第四章根轨迹法

第四章根轨迹法Tag内容描述：<p>1、k s(0.5s+1 ) k s(0.5s+1 ) k s(0.5s+1 ) K:0 特征方程：特征方程： G ) ; ) H ) ) (s )+) ) 结论：结论： 1 零点、零点、 2 极点、极点、 3 根轨迹增根轨迹增 益益 j=1 m i=1 j=1 m i=1 mn j=1 m i=1 m j=1 i=1 (s )+) ) 1根轨迹的根轨迹的 条条 数数 2根轨迹对称于根轨迹对称于 轴轴 实实 就是特征根的就是特征根的 个个 数数 3根轨迹起始根轨迹起始 于于 ,终止终止 于于 j=1 m i=1 j=1 m i=1 开环极开环极 点点 开环零开环零 点点 4 5实轴上的根轨实轴上的根轨 迹迹 6根轨迹的会合与分根轨迹的会合与分 离 离 1 1 = (2k+1) 7 与虚轴的。</p><p>2、第四章 根轨迹法,第一节 根轨迹与根轨迹方程 一、 根轨迹当系统的某个参数（如开环增益K）由0到变化时， 闭环特征根在S平面上运动的轨迹。,根轨迹举例,例： GK(S)= K/S(0.5S+1) = 2K/S(S+2)GB(S)= 2K/(S2+2S+2K) 特征方程：S2+2S+2K = 0,根轨迹举例,由此关系逐点描绘出K由 0到变化时，闭环特征根 在S平面上运动的轨迹- 根轨迹。 根轨。</p><p>3、第4章 根轨迹法,本章的主要内容 4.1根轨迹与根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本规则 4.3系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.4 开环零极点对根轨迹的影响,4.1根轨迹与根轨迹方程,4.1.1 根轨迹 4.1.2 根轨迹方程,什么是时域分析? 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。,4.1.1 根轨迹,根轨迹定义：系统开环传递函数增益K（或某一参数）由零到无穷大变化时，闭环系统特征根在S平面上移动的轨迹。,例：如图所示二阶系统，,特征方程为：,闭环传递函数：,系统开环传递函数为：,特征根为：,讨论。</p>