fanuc程序员课程包含零点校准

7

指令 调用指令 偏置条件指令 工具坐标调用指令 用户坐标调用指令 I/O介

Ref宏

2）ControlledStart模式下文件备份/还 ，3）Image模式下的备份/还 如何消除SRVO— 如何消除SRVO—

件

LRMate6ARCMate120iB/M-66LRMate100iC/200iC ARCMate120iB/M- .. HighsensitivecollisiondetectorSoftRemote 按住DEADMAN按住DEAD

JP[1]100%HandlingArcSpotDispensePaintLaserEgHandling（N路板（OperatePanel）、主板（MainBoard）、主板电池（Battery）、I/O板（I/OBoard）、电源供给单元（PSU）、紧急停止单元（EStopUnit）、伺服放大器(ServoAmplifier)、变压器(Transformer)、风扇单元(FanUnit)、线路断开器(Breaker)、再生电阻(DischargeResistor)等组成。 输入电源R-J3iC380伏/3

DEADMANON/OFF

TPI/O

DEADMANON/OFFTP

运动键SPEED方法一：100%→50%→5%→1%→FINESPEED方法二：按“SHIFT按“SHIFT100%→50%→5%→1%→FINE 按住DEAD按住DEADMODEJOINT

XYZ： ：

JOINT++++++TOOL++USER++ 器人时必须使用，必须遵守安全 4）不要认为机器人没有移动其程序就已心点TCP（ToolCenterPoint）SETUP---F1SETUP---F1TYPE--按F3OTHER选择ToolFrame的按F2METHOD选择所用的设置方法Sixpoint----

（ApproachpointNSHIFT+F5 移动光标至OrientOrigin系原点位置，按SHIFT+F5 Approachpoint1的同时记录OrientOriginPoint)；

SHIFT+F5RECORD 方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD记录；移动光标到OrientOriginOrientOriginPoint。

按F5SETING，屏幕中出现：Enterframe

出黄色COORD工COORD用SETUP---F1SETUP---F1TYPE--2.按F3OTHER选择ToolFrame的DETAIL；按F2METHOD，见画面移Threepoint三点ENTER

（ApproachpointNSHIFT+F5 移动光标至OrientOriginSHIFT+F5RECORDpoint1的同时记录OrientOriginPoint)；

按F5SETING，屏幕中出现：Enterframe活

出黄色COORD工COORD用SETUP---F1SETUP---F1TYPE--按F3OTHER选择ToolFrame的设置的TCP，按键F2DETAIL入进入详细界面；按F2METHOD，见画面3,移法DirectEntry---直接ENTER进ENTER确

按F5SETING，屏幕中出现：Enterframe活

出黄色COORD工COORD用 SETUP---F1SETUP---F1TYPE--按F3OTHERFrame

户坐标系，按F2DETAIL按F2METHOD，见画面移Threepoint三点ENTER

画面记录OrientOriginPoint画面光标移至OrientOrigin时，按F5RECORD画面画面画面+X方向DirectionPoint，按F5RECORD；OriginPoint；按F4MOVE_TO使示OriginPoint画面光标移至YDirectionPoint时，按F5RECORD记OriginPoint；按F4MOVE_TO使示OriginPoint。

按F5SETING，屏幕中出现：Enterframe活

出黄色 COORD1）SELECTENTERSELECTF3DELETEDeleteF4YES SELECT COPYNEXT

F1COPY，出现画面F4YES

SELECT NEXT

F2DETAILCopysource：拷贝来源；Programname：程序名；SubType：子类型；Stacksize：堆栈大小；项可以修改）ENTERF4CHOICE键进行修改；F1END

按SELECT键显示程 选择F2-Word-UpperCase-LowerCase-OptionsENTER

1]2]

11]2]1]2]P[3]2000mm/secPEg:JP[]100%PREg:JPR[]100% FINECNT（0～1:JP[1]100%2:LP[2]2000mm/sec3:JP[3]100%FINER-J3i/R-J3iB/R-J3iCCNTR-J3i/R-J3iB控制柜 R-J3iC控制柜将TP“ON”按下SHIFT键再按F5TOUCHUP键，当该行出现

PositionPositionhasbeenrecordedtobeenrecordedtoP[2。按下F5POSITION显示位置数据按F5REPRE修改完毕,按F4DONE 2NEXT3F5EDCMDReInsert 44按F5EDCMD键 ）Insert屏幕下方会出现Howmanylinetoinsert？（要插入Delete 按F5EDCMD键； 移动光标到Delete项，DeleteF4YES，即可删除所Copy并F2COPY，屏幕下方会Movecursorto67）F26PASTE贴F5EDCMDCopy并F4PASTE，屏幕下方会出现Pastebefore行之前？）；PASTEF2F3F4粘

键键键键按STEPSTEPFWD程

键键键按住STEP，STEP指示灯亮，按STEP键切换指示灯的状FWD程

键键键按住按住SHIFT键，每按一下BWD

1.程序运行中遇 TP屏幕将显示程PAUSED（画面2）；

deadmanIMSIP按TPHOLDHOLDABORTCSTOP 代码：SRVO001OperatorpanelE-SRVO–002TeachPendantE-

–0NEXT–STATUS–TYPE–Exec-hist显示

Programname：程序名；Dirc.:

不正确的地方时会产生，并停 ALARMF3HIST

F4CLEAR清 F5HELP显 12，I/O345 指令789101

＋—*／

减 j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j=6j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6DataTYPE：PositionReg：位置寄存器；值值ENTER键，输入注释；DataTYPE：PositionReg：位置寄存器；Reg，出现画面2；按ENTER键，输入注

值值

PR

UF：FUT：F表示可把光标移到值处，按F4（R具体数据，若值显示为*，按F5REPRE键，并按ENTER据

2）按F1INST键（画面 ）ENTER确认（画面3）；

1:2:3:4:5:6:7:

F1INST[END

3）1至7RegistersJJJJJJF4CHOICEPR2，I/OR[i]=D[i]Value=ONValue=OFFDO[i]=PulseWidth（0.1to25.5秒机器人I/O(RI/ROI/O(AI/AO）指令,组I/O F1INST（画面 ）ENTER

3IF值>JMP=<ONOFF可以通过逻辑运算符”or”and”将多个条件组合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。IFR[1]<3,JMP如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转 IFDI[1]=ON,CALLDI[1ON的条件,则调用程序TESTIFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMP如果满足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的条件,则 IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLR[13或DI[1ON的条件,则调4SELECTR[i]=(Value)=(Value)=(Value)

JMPLBL[i]Call(programValue:R

ELSE(ProcessingSELECTR[1]=1,CALL=2,JMPLBL[1]ELSE,JMPLBL[2]

满足条件R[1]=2,跳转到1处否则,跳转到2处 F1INST（画面IF/SELECT，按ENTER ）ENTER88

5WAIT(variable)(operator)(value)(Processing>无>无=TIMEROUT<注:可以通过逻辑运算符”orand”将多个条件组合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。5后，选择7RELEASEWAIT跳过等待语 F1INST（画面WAIT，按ENTER

指令LBL[i:i:1toComment（最多16个字符）跳转指令:JMP[i]JMPLBL i:1to F1INSTJMP/LBL，按ENTERENTER

7Call Program F1INSTCALL，按ENTER进选择1ENTER选择2ENTER

8OFFSETCONDITION1.JL100%FINE但1.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]也有效，等同于1.OFFSETCONDITIONPR[1]3.LP[2]500mm/secFINE 2）按F1INST键（画面 ）选择Offset/FramesENTER键确选择OFFSETCONDITIONENTER（画面选择PR注：具体的偏置值可在DATAPositionReg中设置。

JP[1]100%LP[2]500mm/secLP[3]500mm/sec

OFFSETCONDITIONJP[1]100%LP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/sec

JP[1]100%LP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/sec9F1INST（画面1）；选择UTOOL_NUMENTER

10F1INST（画面1）；UFRAME_NUMENTER（画面UFRAME_NUMENTER

F1INST（画面1）； ）ENTER

i:用 →SETUP→F1(TYPE)→Useralarm TIMER[i]（Processing）i →STATUE→F1(TYPE)→Prg!

value=1toRemark32message24字符。Eg：！PART17：JPR[1：HOME]100%FINE13：IFR[1]<3,JMP14：WAIT15：CALL16：JPR[1：HOME]100%17：Message[PART1FINISH][END]I/Oi]i]/i]组输入/输出GI]/GO[]

i]/AO[ii]/UO[i

512/0–0–1815818158/机器人输入/输出RIiRO[i注：操作者面板输入/输出SIiSOi输入/输出RIiRO[i I/O—F5TYPE—按F2CONFIG，进入画面按F3IN/OUT可在输入/输出按F4DELETE删除光标所在按F5按F2MONITOR可返回画面1

RACK：I/O通讯设备种类；0=ProcessI/O1至16I/OModelA/B当使用ProcessI/OSLOT当使用I/OModelA/B时，SLOT11依次按键操作 Digital2通过F3IN/OUT 按F4ONF5OFF强

态。这能可以在外部设备没有连接 —I/O—TYPE—Digital通过F3IN/OUT 4）按F4SIMULATE仿真输入，F5 ）把光标移到STATUS项，按F4ON，F5

UI[1IMSTP：紧急停机信号（UI[1IMSTP：紧急停机信号（UI[2]Hold：暂停信号（正常状态：ON）；UI[3SFSPD：安全速度信号正常状态：ON）；UI[4]CycleStop：周期停止信号；UI[5]FaultUI[9-16RSR1-RSR8：机器人服务请求信号；UI[9-16]PNS1-PNS8：程序号选择信号；UI[17]PNSTROBE：PN滤波信号；UI[18PROD_START（生产开始）UO[1CMDENBLUIO[2SYSRDYUO[3]PROGRUN：程序执行输出；UO[4]PAUSED：程序暂停输出；UO[5]HELD：暂停输出；UO[6FAULTUO[7ATPERCHUO[8TPENBLUO[9]BATALM：电 UO[10BUSY]]UO[19]SNACK：信号数确认输出； 和 -0next-6system-F1type-config-Remote/LocalUI[1]-UI[3]为UI[8]*ENBL为-0next-6system-F1type-Variables- 由RSR4RSR（不足以零补齐 SETUPSETUP—F1TYPERSR/PNS或ProgSelect，见—F3—

LINE AUTO

LINE AUTORSR]2RSR2programnumber[ENABLE]2RSR2programnumber[ENABLE][]3RSR3programnumber[ENABLE] ]4RSR4programnumber[ENABLE] ]5RSR5programnumber[DISABLE] ]6RSR6programnumber[DISABLE] ]7RSR7programnumber[DISABLE] ]8RSR8programnumber[DISABLE] ]9Job [PNS]Base [[Prod]Acknowledge TYPE]CONFIG 12Acknowledgepulsewidth(msec)[TYPE[ —I/O—F1TYPE—UOP，并通过F3IN/OUT选择输入界面，如画面1。

—I/O—F1TYPE—UOP，并通过F3IN/OUT选择由PNS4PNS（不足以零补齐SETUPSETUP—F1TYPERSR/PNS或ProgSelect，见2按F3DETAIL，进入PNS设置

1—LINELINEAUTOPNSBase [Acknowledgepulsewidth(msec)[[TYPE LINE AUTO OFF UI[ ] OFF] OFF] ] OFF] OFF] OFF[PNS] \OFF\[Prod][]CONFIG> —I/O—F1TYPE—UOP，并通过F3IN/OUT选择输入界面，如画面1。 —I/O—F1TYPE—UOP，并通过F3IN/OUT选择输入界面，如画面1。六，Ref一，RefPositionRefPosition点是一个安全位置，机器人在这一位六，Ref二，设置RefPosition ）最多设置三个RefPositionRefPosition1，RefPosition2，Ref当机器人在RefPosition1位置时，系统指定的UO[7]（ATPERCH）将发信号给外部设备，但到达其他RefPosition位置的输出信号需自己来定义。当机器人在RefPosition位置时，相应的RefPosition1，RefPosition2，RefPosition3DORO给外部设备发信号。六，Ref二，设置RefPosition2）如何设置Ref六，Ref二，设置RefPosition2）如何设置RefPosition1.-RefPosition按F3DETAIL细

2）如何设置RefPosition

2）如何设置RefPosition为有效HOME位置；

2）如何设置RefPosition示教RefPosition置作为RefPosition点被置项，将RefPosition的

2）如何设置RefPositionRefPosition点指定后按为使RefPosition有效/失若RefPosition有效，当系统检测到机器人在RefPosition

2）如何设置RefPosition RefPosition位置时，相应的信号置ON。对于第一个RefPosition位置有默认的信号 到MF[99MANUALFCTN到UK[71到到SU[71到7+SHIFT到DI[9到RI[8①按 键选择6②按F1TYPE2.③移动光标到InstructionnameENTER显示画面2。④移动光标选择输入类型,

2.⑤移动光标到Program，按F4CHOICE显示画面⑥ENTER⑦移动光标到Assign项“--”处，按F4

2.⑧选择好执行方式后，移动光标到Assign项“[]”⑨设置完毕，可以按照所

方法一:MF[1] -FCTNS1，选中要执行的宏程序，按SHIFT F3EXEC 方法二：UK[1]- 方法三：SU[1

置

方法四:DI[1]方法五：RI[1]

1）MemoryCard，2）USB，3）PCMemory

（ControlledStart）3）ImageImage(以选择MemoryCard -7FILE-F5Set SetDevice，按ENTER确认，出现画面2；MemCard（MC:），按ENTER3；

(以选择MemoryCard -7FILE

F5SetDevice： MakeDIR：建立文件夹；移动光标选择Format，按ENTER2；

F4YES4）移动光标选择输入类型，用F1-F5ENTER

(以选择MemoryCard -7FILE

F5SetDevice： MakeDIR：建立文件夹；MakeDIR，按ENTER确认，出现画面2；

TEST1），按ENTER确认，出现标移至（Uponelevel）行，按ENTER确认，可退回前一个选择文件夹名，按ERNTER

–7 设备（EgMC卡F4BACKUPTPprogramsErrorlogAllofaboveImage

8Image8Image8Image以选择TP8Image选择TPprograms，按-F2EXIT

-F3-F4-F5

5）如果MemCard中有同名文-F4-F5

8Image7Allof8Image7Allof–of2）按ENTER确认，屏幕中出现以下内容：DeleteMC：\beforebackupfiles?(是否YES

F4YES，屏幕中出现以下YESF4YES

–7 设备（EgMC卡）的F2DIR，显示画面移动光标在DirectorySubset中选择查看的文件类型，选择*.*显示所有该下的文件；

按F3YES

F4YESMC：\AGMSMSG（AGMSMSG已7）后会显示画面

一.如何进入ControlledStartPREVNEXT，直到出现 CONTROLLEDSTARTENTERCONTROLLEDSTART

二.ControlledStart -5File出现画面3；依次按键选择FCTN-RESTOREBACKUP切换，使F4由RESTORBACKUP,见画面3

三.ControlledStart -5File出现画面3；F4BACKUP，则依次按键FCTN-2RESTOREBACKUPF4RESTOR1和

三.ControlledStartF4RESTOR，显示画面文件类型；SystemTPAllof

按ENTER确认，跳出RESTOREFROMMEMORY F4YESF5

三.ControlledStart7.FCTN1START（COLD）

F1，直到出现BMON 单，见画面1；ENTERBACKUP/

进入Image（画面CONTROLLERASENTERDEVICESELECTION（MEMORY

ENTERAREYOUREADY？[Y=/N=ELSE]，输入1，备份BMON菜单界面；用数字键输入1PRESSENTERTORETURN；ENTER

Writing…进入Image（画面CONTROLLERENTERDEVICESELECTION界面（画面2）；用数字键输入1MEMORY

ENTERAREYOUREADY？[Y=1/=ELSE]，输入1，备份继续；用数字键输入1，按ENTER确PRESSENTERTORETURN；按ENTER，进入BMON 。

112在Image来进行零点复归。通常在机器人从FANUCRobotics出厂之行脉冲编的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人移动。控制器通过比较操作过程中的串行脉冲编的 。如果控制器未连接电源时断开了脉冲编的后备电池，则 件下移动机器人需要特别，否则将可能造成人身伤 SRVO-062BZALSRVO-038 必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。JigMasteringatthezero-degreeQuick条件：在机器人正常时设置MasteringdataSingleaxismasteringdata记下Mastering数据，Quickmastering （一），消SRVO- （二），消SRVO– SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j） SRVOSRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j） 进入Master/Cal依次按键操作:-0next-System-TypeSRVO -0next-System-Type-$MASTER_ENB1（画面 -0next-System–Type中会出现Master/Cal项SRVOMaster/Cal界面内按F3RES_PCA4Reset脉冲编？）；按YES

SRVOSRVO-075WARNPulsenot