工业机器人视觉与传感技术 课件 ch12 In-Sight软件视觉处理过程

高等院校公共课系列精品教材工业机器人视觉与传感技术第十二章In-Sight软件视觉处理过程内容摘要网络地址的配置这里以Win10操作系统为例介绍In-sight软件视觉处理过程中计算机端网络地址的配置。单击计算机界面右下角的网络图标，选择“网络和Internet",单击“网络和共享中心"选择“更改适配器设置"，右击“以太网"，在快捷菜单中选择“属性"命令，打开"Internet以太网属性"对话框；勾选"Internet协议版本4(TCP/IPv4)"复选框（见图12-1)，单击“属性"按钮，打开"Internet协议版本4(TCP/IPv4)属性"对话框，选中“使用下面的伊地址(S)"单选按钮，在"IP地址(1)"文框内输入192．168]0L88，在“子网掩码(U)"文框内输入255·255．255·0，最后选中“使用下面的DNS服务器地址(E)"单选按钮。计算机端网络地址的配置网络地址的配置第一，打开In-sight软件，单击菜单栏中的“系统"菜单。第二，选择“将传感器/设备添加到网络"命令，打开“将传感器/设备添加到网络"对话框。第三，选中“使用下列网络设置(U)"单选按钮，在“惚地址："右侧文本框中输入192．168·101.50，在“子网掩码：(S)"右侧文本框中输入255·255．255．0，如图12-2所示。第四，单击“应用"按钮，使相机IP地址设置生效。In-Sight端网络地址的配置In-Sight设置第一，在In-sight界面中单击菜单栏中的“查看”菜单，选择“In-sight网络”命令如图12-3所示。第二，因缩写选用是cognex的一款相机，所以在界面左侧选择"In-Sight-is2000-139c-6bffd2"，如图12-4所示。如果读者使用其他型号的相机，在选择时可能有所不同。In-Sight设置第三，选择好视觉传感器后，单击界面左侧的“己连接"按钮，即会出现如图12-5所示的界面，用于检查已连接的信息。In-Sight设置第四，检查过己连接的信息后，单击乔面左侧的“设置图像"按钮。第五，单击界面下方的“触发器"标签，在“类型"列表框中选择“工业以太网"，如图12-6所示。五单击界面左上方的“灯光”标签，单击“计算”按钮，软件会根据实际环境自动计算“曝光（亳秒）”，不需要人工设置参数就能拍摄比较清晰的图像，如图12-7所示。In-Sight设置第六，单击界面上方的“实时”图标，如图12-8所示。启动实时功能的主要目的是方便后面的焦距调节；否则，拍摄一张图像时需要调试一次焦距，经过多次调试才能获得清楚的图像，这样会很烦琐。In-Sight设置第七，调焦方法。如图12-9所示，用一字型螺丝刀旋动相机上面的旋钮，直到图像满足处理要求为止。In-Sight设置第八单击界面左侧的“定位部件"按钮，获取较为清晰的图像，如图12-10所示。In-Sight设置第九，在界面下方的“添加工具"栏选择“图案"，并将右侧显示图像的名称“图案1”修改为"flange",如图12-11所示。In-Sight设置第十，单击“添加"按钮，选择“模型"，如图12-12所示。In-Sight设置第十一，用模型框框住两个长条形的凹槽，单击“训练"按钮得到模型区域，如图12-13所示。In-Sight设置第十二，在界面的左侧单击“通信”按钮，接着单击“添加设备”按钮，如图12-14所示。In-Sight设置第十三，在界面的下方“设备设置”栏，在“设备”列表框中选择“PLC/Motion控制器”，如图12-15所示。In-Sight设置第十四，在“制造商"列表框中选择"Siemens",在“协议"列表框中选择"PROFINET",如图12-16所示。读者如果使用不同的制造商或不同的协议，在选择时请注意与此处的区别。In-Sight设置第十五，在界面的下方，单击“格式化输出数据"标签，选择"flange",添加所需选项，即选择图像处理后的结果，如图12-17所示。这里选择训练对象的XY坐标，角度和结果。In-Sight设置第十六，输出上一步设置的结果，如图12一18所示。ABB机器人接收信息ABB机器人接收信息所用到的程序及说明见表12-1。可将程序接收到的信息与对应程序直接输入到ABB机器人的示教器中。ABB机器人处理信患ABB机器人处理信息就是将法兰的旋转角度与训练角度的