2024新能源智慧光伏建设方案

新能源林光互补光伏电站智慧光伏建设方案2024.04目录TOC\o"1-3"\h\u197441.项目背景 3167952.项目建设目标 4208243.建设方案和技术路线 4154913.1.光伏无人机巡检系统 5179363.1.1.无人机系统组成 5147683.1.2.机场设备及管理系统 665713.1.3.光伏智能巡检软件平台 8179453.1.4.光伏组件故障智能诊断 1194383.1.5.光伏面板故障精准定位 24165953.1.6.光伏巡检方案 26222313.2.机器人机巡检系统 30243413.2.1.智能机器人巡检设计 3040063.2.2.机器人软件功能 36270113.2.3.智能巡检集控平台 387513.2.4.巡检功能设计 42175533.3.光伏园区人员定位 5233743.3.1定位技术的选择 5295333.3.2智能手环硬件设计 52307383.3.3软件与算法设计 5372894.软硬件配置及投资 54项目背景按照XXXX集团公司数字XXXX智慧企业规划为总体导向，遵循总体规划、分步实施的建设原则，研发部署智慧电厂业务项目，提升集控中心监控能力，降低劳动强度，助力新能源场站优化运行、降低成本、提升效率、确保人和设备的安全可控，指导生产运营，实现新能源场站日常工作和流程的规范化、标准化、数字化管理。最终达到区域运维、少人值守的目标。因此，改变传统的粗放式运维和管理模式，努力控制风险、提升运维管理水平、提高电站的安全高效运行，是发电高质量发展的根本。根据《XXXX集团有限公司“十四五”网络安全和信息化规划》要求，把握数字化、网络化、智能化方向，加快能源领域数字化转型，推动能源各环节数字化升级。集团公司提出建设“绿色低碳、多能互补、高效协同、数字智慧”的世界一流能源供应商愿景目标。在新能源、新技术、新业态、新模式为特征的新型电力系统发展趋势下，加快新能源领域数字化转型，推动各环节数字化升级，是企业在数字化浪潮中立于不败之地。XXXX林光互补光伏发电项目总容量为75.3984MWp，交流容量为60MW，总占地面积约为1494亩，共装设110880块标准功率为680Wp的高效单晶硅双面组件。工程采用分块发电、集中并网方案，分成18个光伏发电单元。通过2回35kV集电线路接入新建220kV升压站内，主变规模为1×120MVA。220kV升压站拟以1回220kV线路接入至规划的新田茂家二期220kV汇流变电站，线路长度约10km，导线截面为LGJ-2×300。电能在茂家二期220kV变电站与其他项目汇流后，一并接至电网新田硒城220kV变电站。为了更好相应数字XXXX的建设目标，进一步提升新田县新圩站林光互补光伏发电项目智慧管理水平，满足光伏电场接入集控后“无人值班、少人值守”的要求，提升光伏电站智慧运维水平，拟开展智慧光伏电站项目建设。本项目主要智慧光伏智能机器人巡检、无人机巡检、光伏园区作业人员定位工作。项目建设目标目前电厂智慧化建设项目趋势是无人化和区域运维，为提升日常巡检效率，减少运维人员劳动强度，提升工作效率。通过建设无人机巡检、机器人智能点巡检系统，引入目前较为成熟的智能监测设备、人工智能AI技术、计算机视觉技术、深度学习技术等，实现光伏电站的升压站、配电间、一二次室、等区域机电设备的智能点巡检，实现智能点巡检区域设备漏液、开关、指示灯、仪表、液位计等设备的状态识别；开发智能点巡检系统，对视频、图像数据进行智能分析和处理，综合分析判断设备异常情况并自动发送报警信息，实现对设备的自动巡检、智能化管理。新建的智能点巡检系统应作为全厂的平台化系统进行使用，能够通过“望、闻、问、切”等多种手段实现全厂的智能化巡检。通过视频、红外、声纹的监测元件，实现识别算法，融合生产数据判定，到达代替人工巡视的目标。光伏巡检无人机搭载可见光、红外摄像机，主要用于光伏区的可见光巡视、红外成像和光伏场区组件全覆盖巡检，可按照指定的预设航线执行巡视任务，完成数据采集并上送，同时具备飞行状态、任务进度等数实时交互及无人机的存放管理、电能管理、机巢内环境管控等功能，系统软件采用场站集中式部署和站端分布式部署。光伏巡检无人机系统巡检报告和数据均可上传集控中心新能源一体化平台。实现与巡检数据、生产数据、管理数据的业务功能融合。光伏园区定位系统采用智能手环定位方式，实现光伏电站区域工作人员的定位管理，利用具有北斗定位功能的智能手环作为定位标签，相当于工作人员的“现场身份证”，实现人员精确定位及身份识别，同时监控作业人员的生理数据，确保现场作业安全。建设方案和技术路线光伏无人机巡检系统光伏巡检无人机搭载可见光、红外摄像机，主要用于光伏区的可见光巡视、红外成像和光伏场区组件全覆盖巡检，可按照指定的预设航线执行巡视任务，完成数据采集并上送，同时具备飞行状态、任务进度等数实时交互及无人机的存放管理、电能管理、机巢内环境管控等功能，系统软件采用场站集中式部署和站端分布式部署。图：光伏无人机巡检系统组成无人机系统组成无人机巡检系统部署场站光伏场站和集控中心通过专线互联；无人机通过私有的图数传链路通信，不依赖现场的无线网络；无人机采集数据通过上传工具和平台进行通信，上传下载数据，工作站通过专线接入平台。具体构成如下：无人机飞行平台包括无人机机体、动力系统、无人机电池、RTK系统；飞控系统包括飞控硬件与飞控软件；图像与数据传输链路包括数传系统、图传系统；载荷系统为可见光云台相机和红外双光云台相机；地面站系统包括地面站软件、遥控器；图像处理设备包括机架式服务器、PC服务器、图像处理辅助设备；巡检应用平台包括：光伏巡检系统、电子地图拼接平台组成；图：光伏无人机巡检拓扑架构图机场设备及管理系统系统功能固定机场管控系统由机场管理、AI识别模块和飞行管理模块组成，可查看机场和机场内无人机状态，并通过控制按钮控制机场。航线管理可以进行航线的新建、删除、查询。任务管理可设置新建、删除、航线查看、下发任务。历史任务可以进行历史任务的查看、下载等功能。AI识别模块通过对无人机采集的视频图像数据进行基于人工智能的物体识别、模式识别分析，判断所巡检的地点是否存在安保异常或火警异常并实现智能提示，最大限度降低安保人员日常劳动强度。巡检过程中根据图像识别技术自动发现安全隐患，提醒工作人员处理。巡检结束后，自动出具巡检报告，显示异常位置。使用无人机对厂区边界进行巡检能够很好的识别人员入侵，并通过语音告警入侵人员。（1）机场管理环境数据交互：可以可视化展示天气、环境的信息。无人机待机状态展示：实时展示机场状态、无人机状态、电池信息、告警信息等。（2）飞行管理航线任务：主要负责航线管理、任务管理、历史查询等功能。飞行姿态：可以实时查看无人机飞行中高度、速度、翻滚角度、俯仰角度、偏航角度，实时掌控无人机的飞行姿态数据。任务交互：在具体执行航线任务时可以进行云台控制。电子地图：机场页面地图是点云地图，可使用鼠标左右拖动放大缩小。查看电子地图的情况。视频交互：实时推流飞行数据到管控平台。执行流程：首先在航线管理创建航线、然后再任务管理搜索查询当前创建的航线，任务栏位显示任务，并且编辑任务名称和执行时间，然后点击下发任务。等待任务执行。该栏位只能接收同时执行一条航线，在该任务未结束时不能接收其他任务。（3）飞行器重量 4100g（含桨、云台相机、不含电池）最大起飞重量 9000gGPS悬停精度 垂直：±0.5m水平：±1.5m最大旋转角速度 俯仰轴：30°/s横滚轴：30°/s最大俯仰角度 30°最大上升速度 5m/s最大下降速度 3m/s最大水平飞行速度 30km/h最大飞行海拔高度 4000m最大可承受风速 10m/s最大飞行时间 30min最大图传距离 5KM（空旷无干扰情况）最大数传距离 5KM（空旷无干扰情况）动力电机型号 CD-6010螺旋桨型号 CD-2170工作环境温度 -20°C至55°C结构形式 机翼可折叠，方便携带光伏智能巡检软件平台（1）数字电站建模图像快速拼接功能具有无人机采集照片/视频拼接、查看及测量功能等。图：图像快速拼接具体功能如下：1）以采集到的视频或图片以及对应的GPS信息作为输入，通过执行快速拼图算法，生成航拍场景的数字正射影像（DOM）和数字地表模型（DSM）；图：拼图生成DOM和DSM1）支持视频拼图，格式有AVI、MP4等，提供三类纹理贴图分辨率供用户选择，包括全分辨率、1/2分辨率和1/4分辨率；图：贴图分辨率选择3）提供两种特征提取强度供用户选择，包括低强度和高强度模式，以适应不同场景；提供两种拼图构建方式，包括快速三维拼图和精细三维拼图；图：两种构建方式选择4）支持拼图结果在软件本身数字地球上的加载和显示；支持带GPS信息时拼图结果的地理坐标显示和定位；图支持拼图结果地理坐标的显示和定位5）可自动计算和输出任意选定区域面积；图：面积测量电站数字化对电站设备、光伏组件进行数字化管理，利用电站编号软件对光伏电站的电子拼图进行自动和手动相结合的光伏面板分割，最终对每个光伏面板进行编号，使其形成唯一的逻辑位置编号，最终每个光伏面板都由五个经纬度坐标和唯一的逻辑位置编号的键值对标识，光伏面板的逻辑位置数据为故障精准定位奠定基础。利用编号功能创建电站层级，最高支持6级层级：新建电站-新建区域-新建子阵-新建支架-新建支路-新建组件。图：电站编号依次创建好电站、区域、子阵、支架、支路、组件层级之后及完成了电站编号的工作，尤其组件的逻辑编号非常重要，因为是基于电子地图去编号的，所以每个元素都是由位置坐标信息的，算法识别出缺陷之后可根据缺陷的位置坐标快速定位出组件的逻辑编号，该逻辑编号在后续很多地方会用到，比如在地图上显示缺陷组件，检测报告中统计具有缺陷的组件编号，运维工人组件的逻辑编号可快速在场站中找到对应检测出缺陷的组件。光伏组件故障智能诊断人眼可以从光伏组件和线路的红外图像中分辨识别故障异常，但面对海量的光伏照片和可见光照片，人力效率有限且易产生视觉疲劳导致错误的判断，因此需要通过智能软件系统自动处理识别故障，再通过人工干预进行审核，可以大大提高效率和准确率。但如何让智能软件准确判断识别出故障异常，需要应用底层算法进行机器深度学习来验证和实现，技术难度高、工作量大。对于故障异常的识别,存在的难点主要是几方面:1)光伏存在同一张图像的不同区域存在较大的高程差，导致图像不同区域的像素点所对应的地面分辨率有较大差异，会给检测的鲁棒性带来较大干扰，同时图像会存在更大的畸变和失真，需要对航拍对象进行畸变校正以及图像变换处理，消除图像因为高程差所带来的的干扰，提高检测的准确率。2）对无人机图像进行去噪和增强,无人机图像的质量相对比较差,且易受环境干扰,因而在无人机航拍图像采集和实时传输过程中,有时会受到高斯噪声和脉冲噪声的污染,这必将对图像的识别产生不良影响,需要对航拍图像的噪声类型做分析,进行有效的图像去噪和增强处理;3)分割光伏板与背景,需要深度学习手段对图像进行分割(例如应用SegNet进行图像的语义分割),有效区分出光伏板与背景的位置,这样才能够缩小异常目标的判断区域,有效提取出异常目标在可见光和红外光谱上的特征。这需要大量的数据来训练网络模型以及分割参数;4)区分异常与干扰目标，需要结合多种目标检测的方法并在多光谱图像中分析目标的颜色、纹理以及尺度特征,例如结合红外光谱和可见光光谱图像利用顶帽、线检测、直角检测等多种图像处理手段检测出异常目标,并将这些异常目标与干扰目标(例如地面的石子、动物等)初步区分开来。光伏电站常见缺陷光伏电站常见缺陷包括：热斑、组件低电流、零电流、组件缺失、组件碎裂、二极管故障，以及组件外表异常（遮挡物、表面灰尘/泥垢/脏污等）缺陷。以热斑为例：热斑是光伏组件在工作时，组件中单体电池由于遮光或本身原因导致电流降低，当工作电流超过该单体电池电流时，则该部分电池处于反向偏置状态，在电路中的功能由电源变成负载，消耗电站能量，从而在组件内部形成局部过热现象，产生热斑。这些缺陷，不仅严重影响了电厂发电效率，甚至危及电站安全。如不及时处理，会带来严重安全后果。所以需要对电站进行定期巡检，及时、高效的发现缺陷点，并及时排除。光伏智能巡检AI系统诊断光伏组件缺陷类型光伏识别算法具备如下缺陷类别识别能力：组件热斑、二极管故障、组件失效、组件缺失、组件断路、组串短接、组串开路、组串低效运行、组件外表异常（包括灰尘、遮挡物、泥垢、鸟粪、局部灰尘、破损等）；缺陷示意图组件热斑图在红外图中，组件热斑呈不规则状，热斑形成主要因组件表面长期被遮挡所致，包括：阴影遮挡、灰尘遮挡、鸟粪遮挡等。如图中蓝色框中的热斑所示。图：组件热斑典型图：组件热斑典型二极管故障（如组件失效、零电流、断路）在红外图中，整组串连接丢失的组串温度与其他组串温度明显不同。该问题主要是因为整组串间的某一连接点存在开路的情况导致，如图所示。图：二极管故障典型图组件缺失在红外图中，组件内连接丢失形成的热斑呈长条状。热斑形成主要因二极管击穿或汇流条虚焊形成，在汇流条虚焊的情况下，组件有一路（或多路）电池处于开路状态，该路电池的温度比正常工作的电池温度高，如图所示。图：组件内连接丢失典型图组件碎裂在红外图中，组件碎裂形成的热斑呈不规则状，且在可见光图像中，能够看到明显的碎裂痕迹。如图所示。图：组件碎裂典型图组件功率低在红外图中，组件内连接丢失形成的热斑呈长条状。热斑形成主要因二极管击穿或汇流条虚焊形成，在汇流条虚焊的情况下，组件有一路（或多路）电池处于开路状态，该路电池的温度比正常工作的电池温度高。如下图所示。图：组件内连接丢失典型图图：组件功率低图其他异常本次光伏电站巡检功能，除了对以上常见故障进行识别，还有一些组件表面异常故障，包括遮挡物、表面灰尘/泥垢/脏污等缺陷智能诊断算法光伏电站智能巡检AI诊断识别系统是为光伏应用专门研发的具有智能学习算法的高性能行业应用软件，包含数据管理功能、图像智能识别功能、故障定位功能、二/三维拼图功能、GIS地理信息系统功能。包含有红外图像背景分割技术、特征提取与匹配技术、智能图像识别和差分GPS高精度定位等几项关键核心技术，可一键批量化处理采集的图像信息，操作简单，处理问题效率高、准确率高，作业时对整个光伏电站进行高精度航测，生成带差分GPS信息的GIS电子地图，对全局电子地图上的光伏板进行位置标定，每次作业无人机搭载双光相机进行巡检，将采集到的图像通过智能分析软件批量处理，自动识别热斑、弱电流、遮挡、破损、缺失等故障，并将故障位置在电子地图中生成高精度的位置坐标以及逻辑位置编号，输出用户报告，指引用户完成故障的准确定位，最终完成故障消除。光伏电站AI智能诊断系统核心功能智能分析处理系统是为光伏应用专门研发的一款具有智能学习算法的高性能行业应用软件，包含红外图像背景分割技术、特征提取与匹配技术、智能图像识别和差分GPS高精度定位等几项关键核心技术，可一键批量化处理采集的图像信息，操作简单，处理问题效率高、准确率高，作业时对整个光伏电站进行高精度航测，生成带差分GPS信息的电子地图，对全局电子地图上的光伏板进行位置标定，每次作业无人机搭载双光镜头进行巡检，将采集到的图像通过智能分析软件批量处理，自动识别热斑、零电流等故障，并将故障位置在电子地图中生成高精度的位置坐标，输出用户报告，指引用户完成故障的准确定位，最终完成故障消除。图SEQ图\*ARABIC22智能分析处理系统的技术逻辑光伏电站AI智能诊断模型算法技术图像预处理技术根据拍摄过程中所形成的串行非规律覆盖影像，研究快速高效的校正和融合拼接技术，实现对于高分辨率图片的高效处理，并具有全局匹配适应性。并在所拼接形成图片中，完成基于基准坐标的相对测量技术。进行图像采集的初始标定，并对于采集的规范和标准进行定义，明确图像采集过程中所需要满足的基本条件，尽可能降低对于图像采集的规范，但数据的完整性和规范性方面需要确定。在确定的采集规范基础上，对每幅图像求取关键点和描述子，并利用每张图像对应的GPS坐标预先构建图像间的相邻关系，从而避免了采用暴力匹配建立图像匹配关系，大大缩短了图像匹配的时间。在特征提取和匹配基础上，利用SfM（运动恢复结构）技术优化得到相机位姿以及场景稀疏点云，建立2D图像像素坐标点和3D场景路标点间的对应关系，通过构建关注区域的单应矩阵实现快速准确的坐标定位。在处理完的结果中，基于图像中心点的GPS坐标，可利用2D特征点和3D世界路标点的对应关系快速查找异常目标的实际地理坐标，并通过预先构建的GPS坐标与作业区域的映射表显示该目标的逻辑位置，最终将所得到的结果进行查看和存储操作。图SEQ图\*ARABIC23数据相对测量与信息获取上图给出了具体的实现过程，根据几何校正和已有控制点的坐标(图像坐标和经纬度坐标)，通过对应的变换关系，基于像素点的重采样实现地理信息的结算，最终达到图像和地理信息的对应。图SEQ图\*ARABIC24拼接算法结果图像智能学习算法针对光伏检测所面对的问题：去噪增强、智能分割和智能检测我们提出以下解决方案：针对噪声，算法采用NL-Means算法，该算法使用自然图像中普遍存在的冗余信息来去噪声。与常用的双线性滤波、中值滤波等利用图像局部信息来滤波不同的是，它利用了整幅图像来进行去噪，以图像块为单位在图像中寻找相似区域，再对这些区域求平均，能够比较好地去掉图像中存在的异常亮点和高斯噪声。针对增强，算法采用多尺度图像金字塔增强技术，在抑制噪声的同时，在不同尺度上进行图像残差细节的放大，再逐层累计叠加。达到增强的目的。针对智能分割，算法结合LSD直线提取和OTSU算法将红外图像的区域性和直线检测结合起来分割出光伏面板真实的区域，过滤无关目标。针对智能检测部分，算法采用CNN卷积神经网络,来实现光伏异常情况的自动识别，通过不同的图像热斑表现形式来判断异常的种类。分别对零电流，光板，缺失等异常情况进行判定。图SEQ图\*ARABIC25智能分析算法技术流程图特征提取采用的方法是：由于航拍图像的复杂性，处理并获取整幅航拍图像的全局特征往往并不能准确表达图像中所含有的具体内容。因此我们可以利用CNN（卷积神经网络）的特征自提取方式在基本特征分析获取后，对于图像分类和区域分析（如下图所示）。图SEQ图\*ARABIC26异常目标分析（分别为零电流，遮挡，碎裂，LSD区域分析）机器分类器设计：深度学习主要用于层次性分析航拍图像不同层特征之间的联系和不同层之间特征的提取，能够自动地从底层特征中学习出高层特征，进而分类出不同的目标类型（如图所示，体现特征自提取）。图SEQ图\*ARABIC27图像特征提取示意图最终我们按照算法路线提出以下智能深度学习平台来解决光伏异常目标检测和分类功能单元如下图所示。图SEQ图\*ARABIC28机器深度学习平台搭建示意图数据分析处理对于光伏电站来说，绵延数公里甚至更多的面积，如果只是通过双光相机拍摄视频或者照片，存在大量重复、相似的场景和光伏板设备，即使发现了热斑也很难去判断问题板的位置或编号。针对大型、超大型光伏电站，我们提出的巡检方式是通过无人机平台搭载双光相机进行区域航线自动飞行，拍摄红外图像和可见光图像资料，区域巡检后将资料进行后处理，包括图像智能识别故障热斑和定位故障板，输出巡检报告。然后用户根据巡检报告，去针对性的检查问题故障板，结合后台电力电压等运行数据进行判断是否需要维修更换。图SEQ图\*ARABIC29故障分析光伏面板故障精准定位定位方案对大型光伏电站，除了识别出故障，更重要的是如何提供故障设备的逻辑定位。光伏电站设备的相似度很高，从照片上很难准确判断故障的位置，必须通过智能软件系统的逻辑算法来定位。针对光伏这一功能国内外尚无成功案例，也是世界级的难题，必须全自主开发，技术难度非常大。对于高程差较小的平地光伏电站，同一张图片所显示的图像信息具有较强的规律性，结合无人机飞行高度，无人机遥测数据，传感器靶面尺寸，镜头尺寸，传感器分辨率，可以将图像每一个像素点的位置信息精确计算，位置偏差约10cm，高精度的图像解析能够在定位时提供准确的数据输入，所以平地光伏组件逻辑定位难度相对光伏较低，国内个别厂家能够较好的解决平地光伏的组件高精度定位，更有甚者更够准确提供故障组件的逻辑位置。如下图所示：图中红框中组件占据的像素点具有高度一致性，尺寸基本相同。图SEQ图\*ARABIC30高程差较小的平地光伏电站而针对光伏，无人机处于拍摄照片的中心点，无人机在飞行高度为50米时，平地光伏飞行时，幅宽约24米，而在山地等不平整区域，高程差每增加10米，幅宽会增加约5米，造成图像中同规格组件所占像素点多少不一，上图所示的4个红框会出现大小不一，随着与无人机飞行高度相对应高程差的增大，红框所对应的尺寸会减小，与无人机飞行高度相对应高程差的减小，红框尺寸会增大，高程差每相差10%，照片中组件所占像素点会发生约10%的变化，如下图所示的状态：同一尺寸组件在照片中所占像素点具有较大变化。图SEQ图\*ARABIC31地面不平整区域针对上述定位问题,难点主要在:1)准确提取故障的GPS位置,这需要结合无人机航拍的POS信息(无人机的俯仰、翻滚、偏航角度以及GPS位置)来对航拍图像进行正射校正和图像配准,将GPS位置的准确度提高到像素级别，同时需要结合无人机飞行高度，相机传感器尺寸及镜头尺寸，通过SFM技术计算出图像中不同像素点的高程（如下图所示）以及位置信息，对全局照片组件尺寸进行校正，获得整张具有一致性地面分辨率的图片，求解出故障组件的准确位置信息;图SEQ图\*ARABIC32提取故障的GPS位置2)根据光伏板和故障的GPS位置建立定位的拓扑结构,给出GPS位置并不能方便工作人员了解故障的相对位置(在哪个区域,哪块光伏板),这就需要在前期根据几个区域的光伏板位置来构建工作区域的位置地图,并在后期检测到故障的时候结合位置地图来建立定位的拓扑结构,这样才能将故障的GPS信息与具体的相对位置(哪个区域，哪块光伏板)联系起来，帮助工作人员快速定位。aabc图SEQ图\*ARABIC33建立定位的拓扑结构光伏巡检方案系统部署光伏巡检平台大体包括存储服务器软件、应用服务器软件、数据管理服务器软件、数据库服务器软件、流媒体服务器软件、三维服务器软件、Web服务器软件、航线规划服务器软件等，所有服务器软件部署于服务器中；其中应用服务器软件主要完成更加复杂的、耗费计算量的运算和业务，如图像故障识别、故障定位、报告生成、模型训练等，因此应用服务器软件单独部署在性能较高的服务器上；其他服务器软件可部署在另外的一台或多台服务器上。另外，每台服务器安装软件防火墙。高清电子地图构建利用无人机采集到的视频或图片以及对应的GPS信息作为输入，通过执行快速拼图算法，生成航拍场景的数字正射影像（DOM）和数字地表模型（DSM）。电站数字化对电站设备、光伏组件进行数字化管理，利用电站编号软件对光伏电站的电子拼图进行自动和手动相结合的光伏面板分割，最终对每个光伏面板进行编号，使其形成唯一的逻辑位置编号，最终每个光伏面板都由五个经纬度坐标和唯一的逻辑位置编号的键值对标识，光伏面板的逻辑位置数据为故障精准定位奠定基础。利用编号功能创建电站层级，最高支持6级层级：新建电站-新建区域-新建子阵-新建支架-新建支路-新建组件。航线规划基于高清电站电子地图，进行巡检航线设计，确保数据采集效率和一致性。光伏巡检平台操作流程登录界面系统登陆后，输入合法的的用户名和密码，即可进入操作界面。电站管理全景电子地图在系统首页中，可快速点击【电站管理】。电站管理可查看系统内各个电站的各个子阵，通过图表查看整个电站的故障数量、类型、名称，获取电站的故障报告分析。通过采集到的可见光高清照片拼接成电站的全局电子地图，并在web端和APP端同时建立场站全景电子地图，web端显示如下图所示：图SEQ图\*ARABIC34APP端电站全景地图及局部放大图故障查看电子左侧故障菜单进入故障查看页面，可在地图上显示各种类型故障点，并可点击查看故障的类型、等级、逻辑位置（组件）、检测时间，对应的红外照片和可见光照片。任务工单生成在系统首页中，可快速点击【运维】-新建运维任务，即可生成新的任务工单。能够通过本地局域网络将工单数据同步至手机客户端，手机客户端进行工单工作内容流程处理完成后，可将数据同步至电脑客户端。移动APP端故障处理移动APP端能够加载离线电子地图，可进行不同显示级别的放大与缩小；通过网络与后台管理系统进行数据同步；移动APP端点击故障位置，能够将人员与故障位置生成导航路径，并时时关联人员与该故障导航路径；移动APP端点击拍照按键（如下图所示），可对故障处理后的光伏板进行拍照记录，上传处理结果至web后台端进行查看。闭环消缺在系统首页中，可快速点击【运维】-任务列表里的任一任务，即可查看任务工单里的每个任务进度。可通过查看运维管理里的任务列表模块，巡检人员在完成核查或维修工单任务后，可通过移动App将核查或维修结果上传至系统服务器，系统将自动将执行结果进行记录，完成工单任务的闭环消缺。生成巡检报告报表页面有两部分组成，左边的报表预览，右边的报表分析。（1）报表分析1）报表分析中筛选条件电站名称、本月、本周、本日、日期选择；2）组件占比图根据筛选条件显示故障占比分析；3）组件故障率占比图根据筛选条件显示故障占比分析。（2）报表预览报表预览页面显示报表样式模板，点击预览按钮弹出筛选条件结果对应的报表，可预览报表内容，编辑可编辑的内容；右侧选择需要导出的样式，点击保存到桌面。机器人机巡检系统智能机器人巡检设计智能机器人技术要求机器人巡视系统具备巡视模型的建立、巡视任务调度及控制、巡视数据采集及上送、系统设备管理及监视、环境数据采集与上送等功能。升压站用机器人主要分为轮式机器人和轨道式机器人两种类型，其中轮式机器人主要用于设备红外测温、表计识别、巡视点位补强、应急监视;轨道式机器人主要用于室内屏柜或高压开关柜等设备日常巡视。部分机器人无法采集到的空间位置，补充固定式摄像头进行补充，投标人根据现场实际进行明确。技术要求：1.轮式机器人：轮式巡检机器人应具备四轮四驱行走特性，可在箱变、升压站、GIS室等场景执行巡检任务。可实现如下功能：(1)移动视频监控(2)智能识别：表计/开关状态读数(3)气体检测：可燃/有害气体定性、定量检测(4)环境监测：温度/湿度/气压/声纹(5)红外监测设备热源状况、作业温度异常(6)缺陷识别：设备外观缺陷检测(7)前后台双向语音对讲，协助运维检修技术参数要求如下：运动方式：四轮四驱设备材质：铝合金结构+ABS外壳防护等级：IP55可见光相机：30倍光学变焦，1080P分辨率，支持红外热成像通讯方式：WiFi/4G/5G工作温度：-20~60℃供电方式：锂电池2.智能感知双目终端：智能感知双目终端技术要求序号项目单位技术要求1传感器类型/有效像素200万2旋转角度°水平0~360，垂直-10~903最低照度彩色：0.05Lux@F1.5，黑白：0.01Lux@F1.5；4测温范围℃-45~2005测温精度℃±26火源探测距离m≥807红外传感器类型/氧化钒非制冷焦平面探测器8红外照射距离m≥1009热成像距离m≥1510红外影像分辨率/256×19211可见光分别率/1920×108012存储功能/支持MicroSD/MicroSDHC/MicroSDXC卡(最大128G)断网本地存储及断网续传,NAS(NFS,SMB/CIFS均支持)13工作温度℃-45~70视觉识别系统符合标准化、小型化、低功耗设计要求；视觉识别系统满足强电场、强磁场等恶劣工作环境要求，不应出现雪花点、黑纹等干扰现象；视觉识别系统具备防雨、防潮、防腐蚀、防尘、防雷、防浪涌、抗振、抗风等性能。并且在无光、强光、逆光等恶劣环境下仍可清晰成像，减少漏报和误报；系统安装整齐、牢固；安装方式、位置不影响正常检修维护，不破坏原有塔材及镀锌层；视觉识别终端外壳防护等级不小于IP67；视觉识别系统为全景可视化状态监测系统，具有传感信息采集、分析和处理能力；视觉识别系统具备红外影像和可见光影像同时实时传输影像的功能；视觉识别系统具有感知设备缺陷、温度和人员行为等信息，将感知到的信息做出智能识别，按照统一的数据规范接入智能运维监控系统；视觉识别系统具有缺陷检查、位置状态、红外测温等功能，可实时对传动链系统、液压系统、偏航系统、发电机系统、变频器及主控系统、安全作业、关键设备外观及环境等缺陷识别和温度监测，分析各类异常情况并实时告警；视觉识别系统具有后台远程控制的功能，全覆盖无死角进行识别和监测；视觉识别终端具有夜视功能，可满足夜间使用需要，夜间监视效果应与白天监视效果一致，夜视功能开启可通过远程控制；视觉识别系统具备远程变焦、聚焦、方位调整及预置位设置功能；视觉识别系统具备图像检索与调阅功能，可检索与调用前端不同时段图像；视觉识别系统具备自检与故障诊断，诊断信息上传功能；视觉识别系统具备动态响应、远程时间查询/设置、数据请求、重启等指令的能力。本次针对丁旗、木引、八步智慧光伏建设项目智能巡检机器人项目，以光伏变电站为应用场景，对基于人工智慧的智能巡检机器人系统进行研究。智能巡检机器人系统采用多种终端设备及管理系统有机结合的创新方案，整合计算机编程技术、AI图像识别和定位技术、模式识别技术、无线传输技术、智能控制技术、机电控制技术、多传感器融合技术等多种高新技术手段，集软件、机械、电子、控制、传感、材料等多学科于一体，通过对图像、声音、温度、气体等数据的采集，完成设备运行状态，仪表数据，控制柜指示灯状态等巡检任务，在不影响现场巡检系统设备的正常运行、不遮挡人员巡检通道等设备条件下，最大限度的实现无死角、无盲点的巡检，达到变电站无人或少人值守，解放生产人员和管理人员劳动强度，使人员从重复、低效的劳动中解脱出来，从事更高级的分析、管理工作。根本本次项目要求，选用挂柜室内机器人和室外机器人和轮式机器人，具备多机协作调度、任务规划、高复杂环境感知等多种高阶控制算法；数据协议分发、数据采集清晰分析、支持多种标准协议接入等数据处理手段；图像识别、红外测温、气体检测等多种智能算法；还具备22项微服务模块和11种标准协议接入，支持摄像头、传感器、第三方系统独立设备等外部独立设备或系统接入。图：机器人巡检技术平台系统架构变电站巡检机器人系统以巡检机器人为核心，集移动视频巡检、红外测温、环境监控、数据智能分析等功能于一体，实现对巡检区域设备的实时监控、数据分析管理。巡检机器人系统由软件系统、供电系统、通信系统、机器人本体及其他相关设备组成。图：机器人巡检系统架构机器人组成变电站轮式巡检机器人采用的是轮式巡检机器人，机器人的主要部件包括：四轮八驱运动底盘、控制版、电动折叠臂、旋转云台、高清摄像头、红外摄像头、环境传感器、3D激光雷达、音频传感器、炫彩状态灯等。机器人采用接触式的充电桩进行充电，供电系统直接从主电气室取电，充电桩输入电压为220V/50Hz。机器人供电模块采用滤波技术，滤除外界电网的高频脉冲对电源的干扰。同时，系统配置完善的电量分配管理措施，进行预警电量设置、实时电量监控及完善的自动充电控制逻辑，基本电量控制逻辑如下：优化的电池能量分配，可以保证机器人随时有电进行工作。机器人可设定电池剩余电量作为应急备用电量。当机器人电量充足时，可按计划完成巡检任务，任务完成后自动返回充电，保持电池处于满电量状态。当机器人的电量达到系统设定的保护限定值时，机器人可中断任务自动返回充电；当机器人在低电量保护状态时，如果发生高优先级任务，机器人可用应急备用电量执行紧急任务。通信方式机器人通信系统采用无线数据网络传输技术，在巡检范围内实现无线网络的无缝隙覆盖。采用2.4G无线加密通信网络。机器人上的工控机和视频装置通过以太网连接到无线集线器上，在沿途布置若干个无线AP组成无线局域网，监控后台连接到无线局域网中，整个移动监控系统内的设备可以实现互相访问，网络带宽可以有效实现负载平衡。其通信方式如图所示。机器人通过网络连接到用户内网，用户在内网电脑上，通过浏览器直接访问机器人IP地址即可加载机器人控制系统页面，登陆后直接在页面上控制机器人。通过机器人控制系统，用户可以进行查看机器人当前状态、编制巡检计划、查询并导出巡检报告、查看各巡检对象历史巡检数据等操作。单机直控方式网络结构简单，无需配置服务器，成本低廉，调试周期短。但对于同时部署多套机器人的用户，需要记录并维护每台机器人的IP地址，需要同时操作多台机器人时，需要打开多个浏览器窗口/标签并逐一登录，操作上略显繁琐。机器人控制系统机器人本地软件控制系统全部运行于机器人内置的高性能ARM架构工控机上，采用模块化分层设计，架构清晰外部接口齐备。驱动层负责机器人的运动控制、各传感器的接入与数据采集；业务层负责机器人状态监控、任务调度、图像识别、巡检数据的汇总分析、告警判断等业务逻辑处理；应用层采用B/S架构，实现跨平台统一的用户交互，同时提供API接口可与外部系统的数据交互。同时，机器人控制系统有配套手机APP软件平台（仅支持安卓系统），在手机上下载安卓APP安装包进行，手机APP软件部署在公网平台，机器人本体插入4G流量卡与公网APP进行数据传输（不影响现场机器人系统网络布局方式），因此APP可以随时随地通过手机登录软件平台，查看数据及远程控制机器人动作。图：机器人控制图机器人软件功能序号模块功能功能描述登录/登出登录通过谷歌浏览器，访问机器人IP地址，登进机器人系统登出退出机器人系统，返回至机器人登录页顶部区机型显示当前机器人型号气象信息实时显示通过附属设备接入的气象站采集的气象信息(如有)告警提示红色高亮提示存在未处理的告警记录，包含巡检对象告警、环境告警、综合告警、系统告警急停/取消急停机器人异常时，对机器人进行紧急停车Web告警语音播报开关开启/关闭Web告警语音播报功能电池电量实时显示机器人电量及状态，状态包含正常、低电量、充电中手动充电一键控制机器人前往充电网络信号强度实时显示当前Web电脑与机器人的通信信号强度控制台机型示意图&电池信息显示当前机器人的机型示意图&实时电池电压、电池电流、电池温度任务下发选择任务模板，下发即时任务运动信息实时显示机器人行走状态和执行动作巡检信息实时显示机器人待机状态下今日任务信息，或巡检状态下当前任务信息环境信息实时显示机器人集成的环境传感器采集的信息专项功能重点功能专项可视化展示，如实时音频分析等实时地图实时显示巡检点、机器人等重点元素，实时显示机器人位姿信息，支持导入背景图、视野操作等可将实时视频实时显示可见光视频，支持抓拍、录像、录音、双向对讲、变倍、调焦等操作热成像实时视频实时显示热成像视频和当前最高温、最低温，支持抓拍、录像等操作巡检结果&告警信息各显示近100条对象巡检结果、巡检对象告警、环境告警、综合告警、系统告警记录模块切换&机器人控制支持切换任务模式、远程模式、手持模式；在远程模式下，支持对机器人移动、升降臂等控制。任务日历月宫格以宫格方式展示某个月的任务记录或计划日列表以列表方式展示某一天的任务记录或计划告警记录巡检对象告警展示机器人巡检过程中巡检对象的告警记录，如电压表读数过大、压板状态有误环境告警展示机器人集成的环境传感器采集信息的告警记录，如温度过高、氧气浓度过低综合告警展示机器人综合类检测的告警记录，如明火告警、未带安全帽告警系统告警展示机器人触发的系统类告警记录，如电池电量过低、障碍物告警巡检报告巡检报告以巡检任务执行记录为维度，对巡检报告进行展示，支持导出PDF和Excel格式巡检数据历史数据以单个巡检对象为维度，展示巡检对象的历史巡检曲线、数据、采集资源对比分析对同类别巡检对象的历史数据进行对比分析，如温度分析、电压分析、压力分析业务中心任务模板前期创建和维护任务模板，便于后期快速生成任务任务管理管理已经生成的任务，包含即时任务、定期任务、周期任务告警规则设置巡检对象告警、环境告警、综合告警、系统告警的触发阈值，支持自定义告警语音播报内容数据中心采集库统一入口查看手动采集或巡检任务过程中采集的图片、视频、音频部署管理巡检点查看查看在QT运维部署工具上已配置的巡检点、巡检对象、算法标定等信息附属设备查看在QT运维部署工具上已部署的与机器人直接相关的附属设备，包含充电桩、门、气象站部署设置导入在QT运维部署工具上已经配置的地图、巡检配置、对象标定、出厂适配、附属设备等配置账号管理角色管理支持菜单级权限配置和部分按钮级权限配置用户管理管理本系统的账号，支持新增、编辑、删除日志查看诊断日志展示系统相关日志，用于后期问题诊断登录日志展示机器人系统上用户的登录记录操作日志展示机器人系统上用户的操作记录充电日志展示机器人系统的充电记录，充电类型有“手动充电”、“低电量充电”、“巡检充电”等系统管理机器人信息展示机器人疲劳运行统计、资源使用统计版本管理查看各子系统当前版本，支持各子系统本地单独升级菜单管理管理Web前端界面菜单，支持搜索、新增、编辑、删除网络服务启停并配置特高压10011、FTP(S)等网络服务（如有）系统设置自定义语言（简体中文/英文）、登录页Logo、登录验证码、告警弹窗智能巡检集控平台智能巡检集控平台是一个针对多类IOT设备智能化升级的一站式监控管理平台。支持接入巡检机器人、定点摄像机、热像仪、传感器等IOT设备，形成以机器人为核心的综合智能巡检管理平台，提供多种图像、视频算法模型实现人、设备、环境等多目标识别分析。平台基于B/S架构的WEB数据浏览模式与运行平台构成，一般部署在中控室服务器中，支持MODBUS、CAN、MQTT、HTTP、RTSP、GB28181等多种标准工业协议集，可实现外部系统与智能巡检系统集控平台的数据交互和联动。打开浏览器访问集控平台相应ip地址，进入智能巡检机器人登录界面，输入账号密码进行登录，平台支持多账号同时登录，分部门、组织、用户、角色进行管理，可随时查看相应人员的登录时间及账号信息。集中控制控制方式是指在用户内网增加一台服务器，在服务器上部署集控平台，将多台机器人通过指定IP地址的方式添加到集控平台内，实现在同一个页面上通过切换当前控制对象的方式，同时操作多台机器人。实现的功能同单台机器人控制系统一致（简易版集控平台，仅提供对多台机器人的集中控制功能）。集中平台（标准版）除可接入机器人外，还可以将现场部署的安防监控摄像机、红外热成像仪、支持Modbus/MQTT等通信协议的智能传感器设备一并接入，实现对巡视场景的全方位监控。集控平台还可以选配图像识别算法，赋能传统安防监控摄像机，使其具备识别安全帽佩戴、明火识别、区域入侵检测、吸烟检测等能力。若用户有通过广域网（公网）访问机器人控制系统/集控平台的需求，可以通过搭建VPN的方式，为机器人控制系统分配VPN网络内的虚拟IP地址来实现。针对集控平台，也可以选择将其部署在公共云服务器上，同时租用云服务商的VPNServer服务，在机器人端配置VPNCleint使其连接到VPN网络中，实现集控平台通过固定IP地址添加机器人的功能。用户直接通过公共网络访问云服务器上的集控平台程序即可。图：巡检机器人控制平台机器人巡检界面就是机器人本体控制系统导入集控平台进行展示，实现对机器人本体的远程遥控、任务模板自定义、新建巡检点、导出巡检报告、查询机器人历史数据等多方面功能模块。集控平台可以进行切换不同机器人进而访问不同机器人本体控制系统，进行对机器人本体及其数据进行控制、设置和查看等操作。机器人巡检界面就是机器人本体控制系统导入集控平台进行展示，实现对机器人本体的远程遥控、任务模板自定义、新建巡检点、导出巡检报告、查询机器人历史数据等多方面功能模块。集控平台可以进行切换不同机器人进而访问不同机器人本体控制系统，进行对机器人本体及其数据进行控制、设置和查看等操作。机器人巡检界面视频监控模块针对接入集控平台的定点摄像机组进行统一管控和操作的界面，在此界面可以查看实时视频或回看录像及各摄像机组切换列表。视频监控-可见光监测图：视频监控-热成像监测数据中心一般展示定点智能监测设备采集的数据及分析结果，如摄像机、红外热成像、动环监测等，对各设备采集数据进行查看，数据分析结果进行展示等。（机器人采集数据均在机器人巡检界面中展示）。告警中心模块主要展现接入的定点智能监测设备采集数据分析异常结果告警记录查询、支持告警类型、告警状态、告警时间多维度搜索查询。图：告警中心界面-告警记录查询系统从部门、组织、用户和角色四个层面管理登入系统的人员和账号进行管理；对系统登录页logo、语言、告警弹窗进行设置；管理Web前端界面菜单可对首页总览、机器人巡检、视频监控、数据中心、告警中心）进行新增、编辑、删除。系统设置界面巡检功能设计表计识别仪表识别是轮式智能巡检机器人系统的核心功能之一，通过机器人自身携带的可见光摄像机，完成视频图像的数据采集，通过自主开发的高精度图像识别算法，对视频数据进行智能分析处理，识别图像内容。目前，仪表识别功能能够准确识别升压站内避雷器、SF6气体压力表等各类仪表，刀闸、断路器、隔离开关的分合状态，变压器、CT等充油设备的油位计和设备外观等，并能进行表计自动读数，从而全面掌握站内电力设备及环境的状态信息。巡检机器人根据智能仪表识别结果进行预警，发现设备及环境状态异常时，自动产生报警信号，提醒运维人员及时处理异常。表计识别图例表计读数识别红外测温轮式机器人利用自身携带的红外热成像仪对站内电力设备温度数据进行采集，然后将采集的数据进行分析，进而诊断出致热型设备故障及热缺陷，触发相应报警。红外测温功能包括红外普测、精确测温、遥控测温等。巡检任务执行完成后会自动生成任务报表，实现对变电站设备及环境温度的高密度、高颗粒度检测与多维度分析管理。红外测温动态环境监测轮式机器人能对气体、温度、湿度等环境信息进行实时监控，为运维人员分析设备运行状态提供全方面信息。轮式机器人自身携带的环境监测模块，具备监测环境中的有害气体、温度、湿度等环境信息。机器人实时采集的环境信息及时传输到控制中心，为操控人员提供现场环境信息，当监测到有害气体超标时，系统将进行报警，以提示运维人员及时处理。（气体检测模块选配集成）动态环境监测示意图音频采集机器人本体搭载有拾音器，在巡检过程中可以有效采集现场的噪音情况并进行噪音的分贝，频谱和时域的生成。同时，能通过分贝值超限报警来及时反馈现场设备运行声音异常情况。音频分析双向语音对讲机器人具有双向语音功能。机器人的双向语音功能指的是对讲和广播功能。对讲是指站内工作人员能够在巡检机器人管理后台和机器人之间进行对讲，本功能的实现是通过开启巡检机器人管理后台的语音对讲，可用于管理后台对现场工作远程指挥或紧急情况下要求快速撤离等。语音对讲示意图机器人巡检功能机器人的自动巡检功能使其能够自主完成覆盖区域的巡检工作，具有高度自动化和智能化的特征，从而代替人工巡检。自动巡检的模式主要有：全面巡检、例行巡检、专项巡检、特殊巡检、自定义巡检及人工控制巡检等，各种模式支持互相切换。机器人能够按照事先设定的巡检模式完成任务，按照既定的规则完成巡检工作。1）自动巡检自动巡检是机器人按照预设规划路径自动巡检的方式，自动巡检的模式主要有：全面巡检、例行巡检、专项巡检、特殊巡检、自定义巡检等，各种模式支持互相切换。机器人搭载高清摄像机、高灵敏红外热成像仪、拾音器等多种检测设备，按照既定的规则对巡检区域设备进行可见光拍照、红外测温及环境监测等巡检活动，将巡检数据自动传输到后台管理系统保存，生成检测分析报告。巡检模式手动遥控巡检机器人除自动巡检外，还可以通过人工遥控巡检的方式对机器人进行实时遥控。该项应用模式适用于运维人员以及管理单位需要对某类设备的状态进行锁定与监测，尤其对于在机器人自主巡检过程中如检测到设备、环境状态异常并向运维人员告警时，运维人员可以在第一时间使用管理后台的人工遥控界面或是遥控手柄，操控机器人快速到达异常设备位置，及时对异常设备进行查看并核实报警信息，以便迅速制定响应策略。远程控制面板任务管理在机器人控制系统中，任务类型分为即时任务、定期任务、周期任务三类，巡检类型分成全面巡检、例行巡检、专项巡检、特殊巡检、自定义巡检等，可以根据各种情况建立不同类型的任务。在任务系统中既可以手动进行任务的执行也可按照日程进行任务分配执行实现自动巡检功能。任务管理巡检报告展示机器人每次巡检任务执行结束会输出一份巡检报告来对当前的任务巡检情况进行展示说明，报告可按时段进行搜索查询。巡检报告支持PDF格式和excel格式的导出，保存至本地。巡检报告支持巡检点的可见光和红外的图片查看。巡检报告界面数据查询与分析机器人后台支持对设备的温度数据进行历史数据分析，支持单个设备数据查询和多个设备的数据比较，支持生成设备温度折线图，进行图形化展示。运维人员可根据形成的趋势进行分析设备的健康状态。即使机器人巡检过程中未发现该设备有报警，也能够从历史积累数据的趋势中发现设备有损坏的趋势，从而更加前置的诊断设备状态。巡检数据查询与分析智能告警机器人对监测到的数据结果进行分析，可以对超限的的指标进行告警展示，如温度超高，环境信息指标超高等。也可对自身的异常进行告警，帮助运维人员快速定位问题，方便运维。告警分为巡检对象告警、环境告警、系统告警、综合告警等，巡检点告警规则可进行自定义设置，也可一般告警和严重告警进行分等级高级。告警信息告警规则设置实时地图展示机器人后台的地图模块实时显示机器人的地图信息，包含地图路径，充电桩、机器人巡检点位置以及机器人实时位置四大元素。地图支持手动缩放，拖拽移动，全屏展示，元素隐藏操作。实时地图展示机器人自检机器人作为巡检系统的主体，搭载主要的检测设备在前端采集各类数据信息。为了保证机器人日常工作的开展，机器人在启动巡检前均会进行自检，自检内容包括红外热成像仪、高清相机、电机、云台、内部存储以及各种传感器等，若发现部件异常，则给出异常状态指示，并将系统异常信息上传至监控后台，方便运维人员及时发现故障，减少处理时间，提高解决故障的效率。自主避障通过在巡检机器人安装防碰撞接触气垫装置、激光雷达构筑安全保障，遇到障碍物或人员时会自动停止，并进行报警提醒，人员或障碍物移走后，自动继续完成巡检任务。自动定位和导航轮式巡检机器人采用了目前最先进的导航方式，3D激光雷达+SLAM的定位导航技术。在不具备周围环境信息的前提下，让移动机器人在运动过程中根据自身携带的激光雷达对周围环境的感知进行自身定位，同时增量式构建周围环境地图。SLAM可以提高移动机器人自主能力和环境适应能力，实现在未知环境中进行自主定位和导航。SLAM运用在巡检机器人上，可以不用预先铺设任何轨道，实时避障，环境适应能力强，更好地实现多巡检机器人的协调控制。图：激光雷达扫图画面激光雷达可以在探测范围内进行360°三维扫描，产生数据信息。SLAM可根据激光雷达提供的数据信息构建周边环境地图并计算自身所在的位置。激光雷达比其他传感器的优势在于能更高精度的测出障碍点的角度和距离，方便定位导航和地图构建。微气象站采集功能在变电站场景中，由于其高压高电流强磁场的特殊性，在大雨等恶劣的天气下，容易对巡检机器人以及其巡检任务产生较大的影响，在这种情况下，我们需要在现场的巡检系统中加载输电线路气象在线监控系统，也就就是户外微型气象参数采集站，该采集站的微气象传感器不同于一般传感器，它属于多参