工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 课件 ch03 KUKA 机器人IO配置及应用

第三章KUKA机器人I/O配置及应用高等院校公共课系列精品教材工业机器人基础编程与调试学习目标1知识目标WorkVisual4.0软件的安装。数字输入、输出信号的配置。机器人内置电磁阀结构及信号IO配置数字输入、输出信号的应用。学习目标2技能目标掌握I/O配置的项目上传、I/O配置、项目下载的步骤及方法。(1)掌握数字输入、输出信号的连接。(2)掌握项目信号传输给控制器的方法(3)掌握电磁阀信号的IO配置方法及步骤。(4)掌握配置信号的监测及信号应用。(5)工作任务任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置。任务2KUKA机器人内部电磁阀的l/O配置。01KUKA机器人外部电器的I/O配置PARTONE本任务旨在让学习者掌握数字输入/输出信号的配置，因此完成这个任务需要了解配置软件工具WorkVisual的使用、添加总线模块、信号的连接等相关内容。任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置一任务分析任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置二相关知识1.

在WorkVisual软件中查找项目

(1)单击WorkVisual图标，打开软件界面、(2)单击菜单栏中的“文件”菜单，在下拉菜单选择“查找项目”命令、(3)在出现的“WorkVisual项目浏览器”对话框中单击“查找”，确定PC与机器人连接好后，单击“更新”按钮。(4)在出现的“CellWINDOWS-QVN3EST”目录下，单击“+”，可出现子目录，并显示机器人的WorkVisual项目。(5)选择项目，单击“打开”按钮，显示机器人激活并正在使用的项目。(一)WorkVisual软件的使用任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置二相关知识2.

在WorkVisual软件中打开项目

(1)单击菜单栏中的“文件”菜单，选择“打开项国”命令。(2)在出现的“WorkVisual项目浏览器”对话框中，选择“项目打开”。(3)单击“打开”按钮。(4)选中“WINDOWS-7KL7LKN(KRC4compact-8.3.22)，右击，在弹出的快捷菜单中选择“设为激活的控制器”命令。(5)激活控制器后，出现“KRC输入/输出”和“现场总线”等选项的显示界面。任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置二相关知识1.输入/输出接线窗口(二)用WorkVisual进行profibusl/O现场总线配置任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置二相关知识2.输入/输出接线窗口(1)添加现场总线主机EL67311①在串口的项目结构中，选择EBus，右击，在弹出的快捷菜单中选择“添加”命令，此时添加ProfiBus现场总线模块。②在出现的对话框中，按最新的版本及使用设备，选择ProfiBus的型号，单击“OK”按钮。③选中EL6731-0010，右击，在弹出的快捷菜单中选择“添加”命令。④在弹出的对话框中选择EL6731-0010，单击“OK”按钮，ProfiBus总线加载完成。(二)用WorkVisual进行profibusl/O现场总线配置任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置二相关知识3.连接数字输入端信号①单击并打开“输入输出接线”对话框。②在对话框的“KRC输入/输出端”选项卡中选定“数字输入端”，显示出信号信息。③在对话框的“现场总线”选项卡中选定设备“EL180916Ch”。④连接信号。选择“KRC输入/输出端”选项卡中的信号，然后选择对应“现场总线”选项卡中的信号，单击“连接”按钮，即信号连接成功；也可按住Shift按键同时选定多个信号，一次连接。任务1KUKA机器人外部电器的I/O配置二相关知识3.连接数字输出端信号①单击并打开“输入输出接线”对话框。②在“KRC输入/输出端”选项卡中选定“数字输出端”，显示出信号。③在“现场总线”选项卡中选定设备“EL280916Ch”。④连接信号。选择“KRC输入/输出端”选项卡中的信号然后选择对应“现场总线”选项卡中的信号，单击“连接”按钮，即信号连接成功；也可按住shift，按键同时选定多个信号，一次连接。02KUKA机器人内部电磁阀的I/O配置PARTONE任务2KUKA机器人内部电磁阀的I/O配置KUKA机器人KR6R70OSIXX内置3个带自保持功能的电磁阀。因此，完成这个任务需要了解配置软件工具WorkVisual的使用，了解电磁阀的工作原理、信号的连接等相关知识。一任务分析任务2KUKA机器人内部电磁阀的I/O配置二相关知识1.机器人电磁阀原理图如图所示。(一)机器人电磁阀原理任务2KUKA机器人内部电磁阀的I/O配置三任务实施①将PC通过网线与机器人控制器连接后打开软件，单击“查找”命令，找到项目"20170314-V1.49.0”(如果开始找不到，则单击“更新”按钮后查找)。②选中“WINDOWS-7KLTLKN(KRC4compact-8.3.22)”，右击，在弹出的快捷菜单中选择“设为激活的控制器”命令。③激活控制器后，出现“KRC输入/输出”和“现场总线”等选项的界面。1.控制器与PC连接读取项目信息任务2KUKA机器人内部电磁阀的I/O配置三任务实施选择总线面板，分别选择“KRC输入/输出端”→“数字输出端”和“现场总线”→“KUKAcontrollerBus(KCB)”-“EM8905-1001TO-Modul(电磁阀型号)”