机器人动力学

机器人动力学Tag内容描述：<p>1、2020/4/27,.,1,第六章机器人动力学,2020/4/27,.,本章主要内容（1）机器人动力学研究概述；（2）拉格朗日动力学方法；（3）操作机的动力学分析；（4）二连杆机构的动力学分析；（5）倒立摆系统的动力学分析；（6）机器人动力学方程一般形式；（7）考虑非刚体效应的动力学方程。,2020/4/27,.,6.1机器人动力学研究概述,2020/4/27,.,4,6.1机器人动力学研究概述。</p><p>2、教案首页课程名称 农业机器人 任课教师 李玉柱第3章 机器人运动学和动力学 计划学时 3教学目的和要求：1. 概述，齐次坐标与动系位姿矩阵，了解平移和旋转的齐次变换；2. 机器人的运动学方程的建立与求解*；3. 机器人的动力学*重点：1. 机器人操作机运动学方程的建立及求解；2. 工业机器人运动学方程3. 机器人动力学难点：1. 机器人动力学方程及雅可比矩阵基本原理思考题：1. 简述齐次坐标与动系位姿矩阵基本原理。2. 连杆参数及连杆坐标系如何建立？3. 机器人动力学方程及雅可比矩阵基本原理是什么？第3章 机器人运动学和动力学教学主要内。</p><p>3、两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制全部作者：阮晓钢 任红格第1作者单位：北京工业大学论文摘要：针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统，采用Lagrange方程推导出动力学模型，对其进行稳定性和可控性判断，并利用LQR和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制，可获得较为稳定的动态平衡过程。给出了数学模型推导的具体步骤，分别采用以上两种方法做了仿真研究和比较，通过仿真实验，结果表明这两种控制方法对机器人的稳定性控制都是有效的。其中龙伯格极点配。</p><p>4、1,机器人工程及应用,牛顿欧拉运动方程 拉格朗日动力学 关节空间与操作空间动力学,第五讲：机器人动力学,前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因案有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究机器人运动与关节力(力矩)间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学方程。机器人动力学要解决两类问题： 动力学正问题和逆问题。,动力学正问。</p><p>5、山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02,3.6小节机器人的杆件的速度,1,山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02,3.6机器人的杆件的速度,基本思路：已知基座速度和各关节的相对速度，从基座速度开始，一步一步递推出末端执行器的速度。,2,山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02,3.4.3、机器人的杆件的速度,机器人杆件的速度包括线速度和角速度，下面。</p><p>6、山东大学机械工程学院机电工程研究所2010 09 02 牛顿 欧拉方程实例 例2 如图所示为两杆平面机器人 为了简单起见 我们假设每个杆件的质量集中于杆件的前尾部 其大小为m1和m2 解 每个杆件的质量中心矢量为 由于点质量假设 每个杆件相对质心的惯性张量为零 即 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010 09 02 牛顿 欧拉方程实例 末端执行器上无作用力 所以 基座静止 因此 考虑到引力 我。</p><p>7、机器人动力学 Dynamics of Robotics,研究机器人的运动特性与力的关系。 有两类问题： 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹； 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。,机器人动力学 Dynamics of Robotics,4.1 机器人刚体动力学 (复习加深理论力学内容) 4.2。</p><p>8、机器人引论,第3章 机器人动力学,第3章 机器人动力学,3.1 动力学分析基础 3.2 机器人的静力分析 3.3 机器人动力学方程,3.1 动力学分析基础,3.1.1 机器人的坐标系,图3-1 机器人的坐标系,3.1.2 工具的定位,(3-1),方程（3-1）在某些机器人系统中称为WHERE函数，用它可计算手臂的位置。对于图3-1中情况，WHERE的输出是轴销相对于工作台顶角处的位姿。,3。</p><p>9、第四章 机器人动力学,4.1 动力学模型 4.2 牛顿欧拉方程法 习题,2020年9月3日星期四,第四章 机器人动力学,2020年9月3日星期四,动力学研究的问题： 机器人各个关节的运动与关节需要的驱动力（矩）之间的关系。 正问题：已知关节运动，求 关节驱动力（矩）。 逆问题：已知关节驱动力（矩）， 求关节运动。,数学模型： 关节运动位移、速度、加速度变化 关节驱动力（矩）驱动力或驱动力矩。</p>