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文档简介

k s(0.5s+1 ) k s(0.5s+1 ) k s(0.5s+1 ) k:0 特征方程：特征方程： g ) ; ) h ) ) (s )+) ) 结论：结论： 1 零点、零点、 2 极点、极点、 3 根轨迹增根轨迹增 益益 j=1 m i=1 j=1 m i=1 mn j=1 m i=1 m j=1 i=1 (s )+) ) 1根轨迹的根轨迹的 条条 数数 2根轨迹对称于根轨迹对称于 轴轴 实实 就是特征根的就是特征根的 个个 数数 3根轨迹起始根轨迹起始 于于 ,终止终止 于于 j=1 m i=1 j=1 m i=1 开环极开环极 点点 开环零开环零 点点 4 5实轴上的根轨实轴上的根轨 迹迹 6根轨迹的会合与分根轨迹的会合与分 离 离 1 1 = (2k+1) 7 与虚轴的交与虚轴的交 点点 可由可由 劳斯表劳斯表 求求 出出 或或 令令s=j解解 出出 8 起始角与终止角起始角与终止角 同学们，头昏了吧同学们，头昏了吧 ？ 1 、 2 、 m j=1 i=1 mn 1根轨迹的根轨迹的 条条 数数 就是特征根的就是特征根的 个个 数数 2根轨迹对称于根轨迹对称于 轴轴 实实 3根轨迹起始根轨迹起始 于于 ,终止终止 于于 开环极开环极 点点 开环零开环零 点点 j=1 m i=1 4 n-m 条渐近线对称于实轴条渐近线对称于实轴 , 起起点点 渐近线渐近线 方方 向向: 5 6根轨迹的分离根轨迹的分离 点点 1 1 = (2k+1) 7 与虚轴
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