自动生产线输送单元控制新版系统

摘要传统机械设备和产品多以机械为主，是电气、液压和气动控制机械设备，伴随工业水平不停发展，机械设备已逐步由手动控制改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化综合体，可编程控制器（PLC）是以微处理器为关键，综累计算机、自动化技术和通讯技术发展起来一个新型工业自动控制装置。经过30多年发展，现在可编程控制器已经成为自动化领域中最关键、应用最多控制装置，，居工业生产自动化三大支柱（可编程控制器、机器人、计算机辅助设计和制造）首位。其广泛深度和广度成为衡量一盒国家工业自动化程度高低标志。亚龙YL-335B型自动生产线实训考评装备在铝合金导轨式实训台上安装送料、加工、装配、输送、分拣等工作单元，组成一个经典自动生产线机械平台，系统各机构采取了气动驱动、变频器驱动和步进（伺服）电机位置控制等技术。系统控制方法采取每一工作单元由一台PLC负担其控制任务，各PLC之间经过RS485串行通讯实现互连分布式控制方法。所以，YL-335B综合应用了多个技术知识，如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。本文对YL-335B进行了系统介绍，具体介绍了输送单元基础结构、工作过程、基础功效及工艺功效，机械手作为输送单元关键组成部分，也对抓取机械手装置组成、工作方法及相关原理进行了分析，而且对输送单元当中利用到相关知识点进行叙述。关键词：机械手、可编程控制器(PLC)KeyWords:ManipulatorsExtraman；ProgrammableLogicController；目录第一章绪论………………………31.1PLC发展历程……………………31.2PLC在现代工业生产中作用和应用……………41.3现代工业生产中常见到PLC类型和品牌………41.4.现代工业中自动生产线种类……………………41.5研究本课题关键意义、目标……………………5第二章YL-335B系统介绍…………………62.1YL-335B组成………………62.1.1供料单元控制系统………………62.1.2加工单元控制系统……………92.1.3装配单元控制系统……………92.1.4分拣单元控制系统……………112.1.5输送单元控制系统……………122.2YL-335B电气控制…………122.2.1工作单元结构特点………122.2.2YL-335B控制系统………12第三章YL-335B输送单元抓取和机械手介绍………………143.1输送单元基础结构和工作过程………………143.1.1输送单元基础功效……………143.1.2输送单元工艺功效………………143.2.1抓取机械手具体组成……………143.2.2抓取机械手工作过程………153.2.3直线运动传动组件………………153.3气动控制回路……………………163.3.1相关知识点…………………17第四章输送单元PLC控制及编程……184.1工作任务…………184.2PLC地址分配……………………194.3PLC次序功效图…………………194.4PLC二次接线图…………………204.5PLC时序图………………………214.6PLC主程序………………………224.7自动生产线加工单元仿真符号表及仿真地址……27总结和体会………………28谢辞………………………29参考文件…………………30绪论伴随计计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术不停发展和用户需求不停提升PLC在开关量处理基础上增加了模拟量处理和运动控制等功效。今天PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着关键作用。作为离散控制首选产品，PLC在二十世纪八十年代至九十年代得到了快速发展，世界范围内PLC年增加率保持为20%～30%。伴随工厂自动化程度不停提升和PLC市场容量基数不停扩大，多年来PLC在工业发达国家增加速度放缓。不过，在中国等发展中国家PLC增加十分快速。综合相关资料，全球PLC销售收入为100亿美元左右，在自动化领域占据着十分关键位置。PLC是由摸仿原继电器控制原剪发展起来，二十世纪七十年代PLC只有开关量逻辑控制，首先应用是汽车制造行业。它以存放实施逻辑运算、次序控制、定时、计数和运算等操作指令；并经过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制控制程序表示了生产过程工艺要求，并事先存入PLC用户程序存放器中。运行时按存放程序内容逐条实施，以完成工艺步骤要求操作。PLCCPU内有指示程序步存放地址程序计数器，在程序运行过程中，每实施一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次实施到最终步（通常为END指令），然后再返回起始步循环运算。PLC每完成一次循环操作所需时间称为一个扫描周期。不一样型号PLC，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。PLC用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把全部输入全部当成开关量来处理，16位（也有32位）为一个模拟量。大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量运算。把计算结果送给PLC控制器。相同I/O点数系统，用PLC比用DCS，其成本要低部分（大约能省40%左右）。PLC没有专用操作站，它用软件和硬件全部是通用，所以维护成本比DCS要低很多。最近，伴随PLC价格不停降低和用户需求不停扩大，越来越多中小设备开始采取PLC进行控制，PLC在中国应用增加十分快速。伴随中国经济高速发展和基础自动化水平不停提升，以后一段时期内PLC在中国仍将保持高速增加势头。通用PLC应用于专用设备时能够认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对通常嵌入式控制器而方含有更高可靠性和愈加好稳定性。实际工作中碰到部分用户原来采取嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC替换嵌入式控制器。1.1PLC发展历程1968年，美国通用汽车企业（GM）依据市场形势和生产发展需要，提出了“多品种、小批量、不停翻新汽车品牌型号”战略。要实现这个战略决议，依靠原有工业控制装置显然不行，而必需有一个新工业控制装置，它能够伴随生产品种改变，灵活方便地改变控制方案以满足对控制不一样要求。1969年，著名美国数字设备企业（DEC）依据GM功效要求，研制出了这种新工业控制装置，并在GM企业一条汽车自动化生产线上首次运行取得成功。依据这种新型工业控制装置能够经过编程改变控制方案这一特点，和专门用于逻辑控制情况，称这种新工业控制装置为可编程序控制器（ProgrammableLogicController），简称PLC。从1968年到现在，PLC经历了四次换代：第一代PLC大多用一位机开发，用磁芯存放器存放，只有逻辑控制功效。在第二代PLC产品中换成了8位微处理器及半导体存放器，PLC产品开始系列化。第三代PLC产品伴随高性能微处理器及位片式CPU在PLC中大量使用，PLC处理速度大大提升，从而促进它向多功效及联网通信方向发展。第四代PLC产品不仅全方面使用16位、32位高性能微处理器，高性能位片式微处理器，RISC（Reducedinstructionsetcomputer）精简指令系统CPU等高级CPU，而且在一台PLC中配置多个处理器，进行多通道处理。同时生产了大量内含微处理器智能模板，使得第四代PLC产品成为含有逻辑控制功效、过程控制功效、运动控制功效、数据处理功效、联网通信功效真正名符其实多功效控制器。同一时期，由PLC组成PLC网络也得到飞速发展。PLC和PLC网络成为工厂企业中首选工业控制装置，由PLC组成多级分布式PLC网络成为CIMS（computer-integratedmanufacturingsystem）系统不可或缺基础组成部分。大家高度评价PLC及其网络关键性，认为它是现代工业自动化三大支柱之一。1.2PLC在现代工业生产中作用和应用伴随计算机技术飞速发展，PLC（即可编程逻辑编程器简称）已经进入日常生产、生活各个方面，PLC应用在各行各业已成为必不可少内容。PLC作为通用工业计算机，其功效日益强大，已经成为工业控制领域主流控制设备。PLC从诞生至今，仅有30年历史，不过得到了异常迅猛发展，并和CAD/CAM、机器人技术一起被誉为现代工业自动化三大支柱。在现代工业中生产过程机械化、自动化已成为突出专题。伴随工业化深入发展，自动化已经成为现代企业中关键支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随地可见。同时，现在生产中，存在着多种多样生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场所和水下作业等，这些恶劣生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现一项新技术，是现代控制理论和工业生产自动化实践相结合产物，并以现代机械制造生产系统中一个关键组成部分。工业机械手是提升生产过程自动化、改善劳动条件、提升产品质量和生产效率有效率有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声和带有放射和污染场所，应用更为广泛。在中国，近几年来也有较快发展，并取得一定效果，受到机械工业和铁路部门重视。1.3现代工业生产中常见到PLC类型和品牌分类方法种类代表机型例举按控制规模小型机德国西门子企业S7-200机、德维森企业V80系列中型机德国西门子企业S7300机、德维森企业PPC11系列大型机德维森企业PPC22系列超大型机美国GE企业90－70机按结构划分箱体式微型机模块式OMRON企业C20系列、POMRON企业C20系列PLCLC按生产厂家分德国西门子企业S5－95U、100U、115U、135U及155U日本OMRON企业CPM1A型机，P型机，H型机，CQM1、CVM日本三菱企业AIS、AZC、A3A等美国AB企业PLC－5系列德维森企业V80、PPC11、PPC22和PPC31和利时企业FOPLC系列1.4.现代工业中自动生产线种类生产线是产品生产过程所经过路线，即从原料进入生产现场开始，经过加工、运输、装配、检验等一系列生产活动所组成路线。狭义生产线是按对象标准组织起来，完成产品工艺过程一个生产组织形式，即按产品专业化标准，配置生产某种产品（零、部件）所需要多种设备和各工种工人，负责完成某种产品（零、部件）全部制造工作，对相同劳动对象进行不一样工艺加工。生产线种类，按范围大小分为产品生产线和零部件生产线，按节奏快慢分为流水生产线和非流水生产线，按自动化程度，分为自动化生产线和非自动化生产线。生产线关键产品或多数产品工艺路线和工序劳动量百分比，决定了一条生产线上拥有为完成某多个产品加工任务所必需机器设备，机器设备排列和工作地部署等。生产线含有较大灵活性，能适应多品种生产需要；在不能采取流水生产条件下，组织生产线是一个比较优异生产组织形式；在产品品种规格较为复杂，零部件数目较多，每种产品产量不多，机器设备不足企业里，采取生产线能取得良好经济效益。1.5研究本课题关键意义、目标毕业设计是机电一体化技术专业十分关键实践性教学步骤，是培养学生实际动手能力和分析问题处理问题能力、理论和实践相结合基础训练，提升综合应用《电路》、《电机和拖动》、《电力电子技术》、《电力拖动自动控制系统》、《自动控制原理》、《传感器技术》、《计算机原理和接口技术》、《PLC》等所学专业知识系统应用能力，创新能力，工程开发中协作精神；提升分析和处理实际问题能力，以系统性地加深对所学理论知识了解。第二章YL-335B系统介绍2.1YL-335B组成亚龙YL-335B型自动生产线实训考评装备由安装在铝合金导轨式实训台上送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5个单元组成。图1-1所表示。图2-1YL-335B外观图每一工作单元既可自成一个独立系统，同时又是一个机电一体化系统。各个单元实施机构基础上以气动实施机构为主，输送单元机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位位置控制，该驱动系统含有长行程、多定位点特点，是一个经典一维位置控制系统。分拣单元传送带驱动则采取了通用变频器驱动三相交流异步电动机传动装置。位置控制和变频器技术是现代工业应用最为广泛电气控制技术。本设计中YL-335B应用传感器来判定物体运动位置、物体经过状态、物体颜色及材质等。传感器技术是机电一体化装备应用技术中关键技术之一，也是现代工业实现高度自动化前提之一。在控制方面，YL-335B采取基于RS485串行通信PLC网络控制方案，每一工作单元由一台PLC负担其控制任务，各PLC之间经过RS485串行通信实现互连分布式控制方法。用户可依据需要选择不一样厂家PLC型号及其所支持RS485通信模式，组建成一个小型PLC网络。小型PLC网络以其结构简单，价格低廉特点在小型自动生产线上有着广泛应用，在现代工业网络通信中占据相当份额。2.1.1供料单元控制系统气动元件供料站气动控制回路采取标准双作用直线气缸作为实施元件为了使气缸动作平稳可靠，使用单向节流阀单对气缸运动速度加以控制，向节流阀是由单向阀和节流阀并联而成流量控制阀，常见于控制气缸运动速度，也称为速度控制阀。单电控电磁换向阀、电磁阀组。YL-335B全部工作单元实施气缸全部是双作用气缸，所以控制它们工作电磁阀需要有二个工作口和二个排气口和一个供气口，故使用电磁阀均为二位五通电磁阀。供料单元用了两个二位五通单电控电磁阀。两个电磁阀是集中安装在汇流板上。汇流板中两个排气口末端均连接了消声器，消声器作用是降低压缩空气在向大气排放时噪声。这种将多个阀和消声器、汇流板等集中在一起组成一组控制阀集成称为阀组，而每个阀功效是相互独立。气动控制回路气动控制回路是本工作单元实施机构，该实施机构控制逻辑和控制功效是由PLC实现。气动控制回路工作原理图2-1所表示。图中1A和2A分别为推料气缸和顶料气缸。1B1和1B2为安装在推料缸两个极限工作位置磁感应靠近开关，2B1和2B2为安装在推料缸两个极限工作位置磁感应靠近开关。1Y1和2Y1分别为控制推料缸和顶料缸电磁阀电磁控制端。通常，这两个气缸初始位置均设定在缩回状态。图2-2供料单元气动控制回路工作原理传感器YL-335B各工作单元所使用传感器全部是靠近传感器，它利用传感器对所靠近物体含有敏感特征来识别物体靠近，并输出对应开关信号。1、磁性开关YL-335B所使用气缸全部是带磁性开关气缸。这些气缸缸筒采取导磁性弱、隔磁性强材料，如硬铝、不锈钢等。在非磁性体活塞上安装一个永久磁铁磁环，这么就提供了一个反应气缸活塞位置磁场。而安装在气缸外侧磁性开关则是用来检测气缸活塞位置，即检测活塞运动行程。在磁性开关上设置LED显示用于显示其信号状态，供调试时使用。磁性开关动作时，输出信号“1”，LED亮；磁性开关不动作时，输出信号“0”，LED不亮。磁性开关安装位置能够调整，调整方法是松开它紧固定位螺栓，让磁性开关顺着气缸滑动，抵达指定位置后，再旋紧固定螺栓。磁性开关有蓝色和棕色2根引出线，使用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共端，棕色引出线应连接到PLC输入端。磁性开关内部电路图2-1中虚线框内所表示。图2-3磁性开关内部电路2、漫射式光电靠近开关漫射式光电靠近开关供料单元中，用来检测工件不足或工件有没有漫射式光电靠近开关选择神视（OMRON）企业CX-441（E3Z-L61）型放大器内置型光电开关（细小光束型，NPN型晶体管集电极开路输出），。该光电开关外形和顶端面上调整旋钮和显示灯图2-2所表示。图2-4CX-441（E3Z-L61）光电开关外形和调整旋钮、显示灯图2-3给出该光电开关内部电路原理框图。图2-4CX-441（E3Z-L61）光电开关电路原理图用来检测物料台上有没有物料光电开关是一个圆柱形漫射式光电靠近开关，工作时向上发出光线，从而透过小孔检测是否有工件存在，。该光电开关选择SICK企业产品MHT15-N2317型，其外形图2-5所表示。图2-52.1.2加工单元控制系统加工单元功效是完成把待加工工件在加工台加紧，并移交到加工区域冲压气缸正下方，完成对工件冲压加工，然后把加工好工件重新送出过程。表2-6加工单元装置侧接线端口信号端子分配2.1.3装配单元控制系统2.1.3.1示灯、传感器1、警示灯本工作单元上安装有红、橙、绿三色警示灯，它是作为整个系统警示用。警示灯有五根引出线，其中黄绿双色线：黄绿双色线为”“地线”；红色线：红色灯控制线；黄色线：橙色灯控制线，绿色线：绿色灯控制线；黑色线：信号灯公共控制线。接线图4-1所表示。2、光纤传感器图2-7警示灯及其接线光纤型传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，放大器和光纤检测头是分离两个部分，光纤检测头尾端部分分成两条光纤，使用时分别插入放大器两个光纤孔。光纤传感器组件图2-8所表示。图2-9是放大器安装示意图。图2-10给出了放大器单元俯视图，调整其中部8旋转灵敏度高速旋钮就能进行放大器灵敏度调整（顺时针旋转灵敏度增大）。调整时，会看到“入光量显示灯”发光变。2-8纤传感器组件图 2-9光纤传感器组件外形图2-10光纤传感器放大器单元俯视图图2-11E3X-NA11型光纤传感器电路框图图2-12装配单元气动控制回路2.1.4分拣单元控制系统分拣单元电磁阀组使用了三个由二位五通带手控开关单电控电磁阀，它们安装在汇流板上。这三个阀分别对金属、白料和黑料推进气缸气路进行控制，以改变各自动作状态。本单元气动控制回路工作原理图2-13所表示。图中1A、2A和3A分别为分拣一气缸、分拣二气缸和分拣三气缸。1B1、2B1和3B1分别为安装在各分拣气缸前极限工作位置磁感应靠近开关。1Y1、2Y1和3Y1分别为控制3个分拣气缸电磁阀电磁控制端。图2-13分拣单元气动控制回路工作原理图2.1.5输送单元气动系统输送单元气动系统由：气动手爪、伸缩气缸、回转气缸、提升气缸、2个二位五通双向控阀、2个二位五通单向电控阀电组成。2.2YL-335B电气控制2.2.1YL-335B工作单元结构特点图2-14装置侧接线端口 图2-15PLC侧接线端口YL-335B设备中各工作单元结构特点是机械装置和电气控制部分相对分离。每一工作单元机械装置整体安装在底板上，而控制工作单元生产过程PLC装置则安装在工作台两侧抽屉板上。所以，工作单元机械装置和PLC装置之间信息交换是一个关键问题。YL-335B处理方案是：机械装置上各电磁阀和传感器引线均连接到装置侧接线端口上。PLCI/O引出线则连接到PLC侧接线端口上。两个接线端口间经过多芯信号电缆互连。图2-14和图2-15分别是装置侧接线端口和PLC侧接线端口。装置侧接线端口接线端子采取三层端子结构，上层端子用以连接DC24V电源+24V端，底层端子用以连接DC24V电源0V端，中间层端子用以连接各信号线。PLC侧接线端口接线端子采取两层端子结构，上层端子用以连接各信号线,其端子号和装置侧接线端口接线端子相对应。底层端子用以连接DC24V电源+24V端和0V端。装置侧接线端口和PLC侧接线端口之间经过专用电缆连结。其中25针接头电缆连接PLC输入信号，15针接头电缆连接PLC输出信号。2.2.2YL-335B控制系统YL-335B每一工作单元全部可自成一个独立系统，同时也能够经过网络互连组成一个分布式控制系统。1、当工作单元自成一个独立系统时，其设备运行主令信号和运行过程中状态显示信号，起源于该工作单元按钮指示灯模块。模块上指示灯和按钮端脚全部引到端子排上。模块盒上器件包含：⑴指示灯（24VDC）：黄色（HL1）、绿色（HL2）、红色（HL3）各一个。⑵主令器件：绿色常开按钮SB1一个、红色常开按钮SB2一个、选择开关SA（一对转换触点）、急停按钮QS（一个常闭触点）2、当各工作单元经过网络互连组成一个分布式控制系统时，对于采取西门子S7-200系列PLC设备，YL-335B标准配置是采取PPI协议通信方法。设备出厂控制方案图2-16所表示。图2-16各工作站PLC配置以下：⑴输送单元：S7-226DC/DC/DC主单元，共24点输入，16点晶体管输出。⑵供料单元：S7-224AC/DC/RLY主单元，共14点输入和10点继电器输出。⑶加工单元：S7-224AC/DC/RLY主单元，共14点输入和10点继电器输出。⑷装配单元：S7-226AC/DC/RLY主单元，共24点输入，16点继电器输出。⑸分拣单元：S7-224XPAC/DC/RLY主单元，共14点输入和10点继电器输出。3、人机界面系统运行主令信号（复位、开启、停止等）经过触模屏人机界面给出。同时，人机界面上也显示系统运行多种状态信息。人机界面是在操作人员和机器设备之间做双向沟通桥梁。使用人机界面能够明确指示并通知操作员机器设备现在情况，使操作变简单生动，而且能够降低操作上失误，即使是新手也能够很轻松操作整个机器设备。使用人机界面还能够使机器配线标准化、简单化，同时也能降低PLC控制器所需I/O点数，降低生产成本，同时因为面板控制小型化及高性能，相正确提升了整套设备附加价值。YL-335B采取了昆仑通态（MCGS）TPC7062KS触摸屏作为它人机界面。TPC7062KS是一款以嵌入式低功耗CPU为关键（主频400MHz）高性能嵌入式一体化工控机。该产品设计采取了7英寸高亮度TFT液晶显示器（分辨率800×480），四线电阻式触摸屏（分辨率4096×4096），同时还预装了微软嵌入式实时多任务操作系统WinCE.NET（汉字版）和MCGS嵌入式组态软件（运行版）。下面我们以输送单元作为关键研究对象进行研究第三章YL-335B输送单元抓取和机械手介绍3.1输送单元结构和工作过程3.1.1输送单元基础功效该单元经过直线运动传动机构驱动抓取机械手装置到指定单元物料台上正确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到工件输送到指定地点然后放下，实现传送工件功效。3.1.2输送单元工艺功效是驱动其抓取机械手装置正确定位到指定单元物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到工件输送到指定地点然后放下功效。YL—335B出厂配置时，输送单元在网络系统中担任着主站角色，它接收来自触摸屏系统主令信号，读取网络上各从站状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统工作。输送单元由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC模块和接线端口和按钮/指示灯模块等部件组成。下图是安装在工作台面上输送单元装置侧部分。3.2.1抓取机械手具体组成抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转四维运动）工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其它各工作单元物料台，然后完成抓取和放下工件功效。图7-2是该装置实物图。具体组成以下：⑴气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。⑵伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。⑶回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。⑷提升气缸：用于驱动整个机械手提升和下降。由一个二位五通单向电控阀控制。3.2.2抓取机械手工作过程⑴输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，实施复位操作，机械手处于初始位置，在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz频率闪烁。⑵抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取次序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。⑶机械手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°。⑷工件放到加工站物料台上，抓取机械手装置在加工站放下工件次序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。3.2.3直线运动传动组件直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成正确定位功能。图7-3是该组件俯视图。传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同时轮、同时带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点靠近开关、左、右极限开关组成。伺服电机由伺服电机放大器驱动，经过同时轮和同时带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上抓取机械手装置作往复直线运动。同时轮齿距为5mm，共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上全部气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。原点靠近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上，图7-4所表示。原点靠近开关是一个无触点电感式靠近传感器，用来提供直线运动起始点信号。相关电感式靠近传感器工作原理及选择、安装注意事项请参阅项目一（供料单元控制系统实训）。左、右极限开关均是有触点微动开关，用来提供越程故障时保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。3.3气动控制回路输送单元抓取机械手装置上全部气缸连接气管沿拖链敷设，插接到电磁阀组上，其气动控制回路图7-5所表示。在气动控制回路中，驱动摆动气缸和气动手指气缸电磁阀采取是二位五通双电控电磁阀，电磁阀外形图7-6所表示。双电控电磁阀和单电控电磁阀区分在于，对于单电控电磁阀，在无电控信号时，阀芯在弹簧力作用下会被复位，而对于双电控电磁阀，在两端全部无电控信号时，阀芯位置是取决于前一个电控信号。注意：双电控电磁阀两个电控信号不能同时为“1”，即在控制过程中不许可两个线圈同时得电，不然，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀芯位置是不确定。3.3.1相关知识点输送单元中，驱动抓取机械手装置沿直线导轨作往复运动动力源，能够是步进电机，也能够是伺服电机，视实训内容而定。变更实训项目时，因为所选择步进电机和伺服电机，它们安装孔大小及孔距相同，更换是十分轻易。第四章输送单元PLC控制及编程4.1工作任务输送单元单站运行目标是测试设备传送工件功效。要求其它各工作单元已经就位，而且在供料单元出料台上放置了工件。具体测试要求以下：1、正常功效测试⑴抓取机械手装置从供料单元出料台抓取工件，抓取次序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。⑵放下工件动作完成2秒后，机械手向左旋转90°，伺服电机驱动机械手装置向分拣单元移动。⑶机械手装置移动到分拣单元物料台正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件次序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。（4）放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后实施返回供料单元操作。伺服电机驱动机械手返回供料单元停止，机械手向右旋转90°当抓取机械手装置返回供料单元后，一个测试周期结束。当供料单元出料台上放置了工件时开始新一轮测试。4.2PLC地址分配序号地址元件说明1I0.0A0物料台上检测器2I0.1A1机械手抬升下限检测3I0.2A2机械手抬升上限检测4I0.3A3机械手旋转右限检测5I0.4A4机械手旋转左限检测6I0.5A5机械手伸出检测7I0.6A6机械手缩回检测8I0.7A7机械手加紧检测9I0.8A8开启按钮10I0.9A9停止按钮11I1.0A10复位按钮12Q0.0B1提升台下降电磁阀13Q0.1B2提升台上升电磁阀14Q0.2B3回转气缸右旋电磁阀15Q0.3B4回转气缸左旋电磁阀16Q0.4B5手爪伸出电磁阀17Q0.5B6手爪缩回电磁阀18Q0.6B7手爪加紧电磁阀19Q