《机器人用精密摆线针轮减速器GBT+37165-2018》详细解读

《机器人用精密摆线针轮减速器GB/T37165-2018》详细解读contents目录1范围2规范性引用文件3术语和定义4原理图、结构型式、命名规则、结构尺寸及性能参数4.1原理图4.2结构型式contents目录4.3命名规则4.4结构尺寸4.5性能参数5要求5.1一般要求5.2主要零部件5.3性能要求5.4装配要求contents目录5.5外观5.6润滑5.7额定寿命6试验方法6.1试验装置6.2空载运行6.3负载性能6.4壳体允许最高温度contents目录6.5传动效率6.6加速度转矩6.7瞬时加速转矩6.8扭转刚度6.9空程和回差6.10传动误差6.11外观试验6.12寿命试验contents目录7检验规则7.1总则7.2出厂检验7.3型式检验8标志、包装、运输和贮存8.1标志8.2包装8.3运输和贮存contents目录附录A(资料性附录)各系列减速器固定端和输出端螺栓连接端口尺寸参考文献011范围机器人用精密摆线针轮减速器本标准适用于各类工业机器人和服务机器人所使用的精密摆线针轮减速器。1范围022规范性引用文件123通过引用其他相关标准或文件，使本标准的内容更加全面、准确，避免出现遗漏或错误。确保标准的完整性和准确性引用文件为本标准提供了理论依据和实际操作指南，有助于读者更好地理解和实施本标准。提供参考依据随着技术的不断发展和更新，引用文件可以及时反映最新的技术成果和行业动态，确保本标准始终与时俱进。保持标准的时效性2规范性引用文件033术语和定义03额定载荷在规定的工作条件下，摆线针轮减速器能够连续传递的转矩或功率的限定值。01摆线针轮减速器由摆线轮、针轮、输出轴、输入轴和机壳等部件组成，利用摆线轮和针轮之间的啮合实现减速传动的机构。02传动比摆线针轮减速器的输入转速与输出转速之比，表示减速器减速的程度。3术语和定义044原理图、结构型式、命名规则、结构尺寸及性能参数摆线针轮减速器利用摆线轮与针齿销之间的啮合传动实现减速，具有高效率、低噪音、大扭矩等优点。传动原理主要由输入轴、摆线轮、针齿销、输出轴等部件组成，构成紧凑、传动平稳的减速机构。组成结构输入轴带动摆线轮旋转，摆线轮上的曲线齿廓与针齿销啮合，通过摆线轮的回转运动将动力传递给输出轴，实现减速输出。工作原理4原理图、结构型式、命名规则、结构尺寸及性能参数054.1原理图精密摆线针轮减速器主要由输入轴、输出轴、摆线轮、针齿壳等关键部件组成，其结构紧凑，具有高传动精度和稳定性。结构组成通过输入轴驱动摆线轮产生摆线运动，与针齿壳上的针齿相啮合，从而实现减速传动。摆线针轮减速器的传动比范围大，且具有较高的传动效率。工作原理精密摆线针轮减速器具有承载能力强、回程误差小、传动平稳、噪音低等优点，广泛应用于工业机器人、精密机械等领域。性能特点4.1原理图064.2结构型式紧凑设计立式结构采用垂直排列，使得减速器整体尺寸更小，便于安装和布置。高刚性主要承载部件采用高强度材料制造，确保减速器在高负载条件下仍能保持高精度。热稳定性好优化的散热设计，确保即使在高速运转时也不会出现温度过高的情况。4.2结构型式074.3命名规则根据减速器的类型、系列、尺寸、减速比等关键参数进行统一命名，确保产品名称的准确性和规范性。减速器系列命名采用特定的字母和数字组合来表示减速器的型号与规格，便于用户根据需求进行选择和订购。型号与规格表示提供具体的减速器命名示例，如“XB系列摆线针轮减速器-XB120-50”，以帮助用户更好地理解命名规则并应用于实际操作中。命名示例4.3命名规则084.4结构尺寸减速器整体尺寸根据具体型号和应用需求，确定合理的减速器长、宽、高尺寸。安装尺寸为确保减速器能与其他部件正确安装，需明确各安装面的尺寸及位置要求。重量在保证性能的前提下，优化减速器结构，降低整体重量，便于搬运和安装。4.4结构尺寸094.5性能参数定义与计算方法传动效率是指减速器输出功率与输入功率之比，是衡量减速器能耗的重要指标。影响因素分析传动效率受减速器设计、制造精度、润滑条件等多种因素影响。提高传动效率的措施优化减速器设计、提高制造精度、选用高性能润滑材料等。4.5性能参数105要求03减速器应在明显位置固定产品标牌，标明制造厂名、产品型号、出厂编号及出厂日期等。01减速器应符合本标准的规定，并按经规定程序批准的图样和技术文件制造。02减速器应优先采用系列化、模块化设计，方便用户使用及维修。5要求115.1一般要求

5.1一般要求产品质量要求精密摆线针轮减速器应符合本标准规定的基本参数、技术要求、试验方法和检验规则等，确保产品质量可靠。安全生产要求减速器在制造、安装、使用、维护等过程中，应遵守相关的安全生产法规和标准，确保人员和设备安全。环保要求减速器在设计、制造、使用及废弃处理等全生命周期中，应符合国家及地方的环保政策，降低对环境的影响。125.2主要零部件摆线轮应采用高强度、高耐磨性的材料制造，以确保减速器的使用寿命和传动效率。材质要求结构特点加工精度摆线轮具有特定的齿形曲线，能够与针齿进行精确的啮合传动，实现减速功能。摆线轮的加工精度对减速器的性能具有重要影响，需要严格控制其尺寸公差和形位公差。0302015.2主要零部件135.3性能要求减速器应具备高效率特点，以确保在传递动力时能量损失最小，提高整体系统效率。高效率减速器在运行过程中应产生较低的噪音，以营造良好的工作环境并降低噪音污染。低噪音减速器应具有高可靠性和长寿命，减少维修和更换频率，降低运营成本。长寿命5.3性能要求145.4装配要求零件检查对零件进行尺寸、外观质量等方面的检查，确认符合设计要求，防止不合格零件进入装配流程。装配工具准备根据装配需要，准备相应的工具、量具和辅助设备，确保装配过程的顺利进行。零件清洁确保所有零件在装配前都是清洁的，无油污、杂质等，以保证装配质量。5.4装配要求155.5外观减速器应无锈蚀、裂纹、变形等缺陷。减速器表面涂层应均匀、光滑，无气泡、剥落等缺陷。减速器各连接处应紧固，无松动现象。5.5外观165.6润滑根据减速器工作环境选择润滑剂类型。确保润滑剂与减速器材料相容，防止产生化学反应。考虑润滑剂的粘度、极压性等性能指标，以满足减速器润滑要求。5.6润滑175.7额定寿命额定寿命是指在规定条件下，减速器能够正常运行的预计时间长度。根据使用环境和负载情况，额定寿命可分为设计寿命和使用寿命。定义分类5.7额定寿命186试验方法检查试验设备确保试验所需的设备齐全且性能稳定，满足试验的精度和安全性要求。制定试验计划根据试验目的和标准要求，制定详细的试验计划，包括试验步骤、数据记录等。确定试验样品根据标准规定，选取符合要求的机器人用精密摆线针轮减速器作为试验样品。6试验方法196.1试验装置扭矩测量仪扭矩测量仪是用于测量减速器输入端和输出端的扭矩，其精度应不低于0.5级，且应在测量范围内具有良好的线性度。电机试验装置应采用可调速的电机，其转速和扭矩应能满足减速器的试验要求，且具有良好的调速性能和稳定的运行特性。转速测量仪转速测量仪是用于测量减速器的输入转速和输出转速，其精度应能满足试验要求，且应具有良好的抗干扰能力。6.1试验装置206.2空载运行空载运行是指减速器在无任何负载的情况下进行运转，以检测其性能及运行状况。无负载状态空载运行通常是在减速器安装完成后、负载运行前进行，以确保减速器的正常运转。特定条件空载运行的主要目的是检查减速器的装配质量、润滑效果以及运行平稳性等。目的6.2空载运行216.3负载性能负载能力减速器在规定条件下能够承受的最大负载。负载性能曲线描述减速器在不同负载下的性能表现，如效率、温升等。负载试验通过施加一定的负载，检测减速器的各项性能指标。6.3负载性能226.4壳体允许最高温度允许最高温度该最高温度是基于减速器的设计、材料以及工作条件等多方面因素综合考虑而得出的，确保在安全范围内运行。温度范围限定原因限制最高温度是为了防止因过热而导致减速器性能下降、零部件损坏或引发安全隐患。标准中明确规定了摆线针轮减速器壳体在运行过程中允许达到的最高温度。6.4壳体允许最高温度236.5传动效率6.5传动效率传动效率定义指减速器输出功率与输入功率之比，是评价减速器性能的重要指标。高效传动的意义提高能源利用效率，减少能源消耗，降低运行成本。影响因素减速器设计、制造精度、润滑状况等都会影响传动效率。246.6加速度转矩定义加速度转矩是指机器人用精密摆线针轮减速器在加速或减速过程中产生的转矩。计算公式根据机器人的运动学方程和动力学方程，可以推导出加速度转矩的计算公式，用于指导减速器的设计和选型。6.6加速度转矩256.7瞬时加速转矩6.7瞬时加速转矩定义瞬时加速转矩是指机器人在短时间内实现加速所需的转矩。计算公式根据动力学原理，瞬时加速转矩可通过相关公式计算得出，涉及机器人质量、加速度等参数。266.8扭转刚度扭转刚度定义01指减速器在受到扭转力矩作用时，抵抗弹性变形的能力。衡量指标02通常使用单位扭转角度所需的力矩来表示，是评价减速器性能的关键指标之一。影响因素03材料力学性能、结构设计、制造工艺等。6.8扭转刚度276.9空程和回差定义空程是指减速器在输入轴旋转方向改变时，输出轴在转角上的滞后量。它是衡量减速器间隙和传动精度的重要指标。测试方法采用专用的测试设备，在规定的条件下对减速器进行测试。一般通过旋转输入轴，并测量输出轴的转角变化来确定空程的大小。注意事项测试过程中应确保减速器的安装和固定可靠，避免外部因素对测试结果的影响。6.9空程和回差286.10传动误差指减速器在传递运动和动力过程中，输出轴的实际转角与理论转角之间的偏差。包括空程误差、回程误差和周期性误差等。6.10传动误差传动误差分类传动误差定义296.11外观试验检查减速器外观是否符合设计要求，有无明显缺陷。确保减速器外观整洁，无锈蚀、油污等污染物。验证减速器铭牌、标识等是否清晰、正确。6.11外观试验306.12寿命试验123验证减速器在规定条件下的使用寿命。评估减速器在长时间运行过程中的性能稳定性。为减速器的设计优化和制造工艺改进提供依据。6.12寿命试验317检验规则检验项目包含外观质量、装配质量、性能参数等关键指标，确保产品符合标准要求。抽样数量按照相关标准规定进行抽样，保证检验结果的代表性。判定原则出厂检验结果应全部符合本标准规定，否则判定为不合格。7检验规则327.1总则术语和定义对摆线针轮减速器的相关术语进行定义，确保各方在交流、理解和应用上的准确性。减速器型号与系列介绍减速器的型号编制方法和系列分类，为选用和替换提供便利。标准范围与目的明确本标准适用于机器人用精密摆线针轮减速器的设计、制造和验收，旨在规范产品质量，提高机器人运动精度和稳定性。7.1总则337.2出厂检验检查减速器外观是否有明显的瑕疵、损坏或锈蚀等。外观检查测试减速器的传动效率、噪声、温升等性能指标是否符合标准要求。性能测试进行一定时间的运转试验，检验减速器的耐久性和可靠性。可靠性试验7.2出厂检验347.3型式检验验证产品性能通过型式检验，全面评估摆线针轮减速器的性能是否符合国家标准和设计要求。保证产品质量型式检验是对产品质量的全面把控，确保产品的一致性和可靠性。揭示潜在问题在型式检验过程中，能够及时发现并处理潜在的质量问题和安全隐患。7.3型式检验030201358标志、包装、运输和贮存8标志、包装、运输和贮存每台减速器应在明显位置固定产品标志牌，标明产品型号、编号、制造日期、制造厂名等。安全标志在减速器的危险部位应设置安全警示标志，提醒操作人员注意安全。其他标志根据产品特点和使用环境，可设置其他必要的标志，如防水、防尘等。减速器标志368.1标志产品标志每个减速器都应在明显位置标注产品型号、制造厂家、生产日期等基本信息，以便用户识别和追溯。安全标志应标明安全警示符号或文字，提醒用户在操作过程中注意安全，避免发生意外事故。包装标志在减速器的包装上应标明产品名称、数量、重量、体积以及运输和储存过程中的注意事项，以确保产品在运输和储存过程中的完好无损。8.1标志378.2包装防锈包装材料8.2包装应选用具有有效防锈期的防锈包装材料