基于单片机的关节机器人控制系统设计

动力控制的不足。因此,对多关节机器人进行主动力控制研究在工业生产接触运机器人控制系统的研发主要集中在以下几个方面:对不确定环境下位置控制和力控制方向进行预测,然后根据位置控制和力控制方只是将模糊理论和神经网络理论等智能控制理论应用于一些理论研究中比较复杂的问题，还存在一些不足之处。适应性强，可靠的稳定性等。在中国也有很多大学和研究所对机方面:更加智能性和数字模块化。交流伺服驱动器在提高控制精和稳定度，从而使得机器人控制系统的整个控制性能也得到很大的提升。的伺服电机，有日本多摩川、德国西门子等。而最近几年，ABB公司也开始研自由度机械臂抓取货物的任务:分析机械手的结构，查阅数据，选择合适的单片FPGA具有丰富的编程指令、强大的计算能力和并行处理功能，能够产生稳定可时钟/机器周期(1T)速度，并有自己的模数转换功能。它还可以产生脉宽调制信完全兼容，但没有定时器T2。上电复位后，默认情况下，定时器模式控出时钟。但是，它可以使用新添加的可编程时钟输出控制器向外输出时钟(CLKOUT0/CLKOUT1/CLKOU，T2或)者使用带200欧姆电阻的XTAL2引脚串向外输______─、─______图2.2机械臂控制系统组成图2.3四自由度机械臂控制图2.4舵机的组成示意图是电源线，黑色的是地线。转向机的接地线应连接到控制电路的接地端子(公共图2.6舵机控制原理图图2.7舵机输出转角与输入脉冲的关系3系统硬件电路设计Ω。P=UI=5V*1.5A=7.5W图3.3控制器电源电路图图3.4舵机驱动电路图Lcd“Howareyou”/向LCD输入字符“Howareyou”植。例如，如果使用汇编语言在PICl2CESl8微控制器上编译程序，就不能在STC89C51微控制器上运行，因为它们的指令系统不同。1．编程时不需要考虑内部寄存器和存储器的分配，从而减少了用2．该程序由多个功能组成，具有良好的模块化结构；表4.1舵机角度与占空比参数的对应关系表位置A初始位置数数数舵机1舵机2舵机3舵机4图4.1机械臂运动空间图程序之间传输参数。本设计的主程序主要执行以下4项任务制信号的脉宽调制占空比。将首先引入脉宽调制信号。VPWM()函数采用微分插补法控制舵机速度使机械臂能从一个位置平稳的过第三步，若flag_Tover=1且flag_how=1，则本行作业完成，先后执行jiazi()，change()子程序，并清零标志，返回主程序；否则直接返回主程序。图4.3多路舵机PWM速度控制程序流程图dp=pos[point_aim][s]-pos[point_nowdp=pos[point_now[s]-pos[poi_图4.4初末位置置换子程序流程图第一步，当执行机械爪程序jiazi()时，首先判断机械爪的当前状态，当、图4.5机械爪控制程序流程图______________________________________编程器也称为烧录器和下载器(burneranddownloade程序被烧录到程序存储器中(单片机内部的程序存储器或芯片外部的EPROM、开发环境(IDE)，可以完成编辑、编译、连接、调试、仿真等整个开发流程。开图5.2Protues仿真电路图图5.3PWM仿真波形图软硬件联合调试的目的大致分为以下三个部分:2、找出控制软件系统中的逻辑错误并进行调整；