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文档简介

校接触传感器坐标系步骤2323145-->设置-->接触坐标系46738521设置碰触传感器（寻位之前将基准：OFF改为ON寻位结束后必须再改回OFF;PR【32】被系46738521整圆的寻位：1、探索模式：外径/内径检2、探索类型：2_D平4326432651-->设置-->协调-->方法-->变位机类型78baseFCTN-->G219414123561I/ODeviceNet-->1的状态改为ONLINE-->诊断-->浏7798分别选择焊机和模块-->询问POLL-->添加定义-->添加扫I/O组输入/输出配置5 程序号选341I/O-->组-->77652341DO[001-064]DO[065-100]：预留（没使用）DO[101-11652341DO[001-064]DO[065-100]：预留（没使用）DO[101-116]：倍福模块输出个数；11DO[117-140]：预留（没使用）DO[141-220]：3为焊机地址，EWM焊10个字节：8*10=80位输出。DO[221-512]：预留（没使用I/O-->数字-->77DI[001-064]DO[065-100]：预留（没使用DI[101-124]：倍福模块输入个数；DI[125-140]：预留（没使用DI[141-236]：3为焊机地址，EWM焊机为12个字节：8*12=96位输入。DI[221-512]：预留（没使用65234UO[1-1]：预留（没使用UO[2-2]UO[3-3]UO[4-5]：预留（没使用UO[6-6]UO[7-20]：预留（没使用15234UO[1-1]：预留（没使用UO[2-2]UO[3-3]UO[4-5]：预留（没使用UO[6-6]UO[7-20]：预留（没使用1I/OUOP-->77UI[1-1：系统使用（spsON）UI[2-2：系统使用（spsON）UI[3-3：系统使用（spsON）UI[4-4]：停止UI[5-5]：复位UI[6-6]UI[7-7]UI[8-8：系统使用（spsON）UI[9-9]：工位启动 UI[10-18]：预留（没使用I/O焊接输入/输出设置334725861I/O-->焊接不起弧相关处理33421-->设置-->887695-->设置-->程序（程序（sps）432651-->设置-->逻辑-->选择-->运3425EWM焊机（增加继电器寻位号3425EWM焊机（增加继电器寻位号 输出信号端口编号 寻位使能信号EWM焊机（总线：140开始输入信号端口编号：141起弧检测信号。输出信号端口编号：150焊机（总线XX输入信号端口编号：XX输出信号端口编号 寻位使能信号1-->设置-->机器人本体各碰撞检测设置44321-->设置-->42351机器人六轴负载设置42351-->系统-->-->4343516277998系统-->变量-->75系统-->变量-->74机器人本体校零221系统-- 变-- $MASTER_DONEFALSE11345ST一栏为2

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