码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真课程设计说明书

机械专业综合课程设计说明书码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院(系)：机电工程学院 IO设置 2 1一、设计内容1、码垛作业机器人工作站构成结构简单、故障率低、便于维护保养、占地面积小、适用性强、能耗低等优势，23)枝板在机器人左右两侧各有一个码垛枝板，机器人将产品箱堆放在对应的楼34·53、搬运类工具坐标系、有效载荷设置62)有效载荷数据LoadFull.可在手动操作画面的有效载荷中查看到，机器人所4、常用运动指令使用在线性运动过程中，在指定位置准确地触发事件(如置位输出信号、激活中(触发装置动作)、Trigglnt(触发中断)等。这里以触发装置动作类型为例(在准确的位置触发机器人夹具的动作通常采用此GripOpen7TriggEquipGripOpen,I0,0.I\DOp:=doGripOn,I;于抵消设备动作延迟时间)触发指定事件，将数字输出信号doGripOn置为lTriggLp1,v500,GripOpen,z50,tGripper;5、常用信号设置指令运用轴配置监控指ConfLCONSTrobtargetp10:＝[[*，*,*]，[*，*,*,*],[1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PROCrMove()ConfL\Off;MoveLp10,vI000,fine,tool0;PROC机器人自动匹配组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p1O，CASE1e8CASE2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,L+G,0,0);CASE3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,W+G,O);偏移了一个产品箱的宽度再加上一个间隔CASE4:pPlace:=Offs(pBase1_90,W+G,W+G，0);CASE5:pPlace1：=Offs(pBase1_90,2*W+2*G,W+G，0);CASE6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,L+G,H);CASE7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,L+G,L+G,H);CASE8:pPlaceOffspBase1_90,0,0,H);CASE9:pPlaceOffspBase1_90,W+G,0,H);CASE10:pPlaceOffspBase1_90,2*W+2*G,0,H);CASE11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,2*H);CASE12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,L+G,0,2*H);CASE13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,W+G,2*H);CASE14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,W+G,W+G,2*H);CASE15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,2*W+2*G,W+G,2*H);CASE16:HCASE17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,L+G,L+G,3*H);CASE18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,3*H);CASE19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,W+G,0,3*H);CASE20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,2*W+2*G,0,3*H);9DEFAULT:ENDTESTpPickH1:=Offs(pPick1,0,400);l拾取前后位置是相对于拾取位置沿着工