时间（s）.300mm，与堆垛机上部79.37mm，头宽为7mm。立柱钢板选用公称厚度为.第5章FN式中G运行质量的重力（N）电动机选择型号为YEJ8014的电磁制动三相异步电动机，额定功率为0.55KW，转速为1390r/min，满足要求许功率为0.75KW，满足要求设计要求货叉的伸缩速度v为9m/min，即9000mm/min齿轮齿条分度圆直径为60mm，则圆周长度为Cdmmr/HBS1245-275HBS

8、.HBS2210-240HBSn/n/在0.13和0.22之间，取m/公差组8级KTKTdEd货叉传动系统中的链轮链条传动的传动比为1r/双啮合齿轮的转速也为13r/minT1=9.55100.42/48=83560NmmKKKKKKK则载荷系数k的初值k=11.181.221.211.74.N/mmEmmmm/NWL=60481（83008）=5.5N2=N1/4.6NNW57011/1.1=518mm46011/1.1=418mmdKTdEd/dmdn/m/.FF0.4dbdmmdmmm*mmmddmmddmmmmmmbmmmmpmm/em/FKTFbdmFFF许用弯曲应力F=F/N.F.

9、FFmmmmNNNNNNFFF/46011/1.25=368mmFFF/=39011/1.25=312mmFF21.46835602.551.630.70/(601806)=11.78mmFF21.46835602.451.650.7/(501806)=13.74mmF，取为21链轮结构采用整体式，链轮的齿形按3RGB1244-85规定制造。Lpp.LpLpppppLppKKKmKKKm选择链条型号为08A的单排链,抗拉载荷13.8KNpmmpmmLLpppmmpmm.m/m/mm1390r/min，减速器减速比为r/nppFFNdpmmFe式中P货叉运行静功率，P=0.42KWKFKFNed

10、pmmdddmm.100%即可。.第6章.运行机构惯性力为:FmaN1KNm，缓冲行程为.第7章.理,非常适用于规模较大、控制比较复杂的系统。,而不再需要其它中间设备。堆垛机采用/输出接口、电源、编程器、扩展接.(CPU)、系统程序存储器和用户程序及数户程序，监控输入/输出接口状态，作出逻辑判断和进行数据处理，即.(2)输入/输出(I/O)接口与输入/输出设备联接的部件。输入接口接受输入用它输入、检查、修改、调试程序或用它监视PLC/输出端子数的扩展单元与基本.送至输出锁存器中，并通过一定方式(继电器、晶体管或晶闸管)输出，.的定时/计数指令来实现。.数字量与模拟量的转换:能进行.以用在调速比

11、10以内的起升机构和运行机构上。.几种方案混合使用，例如用一台双速电动机和另一台单速电动(1)按照主电路工作方式分类。当按照主电路工作方式进行分类.(2)按照开关方式分类。按照逆变电路的开关方式对变频器进行分制)控制的简称，是一种在整流电路部分对输出电压(电流)的幅值进行Modulation(脉冲宽度调制).(3)按照工作原理分类。按照工作原理对变频器进行分类，按变频.(励磁电流)和与其相垂直的产生转矩的.个为行程开关，限制堆垛机的上下极限位置，2.第8章.现代仓储物流技术与装备.化学工业出版社，2003.8秦同瞬，杨承新.物流机械技术.人民交通出版社，2000.7机械设计手册.化学工业出版社

12、，2007.11起重运输机械设计基础.机械设计.东南大学出版社.2006.6谢桂林，黄章.电力拖动与控制.中国矿业大学出版社，2004.7余梦生，吴宗泽.机械零部件手册.机械工业出社，1996.6机械工程师手册.机械工业出社，1999.3起重机械.机械工业出社，1989.10陈道南，盛汉中.起重机课程设计.冶金工业出版社，1993.2刘昌祺，董良.自动化立体仓库设计.机械工业出社，2004.5王树.变频调速系统设计与应用.中国机械设计大典.江西科学技术出版社，王仁祥.通用变频器选型与维修技术.中国电力出版社，2004.9张义举.建筑卷扬机设计.机械工业出版社何光远，赵明生.机械工程手册.机械工

13、业出社，1995.5.连续输送机械设计手册.中国铁道出版社，2001.6.交通大学出版社，1990.翻译英文原文.itsfulleconomicandsocialbenefits.-thdoesnt.Ifthedelayofinverterisneglected,.thedynamic.isnotlarge,sotheMPIprotocolisOPCcanefficientlyprovidedataintegralandinExcelistransformtoMatlabforoffline.中文译文PLC变频调速的网络反馈系统的实现,包括一个异步电动机和通用逆变器、且,对多变量、非线性和强耦

14、合的异步电机的控制性能却不足,不能很好地满足客户的调速要求。该数学模建一种基于神经网络的逆系统,并结合变频调速系统,pseudo-linear到交流电机系统,这些技术已经广泛应用于变频器调速的,选择控制器是一个十分.,不可靠及更恶劣的(PLC)控制系统是专为工业环境中的应用而,所以它在近年来被广泛地使用,并且深受欢迎。该系统由普通的逆变器和异步电机组成，是一种复杂的非线性系统,传统的控制策略,并不能满足要求和进一步控制。神经网络逆系统45,:对于一个给定的系统,原系统的逆系统是由一个动态神经网络引起的,对象信号和反馈信号的组合系统被转化成一种线性关系的解耦标准系统。随后,一个线性闭环调节器设计

15、可以达到较高的控,并且描述了骤。最后,该方法在实验中被验证,并将传统的.,并结合反馈系统与原系统的特点,提出了一种解耦的线性关系,以标准化体系,并命名为伪线性系统。随后,所以很难要求严格解析反馈信号,这甚至是不可能的。反馈系统控制在工程应用中,尤其是对于非线性的复杂系统,它会是来解决问题的强大工具。反馈系统集成了具有非线性杂的非线性系统。a表示为非线性模型在两相循环的协调。该模型简化为一个3-order非线性模型。如果忽略逆变器的延迟,该模型表述如下:.（1）表示转子在（qd）轴线上的不稳定可逆转性分析(2),得（3）.（4）由公式(4)得出结果,得（5）（6）（7）（8）当变频器运行模式的变

16、化,在矢量磁链的可以忽略的磁链(考虑到是恒定,等于等级)。原系统简化为一个输入和输出系统订立的(2)。根据隐函数定理，公式(3)的反馈系统可以表达为:.中得到10HZ，并得到开环响应。第二阶段是混乱信号的输入，当每10秒钟出现预处理信号时，随机信号输入,并得到闭环响应。基于这些输网络的运行错误达到0.001。神经网络的负荷和临界值被保存下来。并硬件系统包括上层监督计算机安装，控制结构软件WinCC6.0,西门PLC控制器,它有一个PROFIBUS-DP接口和一个MPI接口。高速采集模块是FM350-1。WinCC用MPI协议被CP5611贯穿到.这个逆变器的类型是西门子的MMV。西门子的PLC

17、能兼容美国的协议。在这个系统上ACB15模块被增加在逆变器上。MPI(多点接口)是一种简单、便宜的通讯策略，运用在运行慢，非大型数据转换的场合。在WinCC与PLC之间的数据转换不是很大,所以选MMV变频器作为从动装置连接到PROFIBUS网络,并安装到CB15接发送到变频地址,或者使用STEP7V5.2SFC14/15的系统功能模块。户机可以存取彼此的数据来源。比较传统的软件模式和硬件发展,设备据不能从PLC或WinCC直接读取。所以OPC技术可以用来获得在WinCC和Exce之中所需的数据。设置WinCC作为OPCDA的服务器,一个OPC客户将被很好的建立关于VBA。系统的实时数据被WinCC读取并写到Excel上,V5.2的标准模板库来对通讯，数据采集和控制算法进行编程，速度采