机器人机构学基础

机器人机构学基础Tag内容描述：<p>1、13工业机器人机构学,13.1概述,13.2工业机器人的组成,13.3工业机器人的分类与性能,13.4工业机器人的运动学基础,13.5工业机器人的正向运动学,13.6工业机器人的逆向运动学,提 要,研究了坐标变换与空间物体的位姿与位移的齐次坐标表达；研究了已知各个关节的相对运动时，如何确定工业机器人末端操作器的位姿；研究了已知目标对象的位姿时，如何确定工业机器人各个关节的相对运动量。,介绍了工业机器人的组成原理、分类与工作性能特点。,Chapter 13 Kinematics of Industrial Robots,13 工业机器人机构学,图13.2转动关节工业机器人,13.1概述,工。</p><p>2、机器人机构学作业 1. Point out the differences between the open chain robot mechanism and the closed chain robot mechanism in structure characteristics, movement characteristics and forward/inverse kinematics。</p><p>3、机器人技术,陶建国,哈尔滨工业大学机电学院2005.2.,2,2004/2005学年春季学期教学日历,院系名称：机电工程学院课程名称：机器人技术总学时：36学分：2课程类别：XW授课起止周数：19适用学科、专业：机械设计及理论。</p><p>4、自我介绍,名字：褚金奎主要学术经历：2002.5-至今:大连理工大学机械工程学院教授、博士生导师2001.10-2002.4:日本国东北大学工学部机械智能工学科客座教授1998.7-2002.10：西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业教授、博士生导师1997.5-1998.6:西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业教授1996.10-1997.4:日本国山形大学机械工学部机械系统工学科研。</p><p>5、自我介绍,名字：褚金奎 主要学术经历： 2002.5-至今:大连理工大学 机械工程学院教授、博士生导师 2001.10-2002.4:日本国 东北大学工学部 机械智能工学科 客座教授 1998.7-2002.10：西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业教授、博士生导师 1997.5-1998.6 : 西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业教授 1996.10-1997.4 : 日本国 山形。</p><p>6、第二章 机器人机构学,第一节 概述 第二节 机身和臂部机构 第三节 手腕部机构 第四节 行走部机构 第五节 机器人关节的驱动、传动机构 第六节 机器人的各种性能指标 第七节 并联机器人,第一节 概述,1 机器人机构的分类 2 机器人机构的运动 3 机器人工作空间,直角坐标型,圆柱坐标型,球坐标型,关节型,图1 四种坐标机器人,第一节,沿着三个互相垂直的轴线移动来改变手部的空间位置。其前。</p><p>7、第二章串联机构拓扑结构特征与综合,串联机构的结构组成及符号表示串联机构的自由度公式机构运动输出的特征矩阵螺旋理论的基本知识串联机构的综合方法,2.1串联机构的结构特征,2.1.1串联机构的结构组成及符号表示1.运动副基本类型,2.1串联机构的结构特征,2.连杆参数与坐标系坐标轴的定义（zi-轴线方向,xii-1轴到i轴的公垂线,yi-右手准则）参数定义（杆长ai,轴长di,转角i,扭角i。</p><p>8、机器人技术 陶建国 哈尔滨工业大学机电学院 2005. 2. 1 2004/2005 学年春季学期教学日历 院系名称： 机电工程学院 课程名称：机器人技术 总学时：36 学分： 2 课程类别：XW 授课起止周数： 1 9 适用学科、专业： 机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程 等 时间、地点方式 时 数 教学 ( 授 课 或 讨 论 ) 内 容教材页数及参考文献范围 周 序 星 期 节次地点 课 堂 讲 授 课 堂 讨 论 1二7 8D13 2机器人的定义、分类及发展概况 蔡自兴 蒋新松 1四5 6D13 2机器人的组成、构型及性能要素 蔡自兴 蒋新松 2二7 8D13 2 机器人的驱动。</p><p>9、机器人工学,张海洪,上海大学机自学院 2010. 07.,zh_ 新校区： 工程训练中心HC208 延长路：机械楼辅楼211,2,第一章 绪论,1.1 机器人的定义、分类及发展概况,1.1.1 机器人的定义,机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和。</p><p>10、机器人技术陶建国哈尔滨工业大学机电学院2005. 2.12004/2005 学年春季学期教学日历院系名称： 机电工程学院 课程名称： 机器人技术 总学时： 36 学分： 2 课程类别： XW授课起止周数： 1 9 适用学科、专业： 机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程 等 时间、地点 方式时数 教学 ( 授 课 或 讨 论 ) 内 容 教材页数及参考文献范围周序星期 节次 地点课堂讲授课堂讨论1 二 7 8 D13 2 机器人的定义、分类及发展概况 蔡自兴 蒋新松 1 四 5 6 D13 2 机器人的组成、构型及性能要素 蔡自兴 蒋新松 2 二 7 8 D13 2 机器人的驱动器与传。</p><p>11、机器人技术,陶建国,哈尔滨工业大学机电学院 2005. 2.,2,2004/2005 学年春季学期教学日历,院系名称： 机电工程学院 课程名称：机器人技术 总学时：36 学分： 2 课程类别：XW 授课起止周数： 1 9 适用学科、专业： 机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程 等,3,2004/2005 学年春季学期教学日历,4,第一章 绪论,1.1 机器人的定义、分类及发展概况。</p><p>12、第四章空间机构的运动分析,有两个既独立又相连接的刚体在运动副的限制和约束下作相对运动，为了描述刚体上某点的绝对运动。由图表示法，设运动链中j相对于前一个构件j-1而运动。,上的参考点,又随,，绝对角位移为,，j的绝对角位移,，其有限旋转轴为,假设相对运动的轴线,构件j-1的有限旋转轴为,构件j-1一起运动。,41空间相对运动,的运动为构件j-1的绝对运动所确定，而j-1本身又可以对运动链中的构。</p><p>13、第六章 机器人的动力学,分析机器人操作的动态数学模型，主要采用下列两种理论： （1）动力学基本理论，包括牛顿-欧拉方程。 （2）拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日方程。 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之差，即:,（4.1）,其中，K和P可以用任何方便的坐标来表示。,系统动力学方程式，即拉格朗日方程如下：,（4.2）,式中，,为表示动能和位能的坐标，,速度，而,为相应的,Fi是力或是力。</p><p>14、第 五 章 机 器 人 运 动 学,一、,二、,齐次变换形式：,4X1的列矢量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标，仍然记为：,描述B系相对于A系的方位， 为B系相对于A系的平移矢量。,坐标原点的矢量，即零矢量表示为0,0,0,1T。矢量0,0,0,0T没有定义。具有形如a,b,c,0T的矢量表示无限远矢量，用来表示方向，即1,0,0,0T，0,1,0,0T，0,0,1。</p><p>15、第 五 章 机 器 人 运 动 学,一、,二、,齐次变换形式：,4X1的列矢量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标，仍然记为：,描述B系相对于A系的方位， 为B系相对于A系的平移矢量。,坐标原点的矢量，即零矢量表示为0,0。</p><p>16、第五章机器人运动学 一 二 齐次变换形式 4X1的列矢量表示三维空间的点 称为点的齐次坐标 仍然记为 描述B系相对于A系的方位 为B系相对于A系的平移矢量 坐标原点的矢量 即零矢量表示为 0 0 0 1 T 矢量 0 0 0 0 T没有定义 具有形如 a b c 0 T的矢量表示无限远矢量 用来表示方向 即 1 0 0 0 T 0 1 0 0 T 0 0 1 0 T分别表示x y z轴的方向 例。</p><p>17、第一章空间机构的基础知识,一、构件机构中能作相对运动的刚体。空间自由构件具有六个自由度。,1-1空间机构的结构分析,二、运动副两构件直接接触，允许相对运动的几何连接。运动副的自由度两构件用运动副联接后所允许的相对运动。运动副的自由度一定满足：0F*6运动副提供的约束数目至少为1最多为5。,根据运动副的约束数目的不同，空间机构运动副分为五级，即具有一个约束即为级运动副。</p><p>18、第五章机器人运动学,一、,二、,齐次变换形式：,4X1的列矢量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标，仍然记为：,描述B系相对于A系的方位，为B系相对于A系的平移矢量。,坐标原点的矢量，即零矢量表示为0,0,0,1T。矢量0,0,0,0T没有定义。具有形如a,b,c,0T的矢量表示无限远矢量，用来表示方向，即1,0,0,0T，0,1,0,0T，0,0,1,0T分别表示x。</p>